Lengan biasanya dipasang ke menara pada sasis robot dan digunakan untuk mengangkat manipulator lain di ujung lengan. Lengan juga dapat digunakan untuk mengangkat robot dari tanah jika ini menjadi bagian dari penilaian permainan. Motor biasanya dipasang ke menara dan menggerakkan rangkaian roda gigi, rantai dan sistem sproket, atau Bantalan Meja Putar yang terpasang pada lengan. Lengan sering menggunakan karet gelang atau tabung lateks untuk membantu mengangkat.
Lengan robot dapat dirakit dari logam struktural seperti Rel, C-Channel, atau Sudut. Lengan dapat berupa satu set logam rakitan atau dua lengan dapat dipasangkan berdampingan dengan rentang di antara keduanya dan penopang silang yang menghubungkan keduanya.
Lengan penghubung melibatkan lebih dari satu batang putar yang membuat penghubung antara menara dan menara ujung. Tautan tersebut biasanya dibangun untuk membentuk jajargenjang. Bila batang dan menara ini memiliki jarak yang sama antara hubungan paralelnya, mereka tetap paralel saat lengan terangkat. Hal ini dapat menjaga apa pun yang mereka angkat tetap relatif datar, namun lengan ini terbatas dalam seberapa tinggi mereka mengangkat karena pada suatu titik palang sejajar akan bersentuhan satu sama lain.
Ada sejumlah jenis rakitan lengan yang berbeda, beberapa di antaranya meliputi:
Lengan Ayun
Lengan ayun tunggal mungkin merupakan lengan yang paling mudah untuk dirakit. Ini adalah jenis lengan yang ditemukan pada Cortex ClawBot. Manipulator di ujung mengikuti lengkungan gerakan lengan ayun dan ini bisa menjadi masalah dengan garpu pasif. sendok, atau bidak permainan yang harus tetap rata. Namun, ada kemungkinan desain lengan ayun dapat melewati puncak menara dan mencapai sisi lain robot.
Lengan ayun kecil dapat dipasangkan pada ujung lengan utama. Kadang-kadang ini disebut sebagai pergelangan tangan. Contoh pergelangan tangan dapat ditemukan pada Cortex Super Claw build dan V5 build, Flip dan Super Flip.
| Lengan Ayun Tunggal | Pergelangan tangan |
|
|
|
Lengan 4-Bar
| 4-Bar |
|
|
Lengan -batang adalah lengan penghubung dan biasanya merupakan jenis lengan penghubung yang paling mudah untuk dirakit. Terdiri dari sambungan menara, seperangkat lengan penghubung paralel, dan sambungan ujung menara/manipulator.
Contoh lengan 4-batang dapat ditemukan pada V5 build, V5 ClawBot dan V5 Lift.
Lengan 6-Bar
| 6-Bar |
|
|
Lengan -batang merupakan perpanjangan dari lengan penghubung 4-batang. Hal ini dicapai dengan menggunakan batang atas yang lebih panjang dan batang ujung yang diperpanjang pada rangkaian penghubung pertama. Batang yang lebih panjang berfungsi sebagai penghubung bawah untuk rangkaian penghubung kedua dan batang ujung yang diperpanjang berfungsi sebagai “menara” untuk dua rangkaian penghubung atas yang tersisa.
Lengan 6 batang biasanya dapat mencapai lebih tinggi daripada lengan 4 batang, namun lengan tersebut memanjang lebih jauh saat berayun ke atas dan dapat menyebabkan robot terguling jika jarak sumbu rodanya tidak cukup besar.
Lengan Batang Rantai
Lengan batang rantai menggunakan sproket dan rantai untuk membuat lengan penghubung. Perakitan ini menggunakan sisipan Lubang Bundar pada Sproket Kekuatan Tinggi. Sproket ini dipasang ke menara dan poros penggerak dilewatkan melalui menara dan sisipan. Sisipan Lubang Bundar memungkinkan poros lengan berputar bebas. Poros dipasang ke lengan dan motor dengan sistem Sproket/Rantai Kekuatan Tinggi atau sistem Gigi Kekuatan Tinggi digunakan untuk menaikkan dan menurunkannya.
Poros yang berputar bebas lainnya dilewatkan melalui ujung lengan lainnya. Manipulator ujung dipasang ke Sproket Kekuatan Tinggi kedua berukuran sama dengan Sisipan Persegi logam. Sisipan ini digunakan untuk mengencangkan sproket ke poros kedua. Saat rantai dihubungkan antara sproket lengan, rantai bertindak seperti hubungan 4 batang saat sistem motor memutar lengan.
Lengan rantai biasanya dirakit berpasangan untuk menyamakan gaya pada lengan.
Keuntungan lengan rantai batang adalah tidak memiliki dua sambungan yang bertemu sehingga membatasi tingginya. Akan tetapi, jika rantai terlepas atau salah satu sambungannya putus, lengan tersebut akan rusak.
Lengan 4-Bar Mundur Ganda (DR4B)
Lengan 4-batang ganda terbalik memerlukan perencanaan dan waktu paling banyak untuk dirakit. Mereka hampir selalu disusun berpasangan untuk menyamakan gaya pada lengan. Perakitan lengan ini dimulai dengan hubungan empat batang. Penghubung ujung berfungsi sebagai menara kedua untuk rangkaian empat batang di bagian atas.
Umumnya, Gigi Kekuatan Tinggi 84T dipasang pada ujung terjauh dari hubungan atas dari 4 batang bawah, dan Gigi 84T lainnya dipasang pada ujung dekat dari hubungan bawah dari 4 batang atas. Saat lengan diangkat, kedua roda gigi saling bertautan, menggerakkan set 4 batang teratas ke arah yang berlawanan dengan set bawah, sehingga lengan terangkat.
Saat mendesain lengan 4-batang ganda terbalik, penting untuk memberikan jarak bebas sehingga 4-batang atas dapat lewat ke dalam atau ke luar 4-batang bawah. Menyediakan sebanyak mungkin dukungan silang di antara sepasang lengan akan membantu menjaga lengan tetap stabil.
Banyak desain 4-batang terbalik ganda memasang motor pengangkat dengan roda gigi 12T ke menara kedua dan menggerakkan roda gigi 84T pada pengangkat. Meskipun demikian, mereka dapat diangkat dengan motor/sistem roda gigi pada menara stasioner yang terpasang pada sasis atau kedua lokasi tersebut.
Double reverse 4-bar dapat memiliki jangkauan tertinggi dari semua lengan yang dibahas. Karena kemungkinan ketinggian ekstrem yang dapat dicapai dengan desain ini, kehati-hatian perlu digunakan saat menggerakkan robot dengan lengan terentang sepenuhnya atau robot dapat terguling.
| Double Reverse 4-Bar (Dudukan Motor Menara Bawah) | Double Reverse 4-Bar (Dudukan Motor Menara Tengah) |
|
|
|