Menggunakan Teach Pendant dengan Lengan 6-Sumbu – Perpustakaan VEX

Teach pendant adalah perangkat genggam yang digunakan untuk mengendalikan dan memprogram lengan robot serta mesin lain untuk otomasi industri. Liontin pengajaran mencakup antarmuka pengguna dengan tombol atau layar sentuh yang memungkinkan operator untuk memandu dan memprogram gerakan dan tugas robot secara manual.

Teach Pendant dalam VEXcode EXP dirancang untuk mencerminkan aplikasi teach pendant di dunia nyata dalam konteks otomasi industri. Artikel ini menguraikan cara menggunakan Teach Pendant di VEXcode EXP dengan Lengan 6-Sumbu.

Mengakses Teach Pendant

VEXcode dengan proyek blok kosong default yang terbuka.

Buka Proyek Arm baru dalam VEXcode EXP. Lihat bagian artikel ini untuk informasi lebih lanjut tentang pembuatan Proyek Arm baru.

Ikon Lengan 6-Axis berwarna hijau ditampilkan pada Toolbar, yang menunjukkan bahwa perangkat tersebut terhubung.

Hubungkan Lengan 6-Sumbu ke VEXcode. Ikon Lengan akan berwarna hijau saat terhubung. Lihat bagian artikel ini untuk informasi lebih lanjut tentang menghubungkan Lengan 6-Sumbu Anda ke VEXcode.

Toolbar VEXcode dengan ikon Teach Pendant yang disorot di antara ikon Monitor dan Help.

Buka Teach Pendant dengan memilih Ikon Teach Pendant

Tampilkan menu Teach Pendant dengan tombol Pindah ke Posisi Aman yang disorot.

Pilih Pindah ke Posisi Aman untuk mulai menggunakan Teach Pendant.

Ini menggerakkan Lengan 6-Sumbu ke posisi "aman", kira-kira pada (120, 0, 100). Bila dipilih, fitur Teach Pendant akan aktif.

Mengaktifkan Mode Manual

Sebelum menggerakkan Lengan 6-Sumbu secara manual, Anda harus mengaktifkan mode manual di dalam Teach Pendant. Menggerakkan Lengan 6-Sumbu tanpa mengaktifkan mode manual dapat merusak lengan robot.

Buka menu Teach Pendant dengan tombol Enable Manual Mode yang disorot.

Pilih Aktifkan Mode Manual dalam Teach Pendant.

Lengan 6-Sumbu Anda sekarang siap untuk gerakan manual. Perhatikan bahwa fitur lain dalam Teach Pendant dinonaktifkan saat mode manual diaktifkan.

Menu Teach Pendant dengan bilah status yang disorot dan bertuliskan Mode Manual Diaktifkan.

Bilah Status Teach Pendant juga akan menampilkan "Mode Manual Diaktifkan."

Dasbor Liontin Ajarkan

Menu Teach Pendant dengan koordinat X, Y, Z dari Titik Pusat Alat yang disorot. Dalam contoh ini mereka membaca 120mm, 2mm, dan 100mm.

Dasbor Teach Pendant menunjukkan koordinat (x, y, z) Titik Pusat Alat (TCP) Lengan 6-Sumbu. Ini diperbarui secara real time saat Anda menggerakkan Lengan 6-Sumbu.

Dashboard tetap berada di bagian atas Teach Pendant setiap saat, bahkan saat menggulir untuk menggunakan fitur Teach Pendant lainnya.

Tampilkan menu Teach Pendant dengan tombol Add Move To Block ke Workspace yang disorot.

Tombol Tambahkan 'Pindahkan Ke' Blok ke Ruang Kerja' akan menghasilkan pemindahan ke blok berdasarkan koordinat Lengan 6-Sumbu saat ini. Anda dapat menggunakan fitur ini untuk membuat blok khusus untuk koordinat pilihan Anda.

Catatan: Fitur ini eksklusif untuk proyek Blok.

Jogging Lengan

Tampilkan menu Pendant dengan 6 opsi Arm Jogging yang disorot. Terdapat satu tombol untuk arah positif dan negatif dari ketiga sumbu tersebut.

Jogging merujuk pada gerakan manual lengan robot sepanjang porosnya dalam penambahan kecil. Seperti pada aplikasi dunia nyata, Anda dapat menggunakan Teach Pendant untuk menggerakkan Lengan 6-Sumbu.

Tombol Jogging Lengan untuk sumbu X, Y, dan Z terletak di bawah Dashboard Teach Pendant.

A. Tombol –X dan + X menggerakkan Lengan 6-Sumbu dalam arah negatif dan positif sepanjang sumbu x.

B. Tombol –Y dan + Y menggerakkan Lengan 6-Sumbu dalam arah negatif dan positif sepanjang sumbu y.

C. Tombol –Z dan + Z menggerakkan Lengan 6-Sumbu dalam arah negatif dan positif sepanjang sumbu z.

Menu Teach Pendant dengan opsi Jogging Increment yang disorot dapat digunakan untuk mengontrol skala setiap perubahan.

Anda dapat mengubah Jogging Increment untuk menambah atau mengurangi setiap gerakan tambahan yang dilakukan oleh Lengan 6-Sumbu.

Peningkatan default adalah 10 milimeter (mm).

Ajarkan Pengaturan Liontin

Menu Pengaturan Teach Pendant dengan opsi tambahan termasuk Satuan, Kecepatan, Ujung Efektor, dan Offset Pena.

Pengaturan Teach Pendant terletak di bagian bawah Teach Pendant.

Anda dapat mengubah unit yang ditampilkan di Teach Pendant dari milimeter ke inci di bagian ini.

Mengubah unit akan mengubah unit koordinat di Dashboard Teach Pendant dan juga opsi Jogging Increment.

Anda juga dapat mengubah kecepatan pergerakan Lengan 6-Sumbu, serta memilih Efektor Akhir yang digunakan di bagian ini.

Memindahkan Lengan 6-Sumbu

Menu Teach Pendant dengan bagian Pindah Ke yang ditampilkan dapat digunakan untuk memindahkan lengan ke koordinat tertentu.

Dengan menggunakan fitur Move To , Anda dapat menggerakkan Lengan 6-Sumbu ke posisi yang tepat menggunakan Teach Pendant. Cukup ketik nilai x, y, dan z spesifik dari lokasi koordinat tempat Anda ingin memindahkan Lengan 6-Sumbu.

Menggunakan Magnet

Tampilan menu Teach Pendant dengan bagian Magnet yang berisi dua tombol, satu bertuliskan Engage dan yang lainnya Release.

Bagian Magnet memungkinkan Anda mengendalikan Magnet di ujung Alat Pengambilan Magnet.

Menu Teach Pendant dengan bagian Magnet ditampilkan dan tombol Engage disorot.

Tombol Engage memungkinkan Anda mengambil Cakram atau Kubus magnetik menggunakan Alat Pengambilan Magnet.

Menu Teach Pendant dengan bagian Magnet yang ditampilkan dan tombol Lepas yang disorot.

Tombol Lepas melepaskan Cakram atau Kubus magnetik menggunakan Alat Penjemput Magnet.