Menggunakan Vision Utility dengan Vision Sensor – Perpustakaan VEX

Sensor Penglihatan memungkinkan robot Anda mendeteksi dan merespons warna di lingkungannya. Dengan menggunakan kamera internal dan pemrosesan terintegrasi, Sensor Penglihatan dapat mengidentifikasi dan melacak Tanda Warna, yang merupakan warna spesifik yang Anda konfigurasikan untuk proyek Anda.

Setelah Tanda Tangan Warna dikonfigurasi, sensor dapat melaporkan informasi seperti lokasi, ukuran, dan jumlah objek yang cocok dalam bidang pandangnya.

Penting:Sensor Penglihatan dikonfigurasi jika Anda memiliki koneksi internet.

Hubungkan ke Vision Utility

Menu Perangkat di VEXcode V5 menampilkan serangkaian ikon yang mewakili perangkat yang tersedia. Ikon Sensor Penglihatan disorot dengan batas putih di kuadran kiri bawah. Perangkat lain yang ditampilkan meliputi Pengontrol, Drivetrain 2-Motor, Drivetrain 4-Motor, Motor, Grup Motor, AI Vision, Inersia, Optik, Elektromagnet, dan Rotasi.

Untuk mulai mengonfigurasi Sensor Penglihatan Anda, pertama-tama, tambahkan sebagai perangkat di Jendela Perangkat.

Panel Pengaturan Sensor Penglihatan di VEXcode V5 dengan sensor berlabel Vision1. Ikon Sensor Penglihatan besar ditampilkan, dan di bawahnya, tombol biru berlabel Buka Utilitas disorot dengan batas putih. Di bawah ini adalah area teks konfigurasi untuk menempelkan data sensor, dan tombol berlabel Hapus Konfigurasi, Tempel Konfigurasi, Hapus, Batal, dan Selesai.

Pilih Buka Utilitas untuk mulai mengonfigurasi Tanda Tangan Warna.

Antarmuka Vision Sensor Utility menampilkan kisi kotak kalibrasi berwarna di sebelah kiri dan daftar slot Tanda Tangan di sebelah kanan, berlabel SIG_1 hingga SIG_7. Setiap tanda tangan memiliki tombol untuk Atur dan Hapus. Penggeser kecerahan di bagian atas diatur ke 50. Tombol Salin Konfigurasi muncul di bagian bawah.

Pilih ikon kamera di sudut kiri atas jendela untuk menghubungkan Sensor Penglihatan Anda.

Tampilan dekat bagian belakang Sensor VEX Vision yang memperlihatkan port-portnya. Port USB berada di sebelah kiri dan menyala dengan lampu kuning, yang menunjukkan sensor terhubung. Sensor ini juga memiliki dua port lain untuk menghubungkan ke V5 Brain.

Hubungkan Sensor Penglihatan ke komputer Anda menggunakan port micro-USB.

Perintah browser dari vision.vexcode.cloud yang meminta untuk terhubung ke Sensor Penglihatan. Nama perangkat Vision Sensor disorot dalam kotak pilihan biru. Tombol berlabel Hubungkan dan Batal ditampilkan di bagian bawah perintah.

Gunakan dialog perangkat Anda, pilih Sensor Penglihatan. Antarmuka Windows ditampilkan di sini untuk referensi.

Catatan: Sensor Penglihatan tidak dapat dikonfigurasi dengan Vision Utility saat terhubung ke V5 Brain.

Umpan pratinjau langsung dari Vision Sensor Utility menunjukkan kubus merah yang berpusat di ruang kalibrasi putih. Antarmuka menampilkan penggeser Kecerahan yang diatur ke 50 di bagian atas dan kontrol konfigurasi untuk SIG_1 hingga SIG_7 di sisi kanan. Tombol Hapus Semua muncul di bawah slot tanda tangan.

Setelah terhubung, Sensor Penglihatan akan menampilkan gambar yang diambil saat terhubung dan ikon kamera di kanan atas akan berubah menjadi hijau.

Mengonfigurasi Tanda Tangan Warna

Pratinjau Sensor Penglihatan redup menunjukkan kubus merah yang hampir tidak terlihat karena pencahayaan yang rendah. Kontrol kecerahan di bagian atas diatur ke 50. Objek tersebut sebagian besar berada dalam bayangan, sedangkan latar belakangnya tampak ungu tua.

Untuk memperbarui gambar yang ditampilkan di Vision Utility, pilih ikon kamera hijau.

Kecerahan rendah

Pratinjau Sensor Penglihatan menunjukkan kubus merah dengan kecerahan diatur ke 10. Pemandangan tersebut tampak kurang terang tetapi lebih jelas daripada gambar sebelumnya. Kubus tersebut berpusat pada latar belakang putih melengkung dan dimiringkan sedikit ke kanan.

Kecerahan tinggi

Pratinjau Sensor Penglihatan dengan kecerahan ditingkatkan menjadi 150. Kubus merah berada di tengah dan terang benderang, tetapi gambarnya tampak terlalu terang dengan warna yang pudar. Detail kubus sulit dilihat karena intensitas pencahayaan.

Untuk mengubah kecerahan gambar yang diambil oleh Sensor Penglihatan, gunakan penggeser Kecerahan di bagian atas Utilitas Penglihatan.

Posisikan kursor tetikus Anda di atas objek berwarna pekat, lalu pilih dan seret warna yang diinginkan untuk mengonfigurasinya.

Catatan: Pastikan untuk tetap berada dalam batasan warna yang ingin Anda pilih. Jika tidak, Anda mungkin secara tidak sengaja mengambil warna dari latar belakang yang dapat mengganggu deteksi Sensor Penglihatan.

Pratinjau Sensor Penglihatan dengan kubus merah yang digariskan dalam kotak deteksi merah. Kecerahannya rendah dan gambarnya gelap. Di sisi kanan, slot SIG_1 memiliki tombol Set yang disorot dalam warna hijau, yang menunjukkan slot tersebut aktif untuk pelatihan tanda tangan.

Tombol Set akan berubah menjadi hijau. Pilih untuk menyimpan warnanya.

Pratinjau Sensor Penglihatan menunjukkan kubus merah yang dilacak. Kotak pembatas berwarna putih dan hamparan garis bidik mengelilingi objek, diberi label RED_BOX. Koordinat CX 147, CY 142, lebar 94, dan tinggi 96 ditampilkan dalam teks putih di atas objek. Di sebelah kanan, tanda tangan RED_BOX tercantum dan dipilih di antara entri SIG lainnya.

Saat Tanda Warna ditetapkan, kotak pembatas akan muncul di sekitar warna yang cocok dengan tanda warna tersebut. Untuk informasi lebih lanjut tentang properti objek dan cara membuat kode dengannya, kunjungi Situs Referensi API V5.

Anda juga dapat mengganti nama Tanda Tangan Warna dengan mengeklik namanya (secara default nama depan adalah SIG_1). Memilih di luar kolom teks akan menyimpan nama.

Pilih ikon panah di samping Tanda Warna untuk menyesuaikan toleransinya.

Meningkatkan toleransi memungkinkan rentang warna serupa yang lebih luas untuk dikenali sebagai Tanda Warna yang sama, yang berguna dalam situasi dengan pencahayaan yang tidak konsisten—seperti bayangan atau silau. Menurunkan toleransi membuat sensor lebih selektif, hanya mengenali warna yang sangat dekat dengan tanda tangan asli.

Mengonfigurasi Kode Warna

Kode warna adalah kombinasi tanda warna yang membentuk pola horizontal. Setelah Anda mengonfigurasi tanda tangan warna, pilih tab Kode untuk mulai mengonfigurasi kode warna.

Tab Kode sekarang aktif. Kubus merah dan biru yang sama terdeteksi di sebelah kiri, dengan label RED_BOX dan BLUE_BOX. Pada panel kanan, baris atas menunjukkan kode yang dikelompokkan dengan kedua nama: RED_BOX, BLUE_BOX. Di bawahnya terdapat kolom input kode kosong yang diberi label Masukkan Kode.

Di kotak teks sebelah kanan, masukkan nama tanda tangan warna yang akan disertakan dalam kode warna, secara berurutan dan dipisahkan dengan koma.

Misalnya, untuk membuat pola Merah diikuti Biru, masukkan RED_BOX,BLUE_BOX. Untuk membuat pola Biru diikuti Merah, masukkan BLUE_BOX,RED_BOX.

Pratinjau Sensor Penglihatan kembali menunjukkan kubus merah dan biru berdampingan. Label khusus, BOX_CODE, ditampilkan di sudut kanan atas daftar kode, mengelompokkan RED_BOX dan BLUE_BOX di bawah satu entri. Entri yang dikelompokkan muncul pada baris yang sama dengan nama kubus.

Ubah nama Tanda Tangan Warna dengan mengeklik di dalam kolom teks sebelah kiri.

Pratinjau Sensor Penglihatan menunjukkan kotak pembatas putih tunggal yang besar, menggabungkan kubus merah dan biru. Teks di bagian atas bertuliskan CX 128, CY 134, lebar 220, tinggi 108, Sig 12 Ang=-1, yang menunjukkan tanda tangan objek gabungan. Panel Kode di sebelah kanan menunjukkan BOX_CODE sebagai pengenal, dengan RED_BOX dan BLUE_BOX tercantum sebagai elemen komponen.

Setelah nama disimpan untuk kode warna baru, nama tersebut akan ditampilkan di layar.

Kode Warna memiliki properti unik yang dapat digunakan dengan objeknya yang disebut Sudut. Untuk informasi lebih lanjut tentang properti ini, kunjungi Situs Referensi API V5.

Simpan Konfigurasi Sensor Penglihatan

Setelah semua tanda tangan warna dan kode warna ditetapkan, pilih Salin Konfigurasi dan kembali ke VEXcode.

Layar Pengaturan Sensor Penglihatan dalam VEXcode menampilkan kolom berlabel Tempel Konfigurasi Sensor Penglihatan di sini. Tombol biru berlabel Tempel Konfigurasi disorot di bawah kotak teks kosong. Sensornya diberi label Vision1, dan tombol Buka Utilitas juga terlihat.

Di dalam VEXcode, pilih Tempel Konfigurasi.

Layar Pengaturan Sensor Penglihatan yang sama, sekarang dengan konfigurasi JSON yang ditempelkan ke dalam kolom teks. JSON menyertakan parameter kecerahan dan tanda tangan RED_BOX. Tombol Selesai di kanan bawah disorot, menunjukkan konfigurasi siap diterapkan.

Kemudian pilihSelesai untuk menyimpan konfigurasi Sensor Penglihatan dan mulai menggunakannya untuk membuat kode dalam VEXcode V5.