Menggunakan Sakelar Bumper 3-Kabel V5 v2 & Sakelar Batas – Perpustakaan VEX

Keterangan

Tampilan miring dari perangkat Bumper Switch v2.

V5 Brain dengan perangkat 3-kabel yang terhubung ke salah satu Port 3-Kabelnya.

Bumper Switch v2 adalah sakelar digital tunggal dengan bumper pegas yang dapat ditekan untuk mengubah status sakelar. Sakelar ini hanya memerlukan sentuhan ringan untuk mengaktifkannya dan merupakan salah satu rangkaian sensor 3-Wire.

Sensor 3-Wire kompatibel dengan V5 Robot Brain atau Cortex. Kabel sensornya dapat diperpanjang menggunakan Kabel Ekstensi-Kawat

Agar Bumper Switch v2 dapat berfungsi dengan V5 Brain, kabel sensor harus dimasukkan sepenuhnya ke dalam Port 3-Wire V5 Brain.

Bumper Switch v2 termasuk dalam VEX V5 Classroom Starter Kit dan juga dapat dibeli dalam paket 2di.

Cara Kerja Bumper Switch v2

Bumper Switch mempunyai tiga kabel yang tersambung: kabel hitam - kabel ground, kabel merah - tidak tersambung, dan kabel putih - kabel sinyal. Saat sakelar ditekan, kabel putih dan kabel hitam terhubung dan mengembalikan sinyal digital rendah aktif (0) ke Otak. Ketika bumper pada sakelar tidak ditekan, kabel hitam dan kabel putih tidak lagi terhubung dan rangkaian terbuka. Ini mengembalikan sinyal digital tinggi (1) ke Otak. Hal ini dikenal sebagai keadaan digital, yaitu keadaan tinggi (1) atau rendah (0).

Bumper Switch perlu dipasangkan dengan bahasa pemrograman sepertiV5atau VEXcode Pro V5 untuk membuat program pengguna agar Brain dapat menggunakan status yang dikembalikan ini sebagai peristiwa atau sebagai sensor untuk jenis kontrol umpan balik.

Sakelar Bumper diberi pegas sehingga saat gaya yang mendorongnya dihilangkan, bumper akan kembali ke posisi semula.

Diagram nilai tegangan perangkat Bumper Switch v2. Grafik menunjukkan bahwa ketika sakelar tidak ditekan, sakelar tersebut mengeluarkan sinyal tinggi 5 volt, dan ketika ditekan, sakelar tersebut mengeluarkan sinyal rendah 0 volt.

Fitur desain Bumper Switch v2

Tampilan dekat sekrup tengah yang terpasang pada tombol bumper merah pada perangkat Saklar Bumper.

Tampilan dekat perangkat Bumper Switch setelah sekrup tengah dan tombol bumper merah dilepas. Di bawah tombol, terdapat Sisipan Pemasangan 8-32 yang dapat digunakan untuk memasang komponen lain ke sensor.

Bumper Switch v2 adalah versi desain ulang dari Bumper Switch yang telah disertakan dengan kit VEX EDR selama lebih dari satu dekade. Desain baru ini memiliki beberapa fitur desain yang berguna dan ditingkatkan, termasuk:

Rumah sakelar bumper memiliki dua lubang pemasangan berlekuk (satu di setiap sisi) untukpemasangan ke struktur robot
Tombol bumper merah Bumper Switch memiliki sekrup di bagian tengahnya. Sekrup ini dapat dilepas dan tombolnya dilepas untuk memperlihatkan sisipan pemasangan 8-32 di bawahnya. Komponen tambahan dapat dipasang ke Bumper Switch menggunakan sisipan berulir ini.
Rumah Bumper Switch v2 memiliki profil baru yang lebih sempit. Hal ini memungkinkan sensor untuk disematkan dalam potongan C-Channel 1x2x1.

Penggunaan Umum Bumper Switch:

Bumper Switch biasanya digunakan untuk tiga aplikasi berbeda: untuk masukan pengguna, untuk mendeteksi posisi struktur robot, atau untuk mendeteksi objek fisik.

Masukan Pengguna:Beberapa contoh masukan pengguna adalah:

Menekan Sakelar Bumper dapat memulai sistem sabuk konveyor (mensimulasikan sistem penyortiran pabrik) agar berjalan selama 5 detik dan kemudian berhenti. Ini adalah contoh suatu kejadian. Saklar ditekan untuk memulai suatu tindakan.
Bumper Switch dapat berfungsi sebagai sakelar sakelar. Contohnya adalah menekan Bumper Switch untuk menyalakan LED dan LED tetap menyala setelah sakelar dilepaskan. Lalu saat sakelar ditekan berikutnya, LED akan mati dan tetap mati setelah bumper dilepaskan. Tombol alih memerlukan pemrograman tambahan karena program perlu melacak status tindakan. Apakah tindakan saat ini aktif atau nonaktif?
Bumper Switch dapat digunakan sebagai tombol berhenti darurat dan ketika tombol ditekan, robot akan berhenti menjalankan programnya.

Mendeteksi posisi struktur robot:Saat mendeteksi posisi struktur robot, Saklar Bumper hampir selalu digunakan sebagai loop kontrol umpan balik. Program ini terus-menerus mendeteksi apakah Bumper Switch ditekan atau tidak. Contoh klasiknya adalah lengan robot. Jika lengan bergerak ke bawah dan menekan Bumper Switch, sakelar tersebut memberi sinyal pada motor lengan untuk menghentikan gerakan lengan ke bawah.

Mendeteksi objek fisik:Sekali lagi, dalam kasus ini, Saklar Bumper biasanya digunakan sebagai kontrol umpan balik. Misalnya, jika robot menekan Bumper Switch dengan mengarahkannya ke dinding, robot diprogram untuk mundur, berbelok, lalu mulai melaju maju lagi. Ini adalah jenis tindakan yang digunakan oleh penyedot debu robotik.

Permainan seru:Salah satu penggunaan seru Bumper Switch sebagai sakelar adalah dengan permainan Robot Freeze Tag. Permainan ini berlangsung antara dua tim robot. Selama permainan, saat Bumper Switch ditekan oleh lawan, ia akan "membekukan" drivetrain robot hingga rekan setimnya menekan tombol itu lagi untuk mengaktifkan drivetrain lagi. Permainan berakhir ketika semua rekan satu tim membeku.

Penggunaan Bumper Switch pada Robot Kompetisi:

Sakelar bumper adalah sensor yang sangat andal untuk digunakan dalam kompetisi karena mengandalkan kontak fisik, tidak seperti sensor jarak yang menggunakan cahaya, cahaya inframerah, atau suara yang dapat terdistorsi. Namun, Bumper Switch juga dibatasi oleh metode deteksi ini.

Misalnya, dalam permainan Tower Takeover tahun 2019-2020, jika Bumper Switch digunakan untuk mendeteksi setumpuk Kubus, tumpukan tersebut dapat terjatuh dalam proses pendeteksiannya dan Bumper Switch tentu saja tidak dapat mengidentifikasi warna Kubus.

Beberapa contoh penggunaan Bumper Switch dalam kompetisi meliputi:

Pemilihan Fungsi Program:V5 Brain dengan kemampuannya untuk menyimpan 8 program berbeda dapat menyediakan banyak rutinitas terprogram. Program-program ini dapat dipilih oleh Layar Sentuh Brain sebelum pertandingan dimulai. Namun, Bumper Switch dapat digunakan untuk memilih fungsi dalam suatu program atau menyesuaikan variabel pada saat terakhir sebelum menempatkan robot di lapangan tanpa harus melepaskan pelindung Layar Sentuh.

Sensor pengaman kegagalan:Motor Pintar V5 memiliki sensor terintegrasi yang sangat baik untuk mengontrol aksi sistem penggerak dan manipulator robot. Akan tetapi, jika struktur robot seperti lengan dapat menabrak Otak robot, Sakelar Bumper yang ditempatkan dengan baik sebagai penghenti darurat dapat mencegah bencana jika terjadi kegagalan sensor lainnya. Skenario ini ditunjukkan dalam animasi ini, dengan Saklar Bumper menahan lengan yang jatuh.

Deteksi bidak permainan dan elemen lapangan:Sakelar Bumper dapat digunakan untuk berbagai aplikasi selama permainan. Misalnya, sakelar Bumper dapat digunakan untuk membuang potongan permainan ke dalam gawang saat sakelar Bumper bersentuhan dengan gawang.

Dua contoh lainnya adalah, cakar dapat secara otomatis mencengkeram bidak permainan saat bidak tersebut menekan Bumper Switch dan ban berjalan dapat mendeteksi jika ban berjalan tersebut penuh dengan bidak permainan saat bidak permainan teratas menekan Bumper Switch.

Navigasi Lapangan:Sakelar Bumper dapat ditempatkan pada sasis robot untuk mendeteksi ketika robot bersentuhan dengan dinding perimeter atau rintangan. Dua Bumper Switch dapat ditempatkan, satu di setiap ujung sisi sasis robot. Kedua sakelar tersebut dapat digunakan untuk membuat robot menyesuaikan posisinya terhadap dinding perimeter dengan berhenti ketika kedua sakelar ditekan, seperti yang ditunjukkan dalam animasi ini. Tindakan ini dapat digunakan oleh robot di tengah rutinitas otonom untuk mengkalibrasi ulang posisinya sebelum memulai langkah berikutnya dalam rutinitas tersebut.

Sakelar Batas

Selain Bumper Switch v2, lini produk VEX Electronics menyertakan jenis sensor sentuh lain, Limit Switch. Pengaturan Sakelar Batas untuk V5 Brain sama persis dan cara kerjanya hampir identik dengan Sakelar Bumper. Sakelar Batas juga dapat menggantikan Sakelar Bumper di hampir semua aplikasi di atas.

Diagram sakelar batas dengan dua gambar berbeda. Gambar A menunjukkan sakelar batas dalam keadaan tidak ditekan dan diberi label Sakelar Batas MATI atau tidak terpicu. Gambar B menunjukkan sakelar batas ditekan dan diberi label Sakelar Batas AKTIF atau terpicu.

Perbedaan utama antara kedua sensor tersebut adalah Sakelar Batas memiliki lengan baja pegas untuk mengaktifkan sakelar, bukan tombol bemper. Lebih lanjut tentang lengan pada sakelar:

Lengan Limit Switch diorientasikan dengan90^{dibandingkan dengan tombol Bumper Switch sehingga dapat diaktifkan dari sudut yang berbeda.}
Lengan dapat dipotong lebih pendek atau ditekuk menjadi bentuk khusus untuk memudahkan penekanan.
Lengan dapat diselipkan di belakang sekrup yang menonjol untuk menjaga lengan tetap tertekan ke bawah. Contoh penggunaan ini adalah saat sakelar ditekan, robot akan menjalankan rutinitas otonom untuk sisi merah lapangan, dan saat sakelar tidak ditekan, robot akan menjalankan rutinitas otonom sisi biru.

Limit Switch dapat dibeli dalam kemasan 2di.