Sistem penggerak memungkinkan robot bergerak dengan menggunakan roda, tapak tangki, atau metode lain. Sistem penggerak kadang-kadang disebut sebagai basis penggerak. Mengidentifikasi jenis drivetrain yang akan digunakan adalah salah satu pertimbangan pertama saat mendesain robot. Sistem penggerak VEX IQ Clawbot sudah bagus untuk permulaan, tetapi desain sistem penggerak tambahan dapat memungkinkan robot memiliki lebih banyak fungsi, seperti mampu bergerak ke samping selain berputar dan bergerak maju dan mundur. Jenis gerakan ini disebut omni-directional. Sistem penggerak mungkin juga diperlukan untuk melewati rintangan. Robot yang dirancang untuk bermain game dapat memperoleh keunggulan kompetitif dengan memilih drivetrain yang sesuai dengan strategi game-nya.
Beberapa Hal yang Perlu Dipertimbangkan Saat Memilih Drivetrain untuk Robot Kompetisi
- Apakah ada rintangan di lapangan permainan yang perlu dilewati atau dipanjat? Tank Treads atau roda dengan diameter lebih besar dapat membantu melewati rintangan.
- Seberapa besar keuntungan jika sistem transmisi bersifat omni-directional?
- Apakah sistem penggerak akan mendorong beberapa bagian permainan yang berat, atau perlu kecepatan? Kecepatan maksimum atau torsi yang dihasilkan oleh drivetrain dapat disesuaikan dengan mengubah rasio gigi yang berbeda dan/atau dengan mengubah diameter roda.
- Seberapa tinggi dan seberapa jauh desain robot tersebut mampu menjangkaunya? Robot yang mampu menjangkau tinggi dan/atau mengulurkan tangan, mendapat keuntungan dari jejak drivetrain yang lebih besar dan pusat gravitasi yang lebih rendah. Roda berdiameter kecil dapat membantu keduanya.
- Berapa banyak motor yang akan dibutuhkan untuk fungsi selain drivetrain? Beberapa aturan permainan membatasi jumlah motor pada robot.
Pertimbangan ini adalah contoh analisis yang harus digunakan saat memilih drivetrain untuk robot permainan kelas atau robot VEX IQ Challenge.
Deskripsi Beberapa Jenis Drivetrain
Penggerak Standar
| Basis Penggerak Standar |
|
|
Drivetrain Standar juga dikenal sebagai penggerak skid steer dan merupakan salah satu jenis drivetrain yang paling umum. Sistem Penggerak Standar dapat ditenagai oleh dua motor dan motor-motor ini dapat digunakan untuk menggerakkan roda penggerak secara langsung atau dapat menjadi bagian dari rangkaian roda gigi yang dapat memiliki beberapa roda penggerak. Sistem penggerak juga dapat dirancang untuk memiliki beberapa motor dan beberapa roda. Variasi ini kadang-kadang disebut penggerak empat roda, penggerak enam roda, dan sebagainya. Sistem penggerak ini dapat menggunakan berbagai macam roda plastik . Akan tetapi, ia tidak memiliki kemampuan untuk bersifat omnidirectional.
Jalan H
| Jalan H |
|
|
H Drive menggunakan tiga atau lima motor dengan empat Roda Omni-Directional Travel 200mm dan Roda Omni-Directional 200mm kelima yang dipasang tegak lurus di antara roda-roda drivetrain lainnya. Susunan rodanya memungkinkan sistem penggerak ini bersifat omnidirectional. Roda tengah kelima dapat tersangkut pada rintangan saat robot mencoba melewatinya.
Holonomik
Holonomic Drivetrain bersifat omnidirectional. Desain ini dapat dirakit dengan tiga Roda Omni-Directional Travel 200mm dan tiga Motor Cerdas atau empat Roda Omni-Directional 200mm dan empat Motor Cerdas.
Versi tiga Roda Omni-Directional dan tiga motor penggerak dirakit dengan roda yang diatur pada sudut 120 derajatsatu sama lain. Petunjuk pembuatan drive Kiwi menampilkan jenis drive ini.
Versi empat Roda Omni-Directional dan empat motor dapat dirakit dengan cara memiringkan roda pada masing-masing sudut (kadang-kadang disebut penggerak X) atau menempatkan roda penggerak di bagian tengah setiap sisi dasar penggerak.
Drivetrain Holonomic ini memerlukan kode pemrograman yang lebih rumit untuk pergerakannya dibandingkan dengan Drive Standar. Sistem penggerak 3 roda tidak stabil seperti sistem penggerak 4 roda.
| Kiwi Drive | X Drive |
|
|
|
Jalur Penggerak
| Jalur Penggerak |
|
|
Track Drive adalah variasi lain dari Standard Drivetrain yang menggunakan Tank Tread sebagai pengganti roda. Tank Tread disertakan dalam Competition Add-On Kit dan tersedia dengan Tank Tread dan Intake Kit. Track Drive dapat dengan mudah melewati rintangan. Akan tetapi, Track Drive tidak memiliki kemampuan untuk bersifat omnidirectional. Tautan traksi dari kit Tank Tread dan Intake dapat ditambahkan ke tapak tangki untuk meningkatkan traksi drivetrain. Tapak tangki digerakkan oleh Sprocket plastik VEX.
Perbandingan Beberapa Jenis Drivetrain
| Penggerak Standar | Jalan H | Holonomik | Jalur Penggerak | |
| Motor Minimum yang Diperlukan | 2 | 3 | 3 | 2 |
| Roda | Omni dan/atau Traksi | Maha Kuasa | Maha Kuasa | Tapak Tangki |
| Segala arah | TIDAK | Ya | Ya | TIDAK |
| Tingkat Pemrograman | Dasar hingga Menengah | Intermediat | Canggih | Dasar hingga Menengah |
| Kemampuan untuk melewati rintangan | Sangat bagus | Miskin | Adil | Sangat Baik dengan Tautan Traksi |
|
Bahaya Keselamatan: |
Titik JepitGerakkan roda, sproket, dan gigi secara perlahan untuk memastikan tidak ada kabel, pipa, bahan elastis, atau perangkat keras yang akan tersangkut oleh gerakan, sebelum menghidupkan robot. |