Keterangan
Potensiometer adalah sensor yang menggunakan resistor variabel untuk mengukur putaran sudut (hingga 265o) suatu poros. Ini adalah salah satu sensor seri 3-Wire.
Potensiometer dirancang dengan “lubang D” di tengahnya. Ini memungkinkan poros persegi dimasukkan melalui lubang dan mengubah posisi hub sensor saat poros berputar.
Rumah sensor memiliki dua slot busur pemasangan yang memungkinkan posisi Potensiometer disetel halus hingga 90o setelah dipasang ke struktur robot. Hal ini dapat dilakukan dengan melonggarkan sekrup pemasangan, menyetel sensor, lalu mengencangkan kembali sekrup tersebut.
Sensor 3-Wire kompatibel dengan V5 Robot Brain atau Cortex. Kabel sensor dapat diperpanjang menggunakan Kabel Ekstensi 3-Wire.
Agar Potensiometer berfungsi dengan V5 Brain, kabel sensor harus sepenuhnya dimasukkan ke dalam Port 3-Kabel V5 Brain.
Potensiometer tersedia dalam Advance Sensor Kit atau dapat dibeli sebagai paket 2 di sini.
| Potensiometer | Kabel Sensor Terpasang Sepenuhnya |
Cara Kerja Potensiometer
Potensiometer berfungsi dengan membuat resistor variabel mengubah nilainya saat poros memutar hub pusat sensor. Perubahan resistansi ini memodifikasi sinyal keluaran V5 Brain. Sinyal masukan yang dikembalikan akan memiliki tegangan yang berbeda. V5 Brain bersama dengan program pengguna dapat mengubah perubahan tegangan ini menjadi persentase putaran sudut poros atau derajat putaran poros. Pengukuran ini dapat mendeteksi peningkatan atau penurunan nilai.
Keuntungan dari Potensiometer adalah ia akan mengembalikan pembacaan yang sama bahkan jika V5 Brain dimatikan lalu dihidupkan kembali. Jika poros diputar saat Otak mati, nilai yang dikembalikan Potensiometer akan sama seperti jika Otak dihidupkan sepanjang waktu. Dengan kata lain, Potensiometer akan selalu mengembalikan nilai yang bergantung pada posisi hub pusatnya. Hal ini tidak seperti enkoder poros Optik yang kehilangan pembacaannya setiap kali Otak dimatikan.
Potensiometer perlu dipasangkan dengan bahasa pemrograman seperti VEXcodeatau VEXcode Pro V5 untuk membuat program pengguna bagi Otak untuk memanfaatkan perubahan tegangan sinyal guna mengendalikan perilaku robot.
Pusat Potensiometer dapat diputar oleh poros 265o. Hal ini menjadikan sensor ideal untuk mengukur poros yang memiliki putaran terbatas seperti poros lengan atau poros penjepit cakar.
Jangan memaksa Potensiometer berputar melebihi 265o. Jika hub pusat dipaksa, penghenti internal sensor dapat rusak sehingga hub dapat berputar bebas. Jika ini terjadi, sensor harus didaur ulang/dibuang karena nilainya tidak akan benar.
Rentang pengukuran Potensiometer dapat diperluas dengan meletakkannya pada poros penggerak rasio roda gigi “torsi” dan meletakkan poros yang diukur pada sisi penggerak rasio tersebut. Namun, jika metode ini digunakan, resolusi nilai sensor tidak akan sebesar itu.
Jika poros berputar bebas, Encoder Poros Optik harus digunakan untuk mengukur putaran poros dan bukan Potensiometer.
Penggunaan Umum Potensiometer:
Dua aplikasi yang umum digunakan Potensiometer adalah mengendalikan posisi suatu rakitan atau memberikan umpan balik yang bervariasi ke V5 Brain untuk memilih fungsi atau mengubah nilai variabel. Beberapa contoh kelasnya adalah:
Posisi pengontrolan: Poros untuk roda gigi 84T (langkah 32 V5 Clawbot membangun) yang ditemukan pada lengan V5 Clawbot dapat diganti dengan poros yang lebih panjang sehingga Potensiometer dapat dimasukkan pada poros dan dipasang ke menara Clawbot (langkah 35,36). Setelah sensor terpasang, siswa dapat ditantang untuk menggunakan umpan balik dari sensor untuk menggerakkan, menghentikan, dan menahan lengan V5 Clawbot pada 3 ketinggian berbeda saat tombol ditekan pada pengontrol V5.
Menyesuaikan variabel/fungsi: Poros pendek dapat dimasukkan melalui Potensiometer dan dipasang ke hub sensor dengan Rubber Shaft Collars, kemudian komponen kecil (seperti Driver Shaft Lock Bar) dapat ditambahkan ke poros untuk berfungsi sebagai kenop.
Setelah rakitan ini dipasang ke drivetrain robot, siswa dapat ditantang untuk menggunakan umpan balik dari sensor untuk mengubah derajat putaran robot. Dalam kasus ini, setiap kali program dijalankan, jika kenop pada Potensiometer diputar ke lokasi berbeda, robot akan memutar jumlah yang berbeda.
Aktivitas menyenangkan lainnya menggunakan rakitan ini adalah membagi nilai yang dikembalikan dari Potensiometer ke dalam tujuh rentang. Tantang siswa untuk membuat program pengguna sehingga saat kenop diputar dari satu rentang nilai ke rentang nilai berikutnya pada Potensiometer, hari yang berbeda dalam seminggu (atau pesan lucu lainnya) ditampilkan di Layar Sentuh Berwarna V5 Brain.
Penggunaan Potensiometer pada Robot Kompetisi:
Verifikasi kontrol poros: Encoder V5 Smart Motor sangat baik saat digunakan untuk mengontrol putaran poros selama kompetisi. Namun, mungkin ada kasus di mana Potensiometer mungkin berguna untuk memverifikasi poros sekunder berputar pada sudut yang benar. Misalnya, Potensiometer dapat ditambahkan ke poros pergelangan tangan (langkah 43, Flip build) dari Robot “Pahlawan” - Flip.
Dalam contoh ini, sensor akan memberikan umpan balik untuk program otonom guna memastikan penggerak rantai pergelangan tangan tidak melewatkan satu gigi pun pada sproket pergelangan tangan dan sinkron dengan enkoder V5 Smart Motor.
Pemilihan Fungsi Program: V5 Brain dengan kemampuannya menampung 8 program berbeda dapat menyediakan banyak rutinitas terprogram. Program-program ini dapat dipilih oleh Layar Sentuh Brain sebelum pertandingan dimulai. Namun, Potensiometer dengan kenop dapat digunakan untuk memilih fungsi dalam program atau menyesuaikan variabel pada saat terakhir sebelum menempatkan robot di lapangan tanpa harus melepas pelindung Layar Sentuh.
Misalnya, kenop pada Potensiometer dapat diputar dari satu sisi (rentang rendah) ke sisi lain (rentang tinggi) untuk mengganti rutinitas otonom robot dari rutinitas Aliansi Biru dan rutinitas Aliansi Merah.