Menggunakan Sensor Jarak VEX IQ (generasi ke-1) – Perpustakaan VEX

Keterangan

Sensor ini melaporkan jarak antara sensor dan objek padat terdekat (rentang 50mm - 1m). Ia menghitung jarak dengan menggunakan waktu yang dibutuhkan gelombang ultrasonik untuk memantul dari suatu objek dan kembali ke sensor.

Komponen Sensor Jarak VEX IQ (generasi ke-1).

Cara Kerja Sensor Jarak: Mendengarkan Jarak

Diagram Sensor Jarak yang mengirimkan gelombang ultrasonik untuk mengenai Kubus Hijau dan kemudian menerima pantulan suara tersebut.

Sensor Jarak menggunakan prinsip yang sama dengan perangkat sonar untuk mengukur suara. Alat ini mengirimkan pulsa ultrasonik yang sangat kecil dengan pemancar di satu sisi sensor, lalu menghitung waktu yang dibutuhkan untuk mendengar pantulan suara kembali ke penerima di sisi lain sensor. Sensor tersebut menghitung jarak berdasarkan lamanya waktu yang dibutuhkan pulsa suara untuk menempuh perjalanan bolak-balik. Sensor Jarak kemudian melakukan perhitungan berdasarkan kecepatan suara untuk memberi tahu otak robot seberapa jauh objek terdekat berada.

Jika permukaannya tidak rata seperti dinding melengkung atau bola, gelombang ultrasonik tidak akan memantul dari semua bagian secara merata atau pada waktu yang bersamaan. Permukaan terdekat yang cukup besar untuk memantulkan kembali gelombang dalam jumlah yang dapat dideteksi menentukan jarak objek yang terdeteksi.

Penggunaan Umum Sensor Jarak:

VEXcode IQ Object menemukan blok yang bertuliskan "Jarak menemukan sebuah objek?"

Dua diagram. Di atas, Sensor Jarak mengarah ke Kubus Hijau terdekat dan diberi tanda centang. Di bawah ini, Sensor Jarak tidak mengarah ke apa pun di dekatnya dan diberi label dengan simbol X.

Sensor ini dapat mendeteksi jika ada objek di depannya.

VEXcode IQ Jarak dari blok yang membaca Jarak dalam mm.

Sensor ini dapat mengukur jarak antara dirinya dan suatu objek.

Robot dapat menggunakan sensor ini untuk menjauhi suatu objek pada jarak tertentu. Lihat animasi di bawah untuk melihat perubahan nilai jarak saat robot melaju hingga jaraknya di bawah 160mm.

Robot dapat menggunakan sensor ini untuk mendekati suatu objek tanpa menyentuhnya. Lihat animasi ini untuk melihat dua robot menggunakan Sensor Jarak untuk mengoordinasikan pengendaraannya.

Nilai yang diberikan oleh sensor ini dapat digunakan untuk menyesuaikan kecepatan robot tergantung pada apakah ia dekat atau jauh dari suatu objek atau permukaan. Lihat animasi ini untuk melihat robot menyesuaikan diri berdasarkan jarak ke dinding.

Penggunaan Sensor Jarak pada Robot Kompetisi

Robot dapat menggunakan Sensor Jarak untuk memulai serangkaian perilaku saat berada di tempat yang tepat untuk melakukannya. Misalnya, robot dapat melaju ke depan hingga mendeteksi jaraknya 150 mm dari dinding, lalu berputar 90 derajat, dan melepaskan objek ke zona penilaian.
Sensor Jarak dapat digunakan untuk memicu tindakan robot, seperti mengambil bagian permainan, saat suatu objek terdeteksi dalam jangkauan.
Robot dapat menggunakan Sensor Jarak untuk melaju menuju suatu objek atau permukaan hingga berada dalam jarak tertentu, tanpa menyentuhnya. Ini dapat digunakan untuk memastikan bahwa robot tidak menjatuhkan bidak permainan.
Robot dapat menggunakan Sensor Jarak untuk menjauh dari suatu objek atau permukaan hingga mencapai jarak tertentu. Ini dapat digunakan untuk menghindari tabrakan dengan robot lain di lapangan.

Menggunakan Sensor Jarak di VEXcode IQ

Menambahkan Sensor Jarak sebagai Perangkat di VEXcode IQ

Menu Perangkat VEXcode IQ setelah tombol Tambahkan perangkat dipilih. Opsi Jarak (generasi ke-1) disorot.

Untuk membuat kode Sensor Jarak di VEXcode IQ, Anda harus mengonfigurasi Sensor Jarak terlebih dahulu. Lihat artikel ini untuk mempelajari lebih lanjut tentang konfigurasi sensor di VEXcode IQ.

Setelah sensor dikonfigurasi, perintah akan muncul di Kotak Alat yang dapat Anda gunakan dalam proyek Anda.

Mengkodekan Sensor Jarak dalam Blok

Objek VEXcode IQ ditemukan blok yang bertuliskan Distance7 menemukan objek?

Blok <Object found> adalah blok reporter Boolean yang melaporkan kondisi sebagai benar atau salah. Blok Boolean, seperti blok <Object found> , masuk ke dalam blok dengan masukan heksagonal (enam sisi) untuk blok lainnya.

Blok Boolean <Object found> melaporkan 'benar' jika sensor mendeteksi suatu objek, dan 'salah' jika sensor tidak mendeteksinya. Untuk mempelajari lebih lanjut tentang blok Boolean kunjungi artikel Bantuan atau Bentuk Blok dan Arti.

VEXcode IQ memblokir proyek yang menggunakan Sensor Jarak untuk bergerak maju hingga menemukan suatu objek. Proyek tersebut berbunyi Saat memulai, melajulah ke depan, tunggu hingga Distance7 menemukan sebuah objek, dan kemudian berhenti melaju.

Dalam contoh ini, blok <Object found> digunakan dengan blok [Tunggu hingga] untuk membuat robot melaju maju hingga Sensor Jarak mendeteksi suatu objek. Ketika sensor mendeteksi adanya objek, robot akan berhenti melaju, seperti yang ditunjukkan pada gambar di atas.

VEXcode IQ Jarak dari blok yang bertuliskan Distance7 jarak dalam mm.

Blok (Jarak dari) melaporkan jarak objek terdekat dari Sensor Jarak. Alat ini melaporkan rentang dari 24 mm hingga 1000 mm, atau 1 inci hingga 40 inci. Blok (Jarak dari) adalah blok pelapor yang digunakan di dalam blok dengan spasi melingkar.

VEXcode IQ memblokir proyek yang menggunakan Sensor Jarak untuk bergerak maju hingga jaraknya kurang dari 50mm. Proyek tersebut berbunyi Saat dimulai, melajulah, cetak jarak Distance7 dalam mm di Brain, tunggu hingga jarak Distance7 dalam mm kurang dari 50, lalu berhentilah melaju.

Dalam contoh ini, blok (Jarak dari) digunakan dengan blok [Cetak] untuk menampilkan jarak antara Sensor Jarak dan suatu objek pada layar Otak. Blok (Jarak dari) juga ditampilkan di dalam blok <Less than> yang berada di dalam blok {Wait until}. Ini akan menyebabkan robot terus melaju hingga Sensor Jarak mendeteksi objek yang jaraknya kurang dari 50 milimeter, lalu berhenti melaju. Hal ini ditunjukkan dalam video pertama di atas.

Mengkodekan Sensor Jarak dalam Python

Catatan:Untuk memprogram Sensor Jarak VEX IQ (generasi ke-1) dalam Python, sensor tersebut harus terhubung ke Brain VEX IQ (generasi ke-2). VEX IQ (generasi pertama) Brain tidak mendukung Python.

jarak_7.adalah_objek_terdeteksi()

Perintah distance.is_object_detected melaporkan 'benar' jika suatu objek terdeteksi, dan 'salah' jika suatu objek tidak terdeteksi.

Catatan:Nama Sensor Jarak yang muncul dalam perintah sesuai dengan nama yang diberikan dalam konfigurasi.

drivetrain.drive(FORWARD)
while not distance_7.is_object_detected()
    wait(20, MSEC)
drivetrain.stop()

Dalam contoh ini, perintah untuk membuat robothingga sensor mendeteksi sebuah objek. Ketika sensor mendeteksi suatu objek, robot akan berhenti bergerak, seperti yang ditunjukkan pada kode Python di atas.

jarak_7.jarak(MM)

Perintah distance.distance melaporkan jarak objek terdekat dari Sensor Jarak. Alat ini melaporkan rentang dari 24 mm hingga 1000 mm, atau 1 inci hingga 40 inci.

drivetrain.drive(MAJU)
brain.screen.print(jarak_7.jarak(MM)
while not distance_7.jarak(MM) < 50:
    wait(20, MSEC)
drivetrain.stop()

Dalam contoh ini, perintah untuk membuat robothingga Sensor mendeteksi sebuah objek. Ketika sensor mendeteksi suatu objek, robot akan berhenti bergerak.

Dalam contoh ini, perintah distance.distance digunakan dengan perintah brain.screen.print untuk menampilkan jarak antara Sensor Jarak dan suatu objek di layar Brain. Perintah juga ditampilkan di dalam loop While dengan kondisi . Hal ini akan menyebabkan robot bergerak hingga sensor jarak mendeteksi objek yang berjarak kurang dari 50 milimeter, lalu berhenti bergerak. Hal ini ditunjukkan dalam video pertama di atas.

Untuk mempelajari lebih lanjut tentang pemrograman Sensor Jarak di Python, lihat Unit 5 dari kursus Ilmu Komputer Tingkat 1 - Python.