Menggunakan AprilTags dengan Sensor Penglihatan AI – Perpustakaan VEX

AprilTags adalah penanda visual yang dirancang untuk memudahkan deteksi dan identifikasi oleh sistem visi komputer. Label persegi ini memiliki pola hitam dan putih unik yang memungkinkan kamera dan perangkat lunak mengenalinya dengan cepat serta menentukan posisi dan orientasi tepatnya dalam ruang 3D.

Ada 38 AprilTag yang berbeda, diberi nomor 0 hingga 37. Untuk salinan AprilTags yang dapat dicetak, klik di sini untuk mengunduh versi PDF atau klik di sini untuk mengunduh versi Cricut ZIP (SVG).

Tiga AprilTag sedang dilacak oleh AI Vision Utility. Setiap tag diidentifikasi, ditemukan lokasinya, dan diberi garis besar, yang menunjukkan pelacakannya oleh sistem. ID AprilTag dalam contoh ini terbaca 0, 3, dan 9.

Setiap AprilTag memiliki nomor ID yang dapat diidentifikasi yang memungkinkan Sensor Penglihatan AI untuk membedakannya. Hal ini memungkinkan AprilTags digunakan untuk navigasi di sekitar lapangan atau mengidentifikasi tempat menarik.

Klik di sini untuk informasi lebih lanjut tentang cara menggunakan data tentang AprilTags yang terdeteksi di proyek Blocks, Python, atau C++ VEXcode Anda.

Aktifkan Deteksi AprilTag

Untuk dapat mendeteksi AprilTags, Mode Deteksinya harus diaktifkan terlebih dahulu di AI Vision Utility.

Menu Pengaturan Sensor AI Vision di VEXcode EXP dengan sensor berlabel AIVision1. Ikon AI Vision Sensor yang besar ditampilkan, dan di bawahnya, tombol biru berlabel Konfigurasi disorot.

PilihKonfigurasi di menu perangkat AI Vision Sensor.

Menu Utilitas AI Vision dengan opsi AprilTags disorot. Secara default, opsi ini dimatikan.

AI Vision Utility akan terbuka. Pilih tombol alih di bawahAprilTags untuk mengaktifkan Mode Deteksi AprilTag.

AI Vision Utility dengan opsi AprilTags diaktifkan dan AprilTag teridentifikasi dalam umpan video sensor. Tombol Tutup disorot di sudut kanan bawah.

PilihTutupuntuk keluar dari AI Vision Utility.

Menu Perangkat VEXcode EXP dibuka ke menu Pengaturan Sensor Penglihatan AI. Menu pengaturan mencantumkan bahwa Mode Deteksi AprilTags diaktifkan. Tombol Selesai di sudut kanan bawah disorot.

Anda akan melihat Mode Deteksi AprilTag baru diatur ke aktif.
Pilih Selesai untuk menyimpan perubahan pada konfigurasi AI Vision Sensor.

Data Spesifik AprilTag

Sensor Penglihatan AI mengumpulkan dan melaporkan data spesifik yang terkait dengan Tag April.

Contoh AprilTag yang diidentifikasi dalam umpan video AI Vision Utility. ID AprilTag tercantum dan terbaca 7.

ID merujuk pada ID Tag unik dari setiap Tag April, yang dapat dilihat di sudut kiri atas Tag.

Contoh AprilTag yang diidentifikasi dalam umpan video AI Vision Utility. Sudut AprilTag tercantum dan terbaca 355 derajat.

Sudut mengacu pada sudut putaran sensor dalam kaitannya dengan AprilTag. Dilaporkan dalam derajat 0-359.

Coding dengan AprilTags di VEXcode EXP

Contoh gambar mini proyek yang bertuliskan Mendeteksi AprilTags (AI Vision).

Untuk melihat AI Vision Sensor berinteraksi dengan AprilTags secara real time, gunakan Proyek Contoh Mendeteksi AprilTags (AI Vision) yang terdapat dalam VEXcode EXP.

Untuk mempelajari cara menggunakan Proyek Contoh di VEXcode EXP, buka di sini.