Menggunakan Poros V5

Sistem logam VEX menggunakan poros persegi, bukan poros bundar, agar rakitan dapat berputar. Bentuk persegi ini memungkinkan poros untuk masuk ke soket persegi di motor dan menyediakan sambungan fisik ke poros penggerak, bukan sambungan gesekan yang digunakan pada as bulat. Bentuk poros yang persegi juga memungkinkan komponen gerak seperti Roda, Gigi, dan Sproket, serta sensor seperti Optical Shaft Encoder dan Potensiometer memiliki sambungan penggerak fisik untuk memutarnya. Hal ini karena mereka mempunyai lubang persegi berbahan plastik cetak atau sisipan logam dengan lubang persegi berukuran sedemikian rupa sehingga poros dapat meluncur melewati komponen-komponen. Poros ini juga dikenal sebagai poros penggerak.

Poros tersedia dalam sejumlah panjang berbeda hingga 12” dan hadir dalam dua versi, Poros dan Poros Kekuatan Tinggi.

Poros

Poros ini berupa batang persegi berukuran ⅛”. Poros telah menjadi bagian dari sistem VEX EDR sejak diperkenalkan dan kompatibel dengan semua Produk Gerak VEX. Poros dapat dipotong sesuai panjang yang diinginkan, namun dapat terpelintir, bengkok, atau terpotong bila terkena tekanan ekstrem.

Poros Kekuatan Tinggi

Poros ini berupa batang persegi berukuran ¼”. Poros Kekuatan Tinggi diperkenalkan kemudian dalam lini produk VEX EDR dan hanya kompatibel dengan Produk Gerak VEX yang telah dirancang untuk mengakomodasi poros yang lebih besar seperti Motor Cerdas V5, Roda Gigi Kekuatan Tinggi, Sproket dan Rantai Kekuatan Tinggi, dan Roda 3,25”. Poros dapat dipotong sesuai panjang yang diinginkan dan dapat menahan tekanan tinggi, namun poros tersebut tidak akan melewati lubang persegi pada logam struktural dan memerlukan lubang khusus untuk dibor (mata bor 5/16” atau 8mm) jika persyaratan ini merupakan bagian dari desain perakitan. Poros Kekuatan Tinggi lebih berat daripada Poros standar.

Batang	Poros Kekuatan Tinggi

Poros Penopang

Lubang-lubang pada logam struktural berbentuk persegi sehingga penting untuk menopang poros agar poros dapat berputar dengan lancar. Selain itu, di hampir semua perakitan penting untuk menyediakan setidaknya dua titik dukungan paralel. Jika tidak disediakan dua penopang pada masing-masing poros, poros akan berputar sedikit ke atas dan ke bawah pada satu titik penopang dan akan membuat poros makin sulit berputar. Semakin berat rakitan robot yang ditopang porosnya, semakin penting untuk menyediakan dua titik tumpu ini. Tonton video berikut untuk informasi lebih lanjut tentang poros penyangga.

Ada sejumlah bagian yang tersedia untuk menyediakan dukungan ini.

Poros

Bagian-bagian yang tersedia untuk mendukung poros persegi ⅛” meliputi:

• Bearing Flat merupakan komponen plastik dengan serangkaian tiga lubang yang akan menyokong poros dalam 1 lubang dan memungkinkan Sekrup dan Mur atau Paku Keling Pemasangan digunakan untuk pemasangan di lubang yang tersisa. Bearing Flat memiliki cabang plastik di satu sisi yang dirancang untuk dimasukkan ke dalam lubang persegi logam. Jika cabang-cabang ini hilang, bantalan harus dibuang karena bantalan dapat mengendur jika diberi tekanan. Bearing Flat didesain dengan ke-3 lubang yang didukung oleh logam struktural.
• Bantalan Blok Bantalmerupakan blok bantal plastik yang memungkinkan poros diimbangi baik di atas, di bawah, atau di samping bagian logam struktural tempat bantalan dipasang. Bantalan Blok Bantal tidak dijual terpisah. Mereka dapat dibeli dalam Paket Batang Kunci & Bantalan Blok Bantal.
• 1-Post Hex Nut Retainer dengan Bearing Flats adalah bantalan plastik rakitan cepat. Salah satu ujung penahan berisi tiang yang berukuran dan dibentuk agar pas dengan lubang persegi pada bagian logam struktural. Lubang tengah penahan berukuran dan diberi alur agar pas dengan mur segi enam, sehingga sekrup #8-32 dapat dikencangkan tanpa memerlukan kunci inggris untuk menahan mur. Ujung penahan lainnya memiliki lubang agar poros dapat lewat. Penahan Mur Hex 1-Tiang dirancang untuk didukung oleh logam struktural.

Bantalan Poros Kekuatan Tinggi

Satu-satunya bagian yang tersedia untuk mendukung Poros Kekuatan Tinggi adalah Bantalan Poros Kekuatan Tinggi. Ini adalah bagian plastik yang mirip dengan Bearing Flats dengan pengecualian bahwa lubang tengah berukuran agar poros ¼” bisa melewatinya. Bantalan Poros Kekuatan Tinggi dapat digunakan dengan memilih Poros Kekuatan Tinggi yang panjangnya tepat untuk diapit di antara dua bantalan yang dipasang di antara dua potong logam struktural. Namun, dalam konfigurasi ini, poros tidak akan melewati logam struktural dan hanya akan ditopang oleh plastik bantalan yang mungkin rusak jika diberi tekanan. Jika tidak, lubang khusus perlu dibor melalui logam struktural yang cukup besar untuk memungkinkan Poros Kekuatan Tinggi berputar bebas setelah dimasukkan melalui bantalan dan logam. Bantalan Poros Kekuatan Tinggi dirancang dengan ke-3 lubang yang didukung oleh logam struktural.

Bearing Flats	Bantalan Blok Bantal	Penahan Mur Hex 1-Post	Bantalan Poros Kekuatan Tinggi

Contoh Dua Titik Dukungan

1 Titik Dukungan (Buruk)	2 Titik Dukungan (Baik)	2 Titik Dukungan (Baik)

Menangkap Poros

Poros perlu ditangkap agar poros berputar bebas dan tidak bergeser keluar dari rakitan. Selain itu, bagian-bagian yang dimaksudkan untuk diputar oleh poros perlu ditangkap dan/atau dipasang pada poros sehingga akan berputar bersama poros.

Ada beberapa opsi bagian untuk menangkap poros ⅛”. Saat menangkap poros yang ditempatkan ke soket motor, penting untuk memperbaiki kerah dalam orientasi sedemikian rupa sehingga menyentuh komponen struktural yang berlawanan dengan motor. Ini akan menjaga poros tetap terpasang di motor dengan aman. Penting juga untuk memperbaiki roda, gigi, dan sproket agar tidak bergeser maju mundur pada poros. Salah satu cara untuk melakukan ini adalah dengan memasang kerah pada poros di setiap sisi komponen. Bila kerah dipasang pada sepotong logam struktural atau bantalan, menempatkan ring di antara bagian dan komponen dapat mengurangi gesekan.

Bagian-bagian berikut dapat digunakan untuk menangkap poros ⅛”:

• Clamping Shaft Collars merupakan silinder plastik dengan lubang persegi ⅛” yang menembus bagian tengah silinder, silinder tersebut memiliki belahan membujur sepanjang silinder dengan lubang sekrup tegak lurus agar Sekrup #8-32 dapat masuk dan diamankan dengan Mur Nylock. Kerah ini dirancang sedemikian rupa sehingga poros dimasukkan melalui lubang persegi dan kemudian sekrup #8-32 dikencangkan untuk menjepit kerah ke poros. Clamping Shaft Collar merupakan bagian terlebar yang digunakan untuk menangkap poros, ruang dan panjang poros perlu dirancang dalam rakitan agar dapat mengakomodasi lebar ini.
• Kerah Poros Karet adalah silinder karet tipis dengan sisipan persegi ⅛” yang membentang di tengah silinder. Kerah ini dirancang sedemikian rupa sehingga poros dimasukkan melalui persegi dan kerah menangkap poros melalui gesekan yang diberikan. Kerah Poros Karet merupakan bagian tertipis yang digunakan untuk menangkap poros, akan tetapi, kerah ini tidak memiliki sekrup penjepit yang memberikan tekanan pada poros seperti Kerah Poros Penjepit, atau sekrup set yang telah dikencangkan terhadap poros seperti Kerah Poros.
• Shaft Collars merupakan silinder logam dengan lubang bundar di bagian tengahnya, berukuran sedemikian rupa sehingga poros berukuran ⅛” dapat meluncur melalui lubang tersebut. Pada sisi kerah terdapat lubang berulir #8-32 tegak lurus dengan sekrup set di dalamnya. Kerah ini dirancang untuk mengencangkan sekrup set terhadap poros. Sekrup set memerlukan Kunci Hex 5/64” untuk mengencangkan sekrup. Lubang berulir #8-32 di kerah memungkinkan sekrup set dilepas dan Sekrup #8-32 atau Kopler #8-32 untuk Standoff dapat diganti. Pergantian ini dapat mengarah pada beberapa pertemuan yang kreatif. Sekrup set di kerah dapat menimbulkan gerinda pada poros jika dikencangkan terlalu kencang. Jika hal ini terjadi, bor harus dihaluskan sebelum batangnya digunakan kembali.
• Kerah Poros Kekuatan Tinggi adalah satu-satunya bagian yang tersedia untuk menangkap Poros Kekuatan Tinggi kecuali poros ditangkap dengan menjepitnya di antara dua bantalan yang didukung oleh logam struktural seperti dijelaskan di atas. Kerah Poros Kekuatan Tinggi hampir identik dengan kerah Poros Penjepit plastik, kecuali kerahnya memiliki lubang persegi ¼” yang membentang di bagian tengahnya.

Video ini menjelaskan perbedaan antara kerah poros karet dan kerah poros serta kapan harus menggunakan masing-masingnya.

Kerah Poros Penjepit	Kerah Poros Karet	Kerah Poros	Kerah Poros Kekuatan Tinggi

Memperbaiki Komponen ke Poros

Jenis penangkapan poros lainnya adalah dengan memasang komponen pada poros sehingga akan berputar bersama poros. Banyak komponen dapat dengan mudah dipasang ke poros karena memiliki lubang persegi yang dicetak atau sisipan logam dengan lubang persegi seperti disebutkan di atas. Bila komponen logam perlu dipasang pada poros, maka diperlukan komponen tambahan. Untuk poros ⅛” bagian-bagian ini meliputi:

• Batang Pengunci Poros Penggerak merupakan pelat logam yang memiliki dua lubang ujung berukuran untuk Sekrup #8-32 dan Mur pengikat untuk memasang batang ke komponen logam dan tiga lubang persegi ⅛”, yang memungkinkan poros dimasukkan melalui lubang persegi tengah yang memungkinkan poros menggerakkan komponen logam hingga berputar. Perhatikan, dua lubang persegi di sisi lubang persegi tengah dapat digunakan dengan logam bernada ¼” yang dihentikan.
• Batang pengunci merupakan batang plastik yang memiliki dua lubang ujung berukuran untuk Sekrup #8-32 dan mur pengikat untuk memasang batang ke komponen logam dan ada sisipan logam dengan kotak berukuran ⅛” di bagian tengah yang memungkinkan poros dimasukkan melalui lubang kotak yang memungkinkan poros menggerakkan komponen logam hingga berputar. Sisipan logam dimasukkan ke dalam slot di batang plastik yang memiliki desain gigi ratchet yang memungkinkan sisipan logam dilepas dan kemudian dimasukkan kembali ke dalam slot dengan lubang persegi berorientasi pada posisi berbeda. Sangat penting bahwa batang pengunci dipasang pada komponen logam sehingga berorientasi dengan sisi sisipan logam batang rata dengan logam, jika tidak poros dapat mendorong sisipan logam keluar dari slot batang, melepaskan komponen logam dari Poros. Batang Pengunci tidak dijual terpisah. Mereka dapat dibeli dalam Paket Batang Kunci & Bantalan Blok Bantal. Batang Pengunci Plastik lebih rentan rusak akibat tekanan ekstrem dibandingkan Batang Pengunci Poros Penggerak Logam.

Pada saat artikel ini ditulis, tidak ada batang pengunci yang tersedia dari VEX untuk Poros Kekuatan Tinggi. Meskipun demikian, lubang khusus dapat dibor melalui komponen struktural logam dan Roda Gigi Kekuatan Tinggi atau Roda Gigi Kekuatan Tinggi dengan lubang pemasangan dapat dipasang ke logam. Kemudian, Poros Kekuatan Tinggi dapat dimasukkan melalui komponen logam dan roda gigi/sproket. Roda gigi/sproket yang terpasang berfungsi seperti batang pengunci yang memungkinkan poros menggerakkan komponen logam agar berputar. Jika tersedia alat khusus, salah satu lubang pada pelat logam atau batang logam dapat diperbesar menjadi lubang persegi ¼” dengan broach untuk membuat pelat kunci khusus untuk poros besar. Saat ini, ada vendor purnajual yang menjual batang logam VEX dengan panjang berbeda-beda, dengan lubang yang dibuat persegi berukuran ¼”.

Batang Pengunci Poros Penggerak	Batang Kunci	Batang Logam Dengan Lubang ¼” yang Dibor

Contoh Penangkapan Poros

Perakitan Pemintalan Bebas

Ada keadaan ketika roda gigi, sproket, komponen logam, atau roda mungkin tidak diinginkan untuk dipasang pada poros. Dalam kasus ini, komponen (roda atau struktur logam) akan memiliki lubang pemasangan dan dipasang pada sisi penggerak atau sisi “keluaran” dari sistem penggerak roda gigi atau sproket. Gigi penggerak atau sproket penggerak dan roda dapat menggunakan Sisipan Lubang Bundar agar dapat berputar bebas pada poros. Roda atau komponen logam yang terpasang pada gigi penggerak/sproket akan berputar dari gigi penggerak (masukan) atau sproket penggerak dan rantai dan bukan oleh poros tempatnya dimasukkan. Rakitan yang berputar bebas tidak memiliki gesekan tambahan saat memutar poros dan rakitan.

Realitas Robot

Mendukung dan menangkap poros merupakan aspek penting dalam perakitan robot. Baik itu permainan kelas atau pertandingan eliminasi dalam kompetisi robotika besar, tidak banyak hal yang lebih menyedihkan daripada melihat ke lapangan dan melihat roda gigi, roda, atau sproket dari robot tergeletak di tanah atau menggerakkan joystick pada pengendali robot dan tidak terjadi apa-apa karena porosnya terlepas dari motor.

Bahaya Keselamatan:

Titik Jepit Pastikan jari, pakaian, kabel, dan benda lain tidak terjepit di antara komponen yang bergerak.

Poros dan perangkat keras dapat dibeli di https://www.vexrobotics.com/vexedr/products/motion.