Menggunakan Sensor Warna VEX IQ (generasi ke-1) – Perpustakaan VEX

Sensor Warna menggunakan cahaya pantulan untuk mendeteksi warna suatu objek, nilai rona, nilai skala abu-abu, kecerahan, dan kedekatan.

Bagian Sensor Warna VEX IQ (generasi ke-1).

Sensor Warna VEX IQ disertakan dalam VEX IQ Super Kit dan juga dapat dibeli di sini.

Menggunakan Robot VEX IQ Generasi ke-2? Lihat ikhtisar sensor Generasi ke-2 di sini, dan informasi tentang Sensor Optik , versi Generasi ke-2 dari Sensor Warna.

Deskripsi Sensor Warna

Sensor Warna VEX IQ memiliki beberapa mode, yang memungkinkannya menangkap berbagai jenis informasi dari lingkungannya. Informasi yang dikumpulkannya dipengaruhi oleh kondisi pencahayaan lingkungannya serta jarak antara sensor dan objek atau permukaan yang dibacanya.

Roda warna menunjukkan bagaimana lingkaran 360 derajat berkorelasi dengan nilai rona. Warna merah berada pada derajat 0, warna hijau berada pada derajat 120, dan warna biru berada pada derajat 240.

Cara Kerja Sensor Warna

Sensor Warna dapat mendeteksi warna dan kedekatan.

Mendeteksi Warna

VEXcode IQ Kecerahan blok yang membaca kecerahan Color3 dalam %.

Diagram Sensor Warna yang mendeteksi permukaan terang dan melaporkan nilai 80%, lalu mendeteksi permukaan gelap dan melaporkan nilai 20%.

Saat dalam mode kecerahan, Sensor Warna digunakan untuk mendeteksi intensitas semua cahaya di lingkungan robot. Semakin banyak cahaya yang mencapai Sensor Warna saat aktif, semakin tinggi nilai persentase yang dikirim ke Otak Robot.

VEXcode IQ Atur blok lampu sensor warna yang bertuliskan Atur lampu Color3 ke 50%.

Sensor Warna ditunjukkan terpasang pada robot di lingkungan gelap. Lampu Sensor Warna dinyalakan untuk menerangi sekelilingnya.

Jika persentase kecerahan yang terdeteksi rendah atau tidak dapat diandalkan, lampu Sensor Warna dapat dinyalakan atau persentase kecerahan lampu dapat dinaikkan dengan menggunakan lampu yang diatur berikut untuk memblokir:

Tiga blok Sensor Warna VEXcode IQ. Yang pertama adalah Warna blok yang bertuliskan nama warna Color3. Yang kedua adalah blok Hue yang membaca rona Color3 dalam derajat. Yang ketiga adalah blok Deteksi Warna yang bertuliskan Warna3 tidak mendeteksi apa pun?

Sensor Warna dapat melaporkan warna yang dilihatnya sebagai nilai warna atau nilai rona.

VEXcode IQ Color mendeteksi blok yang bertuliskan Color3 tidak mendeteksi apa pun? Menu tarik-turun Warna blok dibuka untuk menampilkan daftar warna yang dapat dideteksinya. Daftarnya adalah jingga, ungu, merah ungu, ungu, biru ungu, biru hijau, kuning hijau, kuning jingga, dan merah jingga.

Nilai warna.Ada 14 warna terdaftar yang dapat dideteksi oleh Sensor Warna. Warna yang hilang dari gambar balok adalah merah, hijau, biru, putih, dan kuning.

Diagram nilai rona menunjukkan bagaimana 360 derajat berkorelasi dengan nilai rona. Warna merah berada pada derajat 0, warna hijau berada pada derajat 120, dan warna biru berada pada derajat 240.

Nilai rona.Nilai rona seperti nilai warna tetapi numerik. Nilai rona berkisar dari 0 hingga 360, seperti derajat. Nilai warna yang tercantum di atas memiliki rentang nilai rona ekuivalennya sendiri.

Penting untuk diketahui, saat mendeteksi warna dan rona, Sensor Warna harus memiliki jumlah cahaya yang tepat untuk melakukannya. Pastikan untuk menguji, juga dikenal sebagai kalibrasi, Sensor Warna Anda dalam berbagai tingkat cahaya dan dengan lampu yang diatur pada tingkat yang berbeda untuk menentukan pengaturan yang paling dapat diandalkan untuk Sensor Warna robot Anda.

Mendeteksi Kedekatan

Sensor Warna mencakup pemancar sensor inframerah. Pemancar inframerah memancarkan cahaya tak kasat mata dan kemudian mendeteksi pantulannya. Jika sebagian besar cahaya inframerah memantul kembali ke sensor, ia memberi tahu Otak Robot bahwa suatu objek berada dekat.

VEXcode IQ Menemukan blok objek yang bertuliskan Color3 berada di dekat objek?

Penggunaan Umum Sensor Warna

Sensor warna digunakan dalam banyak aplikasi teknologi yang mana memiliki warna tertentu pada tampilan atau produk merupakan hal penting.

Beberapa penggunaan umum dalam kehidupan sehari-hari meliputi:

Alat kalibrasi warna memeriksa apakah layar digital menampilkan warna yang akurat, lalu menyesuaikan pengaturan tampilan sesuai kebutuhan. Penting bagi seniman grafis dan desainer mana pun yang bekerja dengan warna pada layar digital untuk dapat melihat warna yang ditampilkan secara tepat. Kesalahpahaman dan pemborosan sumber daya terjadi jika warnanya tidak akurat.
Kamera dan perekam video menggunakan sensor warna untuk menyesuaikan pengaturan berdasarkan kondisi pencahayaan di mana mereka berada, guna menyempurnakan foto dan video dengan memaksimalkan tingkat cahaya dan meningkatkan warna yang kusam. Sensor ini juga memungkinkan fotografer untuk fokus pada warna tertentu dalam foto mereka.
Sensor warna terkadang digunakan dalam manufaktur, untuk memeriksa dengan cepat apakah suatu produk memiliki warna yang benar sebelum dikirim ke pelanggan. Misalnya, buah-buahan dan sayur-sayuran yang berubah warna saat matang atau siap dimakan dapat dipindai untuk memastikan warnanya benar untuk dikirim ke pasar.

Beberapa penggunaan umum Robot VEX IQ meliputi:

Sensor ini dapat digunakan untuk mendeteksi warna suatu objek. Lihat animasi ini untuk melihat robot melaju maju hingga Sensor Warna mendeteksi Kubus Hijau.

Sensor ini dapat digunakan untuk mendeteksi dan/atau mengikuti garis. Lihat animasi ini untuk melihat robot menggunakan Sensor Warna untuk melaju di sepanjang garis yang ditandai.

Sensor ini dapat mendeteksi apakah suatu objek berada di dekatnya.

Sensor Warna pada Robot Kompetisi

Ingat, saat mendeteksi warna dan rona, penting agar Sensor Warna memiliki jumlah cahaya yang tepat untuk melakukannya. Pastikan untuk menguji, juga dikenal sebagai kalibrasi, Sensor Warna Anda setiap kali Anda tiba di lokasi kompetisi baru karena tingkat cahaya yang berbeda dapat memengaruhi kinerja Sensor Warna Anda. Uji proyek Anda dengan lampu yang diatur pada tingkat yang berbeda untuk menentukan pengaturan yang paling dapat diandalkan untuk Sensor Warna robot Anda.

Informasi yang dikumpulkan oleh Sensor Warna berguna untuk memprogram robot kompetitif untuk merespons berbagai kondisi. Sensor Warna dapat membuat robot kompetisi lebih baik dengan cara berikut:

Fitur ini memungkinkan robot mendeteksi warna objek di dekat sensor. Hal ini berguna jika Anda ingin robot memilah objek dengan warna berbeda, mendekati objek dengan warna tertentu, atau mendeteksi warna objek saat melewati sensor.
Hal ini memungkinkan robot mendeteksi seberapa banyak cahaya yang dipantulkan kembali ke sensor. Hal ini memungkinkan robot Anda untuk melaju hingga mencapai garis pada suatu permukaan, atau bahkan mengikuti garis.
Hal ini memungkinkan robot mengetahui apakah suatu objek atau permukaan berada di dekatnya. Hal ini berguna dalam menentukan apakah warna yang terdeteksi merupakan pembacaan dari objek di dekatnya atau berpotensi merupakan pembacaan anomali dari permukaan atau cahaya yang jauh.

Mengkodekan Sensor Warna dalam Blok

VEXcode IQ Menemukan blok objek yang bertuliskan Color3 berada di dekat objek?

Blok <Found an object> adalah blok reporter Boolean yang melaporkan kondisi sebagai benar atau salah. Blok Boolean, seperti blok <Found an object> , masuk ke dalam blok dengan masukan heksagonal (enam sisi) untuk blok lainnya.

Blok Boolean <Found an object> melaporkan 'benar' jika 'benar' jika sensor Warna mendeteksi suatu objek, dan 'salah' jika sensor tidak mendeteksinya. Untuk mempelajari lebih lanjut tentang blok Boolean kunjungi artikel Bantuan atau Bentuk Blok dan Arti.

VEXcode IQ memblokir proyek yang menggunakan Sensor Warna untuk bergerak maju hingga menemukan suatu objek. Proyek tersebut berbunyi Saat dimulai, melajulah ke depan, tunggu hingga Color3 menemukan sebuah objek, lalu berhenti melaju.

Dalam contoh ini, blok <Found an object> digunakan untuk mendeteksi kedekatan bersama dengan blok [Tunggu hingga], untuk membuat robot melaju maju hingga suatu objek terdeteksi.

VEXcode IQ Color mendeteksi blok yang bertuliskan Color3 mendeteksi warna hijau?

Blok <Color detects> juga merupakan blok reporter Boolean yang melaporkan kondisi sebagai benar atau salah. Blok <Color detects> melaporkan 'benar' jika 'benar' jika sensor Warna mendeteksi warna yang dipilih dan 'salah' jika sensor mendeteksi warna lainnya. Untuk mempelajari lebih lanjut tentang blok Boolean kunjungi artikel Bantuan atau Bentuk Blok dan Arti.

VEXcode IQ memblokir proyek yang menggunakan Sensor Warna untuk bergerak maju hingga mendeteksi warna hijau. Proyek tersebut berbunyi Saat dimulai, melajulah ke depan, tunggu hingga Color3 mendeteksi warna hijau, lalu berhenti melaju.

Dalam contoh ini, blok <Color detects> digunakan bersama dengan blok [Tunggu hingga] untuk menyebabkan robot melaju maju hingga Sensor Warna mendeteksi objek hijau. Robot kemudian akan berhenti mengemudi. Hal ini diilustrasikan dalam video pertama di atas.

VEXcode IQ Kecerahan blok yang membaca kecerahan Color3 dalam %.

Blok (Kecerahan) melaporkan jumlah cahaya yang terdeteksi oleh Sensor Warna. Ini adalah blok reporter yang digunakan di dalam blok lain dengan ruang melingkar.

Blok (Kecerahan) melaporkan rentang % hingga 100%.

VEXcode IQ memblokir proyek yang menggunakan Sensor Warna yang menghadap ke bawah untuk mengikuti garis yang ditandai. Proyek tersebut berbunyi Saat dimulai, atur lampu Color3 ke 25%. Berikutnya, selamanya jika kecerahan Color3 dalam % lebih besar dari 25 maka putar LeftMotor ke depan sejauh 35 derajat, jika tidak, putar RightMotor ke depan sejauh 35 derajat.

Dalam contoh ini, blok (Kecerahan) digunakan agar robot mendeteksi dan mengikuti garis, seperti yang ditunjukkan dalam video kedua di atas.

VEXcode IQ Hue dari blok yang membaca rona Color3 dalam derajat.

Blok (Hue of) melaporkan rona warna yang dideteksi oleh Sensor Warna. Ini adalah blok reporter yang digunakan di dalam blok lain dengan ruang melingkar.

Blok (Kecerahan) melaporkan rentang 0 hingga 360.

Dalam contoh ini, blok (Hue of) digunakan untuk meminta robot memeriksa rentang nilai rona yang sesuai dengan warna merah, dan berbelok ke kanan sejauh 90 derajat jika nilai tersebut terdeteksi oleh sensor. Jika nilai rona lain terdeteksi, robot akan berbelok ke kiri sejauh 90 derajat.

Blok (Hue of) dapat berguna saat robot perlu mendeteksi warna tertentu saat kondisi cahaya sekitar mungkin tidak konsisten.

Mengkodekan Sensor Warna dalam Python

Catatan:Untuk membuat kode Bumper Switch VEX IQ (generasi ke-1) dalam Python, ia harus terhubung ke Brain VEX IQ (generasi ke-2). VEX IQ (generasi ke-1) Brain tidak mendukung Python.

warna_3.berada_di_dekat_objek()

Perintah color.is_near_object melaporkan Benar saat sensor Warna mendeteksi objek atau permukaan yang dekat dengan bagian depan sensor dan Salah saat Sensor Warna objek atau permukaan yang dekat dengan bagian depan sensor.

Catatan:Nama Sensor Warna yang muncul dalam perintah sesuai dengan nama yang diberikan dalam konfigurasi.

drivetrain.drive(MAJU)
sementara tidak color_3.dekat_objek():
tunggu(20, MSEC)
drivetrain.berhenti()

Dalam contoh ini, loopWhile dengan kondisi not digunakan dengan perintah color.is_near_object untuk membuat robot melaju maju hingga Sensor Warna mendeteksi objek yang dekat dengan bagian depan sensor.

warna_3.warna()

Perintah color.color melaporkan warna yang saat ini dideteksi oleh Sensor

drivetrain.drive(MAJU)
sementara tidak color_3.HIJAU():
    tunggu(20, MSEC)
drivetrain.berhenti()

Dalam contoh ini, loopWhile dengan kondisi bukan digunakan dengan perintah color.color untuk membuat robot melaju maju hingga Sensor Warna mendeteksi objek hijau. Robot kemudian akan berhenti mengemudi. Hal ini diilustrasikan dalam video pertama di atas.

warna_3.kecerahan()

Perintah color.brightness melaporkan jumlah cahaya yang terdeteksi oleh Sensor Warna. Ini melaporkan rentang nilai dari 0% - 100%.

color_3.set_light(25, PERCENT)
    while True:
        if color_3.brightness() > 25:
            # Jika Sensor Warna mendeteksi cahaya, maka robot akan bergerak ke kiri
            LeftMotor.spin_for(FORWARD, 35, DEGREES)
        else:
            # Jika Sensor Warna mendeteksi gelap, maka robot akan bergerak ke kanan
            RightMotor.spin_for(FORWARD, 35, DEGREES)
        wait(20, MSEC)

Dalam contoh ini, perintah color.brightness digunakan untuk membuat robot mendeteksi dan mengikuti garis, seperti yang ditunjukkan dalam video kedua di atas.

warna_3.hue()

Perintah color.hue melaporkan rona warna yang terdeteksi oleh Sensor Warna. Ini melaporkan rentang nilai rona dari 0 hingga 360.

brain.screen.print(color_3.hue())
drivetrain.drive(MAJU)
while not color_3.is_near_object():
    wait(20, MSEC)
if color_3.hue() > 330 and color_3.hue() < 30:
    drivetrain.turn_for(KANAN, 90, DERAJAT)
else:
    drivetrain.turn_for(KIRI, 90, DERAJAT)

Dalam contoh ini, perintah color.hue digunakan untuk meminta robot memeriksa rentang nilai rona yang sesuai dengan warna merah, dan berbelok ke kanan sejauh 90 derajat jika nilai tersebut terdeteksi oleh sensor. Jika nilai rona lain terdeteksi, robot akan berbelok ke kiri sejauh 90 derajat.

Perintah color.hue dapat berguna saat robot perlu mendeteksi warna tertentu saat kondisi cahaya sekitar mungkin tidak konsisten.