Fungsi
Motor Cerdas V5 merupakan hasil rekayasa dan analisis selama ribuan jam yang bertujuan menyempurnakan roda gigi, enkoder, kartrid roda gigi modular, serta papan sirkuit, manajemen termal, pengemasan, dan pemasangan. Desain yang cermat ini memungkinkan pengguna untuk mengendalikan arah, kecepatan, akselerasi, posisi, dan torsi motor yang memutar roda, lengan, cakar, atau komponen bergerak lainnya pada robot. Motor Cerdas V5 memberikan data umpan balik tentang posisi, kecepatan, arus, tegangan, daya, torsi, efisiensi, dan suhu.
Fitur & kemajuan
Sistem Kontrol Terpadu
- Papan sirkuit internal V5 Smart Motor menggunakan H-Bridge penuh dan mikrokontroler Cortex M0-nya sendiri untuk mengukur posisi, kecepatan, arah, tegangan, arus, dan suhu. Mikrokontroler menjalankan PID (proportional–integral–derivative)-nya sendiri dengan kontrol atas kecepatan, posisi, torsi, penguatan umpan maju, dan perencanaan gerak yang serupa dengan robot industri. PID dihitung secara internal pada kecepatan 10 milidetik dan nilai PID telah disetel sebelumnya oleh VEX untuk kinerja yang konsisten di semua kondisi pengoperasian.
- Pengguna dapat menyesuaikan nilai PID motor untuk menyetel kinerja motor untuk sistem mekanis yang lebih maju. Pengguna tingkat lanjut dapat melewati PID internal dan mengambil kendali langsung dengan kontrol PWM (modulasi lebar pulsa) mentah dan tidak diubah. PWM, seperti kontrol PID, masih memiliki batasan yang sama yang menjaga kinerja motor tetap konsisten.
- Kontrol tambahan motor V5 Smart dicapai melalui enkoder internal. Ini mengukur jumlah putaran soket poros. Rotasi dibagi menjadi beberapa langkah atau “detik” yang memberikan umpan balik mengenai seberapa banyak poros telah berputar. Resolusi enkoder ditentukan oleh kartrid roda gigi internal motor.
| Pengkode | 1800 tick/rev dengan roda gigi 36:1 900 tick/rev dengan roda gigi 18:1 300 tick/rev dengan roda gigi 6:1 |
- Motor Cerdas V5 sepenuhnya konsisten dalam kinerjanya. Motor berjalan secara internal pada tegangan yang sedikit lebih rendah daripada tegangan minimum Baterai Robot V5, dan daya motor dikontrol secara akurat hingga +/-1%. Artinya motor akan bekerja sama setiap saat, terlepas dari daya baterai atau suhu motor.
- Suhu internal motor dipantau untuk memastikan motor bertahan lama. Jika motor mulai terlalu panas, ada peringatan. Jika motor mencapai batas suhunya, kinerjanya secara otomatis berkurang untuk memastikan tidak terjadi kerusakan. Motor memiliki empat tingkat respons terhadap kenaikan suhu. Setiap tingkat suhu membatasi arus motor: tingkat 1 = 50% arus, 2 = 25% arus, 3 = 12,5% arus, 4 = 0% arus.
Data Umpan Balik di Dasbor Motor
- Motor menghitung daya keluaran, efisiensi, dan torsi yang akurat. Ia juga melaporkan posisi dan sudutnya dengan akurasi 0,02 derajat. Perhitungan dan data lainnya dilaporkan dan dibuat grafiknya pada dasbor motor V5 Robot Brain, seperti yang ditunjukkan di atas.
Catatan:Pastikan rasio roda gigi yang ditampilkan di bingkai Roda Gigi pada jendela motor sesuai dengan Kartrid Motor Cerdas V5 yang dipasangkan dengan motor tersebut. Tampilan rasio roda gigi dapat diubah dengan menyentuh bingkai Roda Gigi pada layar sentuh.
- Port Motor Cerdas V5 diterangi dengan LED merah untuk komunikasi visual.
| Tidak ada lampu merah | Tidak ada koneksi yang dibuat dengan V5 Brain yang dihidupkan. |
| Merah pekat | Ada koneksi yang dibuat dengan Otak V5 yang dihidupkan dan berkomunikasi. |
| Merah berkedip cepat | Menunjukkan motor mana yang terhubung ke port yang telah dipilih di Layar Info Perangkat V5 Brain. |
| Kedipan merah lambat | Menunjukkan adanya kesalahan komunikasi. |
- Sisipan Berulir #8-32 pada motor dapat dibalik di dalam rumah motor dan ini akan membuatnya rata dengan rumah motor dan tidak lagi sedikit menonjol. Ini berguna ketika motor tidak akan dipasang langsung ke sepotong logam struktural. Misalnya, ini akan memungkinkan motor dipasang menggunakan penahan.
- Ada suku cadang pengganti untuk motor. Ini termasuk Penggantian Tutup Motor Cerdas V5 dan Sisipan Berulir Motor Cerdas V5 #8-32. Komponen yang dapat digunakan untuk memperbaiki motor sehingga seluruh motor tidak perlu diganti saat rusak.
- Soket poros motor dapat menampung Sisipan Roda Gigi Persegi Kekuatan Tinggi.
Bagaimana hal ini meningkatkan pengalaman pengguna
- Di samping kendali dan konsistensi yang disediakan oleh V5 Smart Motor, motor ini memiliki kartrid roda gigi internal yang mudah diganti untuk rasio roda gigi keluaran 36:1 (100 rpm) untuk torsi tinggi & kecepatan rendah, 18:1 (200 rpm) untuk rasio roda gigi standar untuk aplikasi rangkaian penggerak, dan 6:1 (600 rpm) untuk torsi rendah & kecepatan tinggi yang paling baik digunakan untuk rol pemasukan, roda gila, atau mekanisme bergerak cepat lainnya. Hal ini membuat V5 Smart Motors lebih cepat dari 393 Motors sebelumnya. Untuk informasi lebih lanjut, silakan lihat: Cara Mengganti Kartrid Roda Gigi Motor Cerdas V5.
- Sementara Motor 393 hanya mempertahankan daya 2,7 watt terus-menerus dan mencapai puncaknya pada 3,93 watt, tingkat daya 11 watt yang konsisten selama kinerja puncak dan terus-menerus meningkatkan stabilitas Motor Cerdas V5.
- Saat baterai lemah, Motor Cerdas V5 tetap mengeluarkan daya 100%, tidak seperti Motor 393 yang dayanya berkurang hingga hanya 51% saat baterai lemah. Hal ini sangat meningkatkan konsistensi V5 Smart Motor, terutama bila dikombinasikan dengan berbagai penyempurnaan lain yang telah dijelaskan sebelumnya.
- Seperti yang dijelaskan sebelumnya, V5 Smart Motor menyediakan data umpan balik terkait posisi, kecepatan, arus, torsi, suhu, dll. Ini merupakan peningkatan besar dibandingkan Motor 393 yang hanya memberikan umpan balik terkait posisinya. Sistem umpan balik V5 Smart Motor memberi pengguna informasi yang dibutuhkan untuk kemudian mengulangi robot dan memprogramnya. Ini merupakan peluang pembelajaran yang berharga bagi mahasiswa robotika baru yang kemudian dapat memperhitungkan faktor-faktor ini dalam desain mereka, dan bagi mahasiswa robotika yang lebih berpengalaman yang dapat melihat secara visual hubungan dan dinamika dalam fungsi motor.