Mengonfigurasi Sensor Visi V5 dengan Konfigurasi Robot Ahli di VEXcode Pro V5 – Perpustakaan VEX

The VEX Visual Studio Code Extension has replaced VEXcode Pro V5, which is now end-of-life.

VEXcode Blocks and VEXcode Text remain actively developed and supported for all VEX platforms.

Buka Proyek

Aktifkan Konfigurasi Robot Pakar

Setujui Persyaratan Konfigurasi Robot Pakar

Dialog peringatan yang menjelaskan Konfigurasi Robot Pakar dengan tombol Ya yang disorot untuk konfirmasi.

Sertakan File Baru

Antarmuka VEXcode Pro V5 dengan menu konteks folder include yang terbuka dan opsi File Baru yang disorot.

Klik kanan pada dropdown 'include' dan pilih “New File.”

Tambahkan File Konfigurasi Sensor Penglihatan

Jendela Buat File Baru menunjukkan Konfigurasi Sensor Visi (.h) terpilih dengan kolom nama dan port terisi serta tombol Buat disorot.

Pilih berkas C++ 'Vision Sensor Configuration(.h)'.

Tetapkan Sensor Penglihatan ke suatu port.

Beri nama file [nama file].h

Klik tombol Buat.

CATATAN: Nama file HARUS berisi ekstensi yang benar yaitu “.h”, file tidak dapat dibuat tanpanya.

Luncurkan Utilitas Visi

Editor kode VEXcode Pro V5 menampilkan file konfigurasi Sensor Penglihatan yang terbuka dengan tombol Konfigurasi disorot.

Klik pada File Sensor Penglihatan yang baru dibuat untuk membuka file tersebut.

Klik tombol Konfigurasi untuk meluncurkan utilitas penglihatan.

Tempatkan Objek di Tampilan

Vision Utility menampilkan tampilan kamera dari objek biru dengan tombol Freeze tersedia dan kontrol khas yang ditampilkan.

Letakkan objek di depan sensor Penglihatan sehingga objek tersebut memenuhi sebagian besar layar, lalu klik tombol 'Bekukan' untuk mengunci layar.

Pilih Warna Objek

Aplikasi Vision Utility menampilkan kotak pembatas yang digambar di sekitar objek berwarna biru.

Klik dan seret kotak pembatas pada warna/objek yang akan dilacak. Pastikan kotak pembatas berisi sebagian besar warna objek dan bukan sedikit atau tidak ada warna latar belakang.

Tetapkan Warna

Vision Utility menampilkan kotak pembatas yang digambar di sekitar objek biru dan slot tanda tangan yang dipilih menggunakan tombol Set.

Klik salah satu dari tujuh kotak centang 'Set' untuk menetapkan warna tersebut ke slot tanda tangan.

Kalibrasi Tanda Warna

Klik ikon panah dua sisi di sebelah kanan tombol 'Hapus' dan gunakan penggeser untuk mengkalibrasi Sensor Penglihatan agar dapat mendeteksi tanda warna dengan lebih baik. Untuk hasil terbaik, seret penggeser hingga sebagian besar objek berwarna disorot sementara latar belakang dan objek lainnya tidak.

Sebutkan Nama Tanda Tangan

Vision Utility menunjukkan tanda warna yang diubah namanya menjadi BLUE_CUBE.

Klik bidang teks SIG_1 untuk mengganti nama tanda tangan warna.

Tekan tombol Freeze sekali lagi untuk memungkinkan Sensor Penglihatan melanjutkan pelacakan. Pindahkan objek berwarna dalam bidang pandang Sensor Penglihatan untuk memastikan objek tersebut dilacak. Jika pelacakan berfungsi sebagaimana mestinya, tutup Vision Utility.

Editor kode VEXcode Pro V5 menampilkan file konfigurasi Vision Sensor dengan tanda tangan BLUE_CUBE yang didefinisikan dalam kode.

Tanda tangan warna juga dapat diubah dalam editor teks melalui berkas Konfigurasi Sensor Penglihatan.

Untuk mengonfigurasi Sensor Penglihatan agar mendeteksi lebih banyak warna, ulangi langkah 5-9.

CATATAN: Sensor Penglihatan sensitif terhadap tingkat cahaya yang berbeda-beda. Tanda tangan warna mungkin perlu dikalibrasi ulang jika tingkat cahaya di lingkungan robot berubah.

Buka main.cpp

File explorer VEXcode Pro V5 dengan file main.cpp yang disorot di folder src.

Klik main.ccp untuk membuka berkas.

Ubah file main.cpp

Editor kode VEXcode Pro V5 menampilkan file main.cpp dengan pernyataan include yang ditambahkan untuk file header Vision Sensor. Baris tersebut berbunyi #include VisionSensor.h.

Ketik
#include "[nama file Sensor Penglihatan].h".