Memahami Data dalam Utilitas Visi AI di VEXcode EXP – Perpustakaan VEX

AI Vision Utility memungkinkan Anda menghubungkan dan mengonfigurasiAI Vision SensorAnda. Untuk membaca tentang cara melakukannya, Anda dapat membaca artikel berikut di sini:

Memahami bagaimana AI Vision Sensor mendeteksi dan mengukur objek dapat membantu Anda menggunakan pengukuran ini dengan lebih baik dalam proyek pengkodean Anda. Dengan pengetahuan ini, Anda dapat meningkatkan keterampilan pengkodean dan membuat solusi yang lebih tepat untuk tugas-tugas seperti pengenalan objek dan analisis spasial.

Memahami Rona dan Saturasi

AI Vision Utility dengan opsi tanda tangan warna yang ditampilkan. Tanda tangan warna tersebut diberi nama Biru dan memiliki nilai Rentang Rona sebesar 32 dan nilai Rentang Saturasi sebesar 0,57.

Saat mengonfigurasi tanda tangan warna, opsi muncul untuk Rentang Rona dan Saturasi. Ini memungkinkan Anda untuk menyetel tanda tangan warna agar lebih tangguh. Tanda tangan warna dianggap tangguh jika objek dapat dipindahkan dan masih dapat dilacak oleh AI Vision Utility.

Roda warna menunjukkan bagaimana lingkaran 360 derajat berkorelasi dengan nilai rona. Warna merah berada pada derajat 0, warna hijau berada pada derajat 120, dan warna biru berada pada derajat 240.

Slider pertama adalah Rentang Warna . Rona adalah warna yang dipersepsikan, sebagaimana ditentukan oleh posisinya pada roda warna. Roda warna ini memiliki rentang 0 hingga 359,9 derajat dan setiap warna pada roda memiliki nilai derajat yang ditentukan.

Rentang Warna memungkinkan Anda memilih derajat di atas dan di bawah warna yang dikonfigurasikan yang akan dilaporkan sebagai warna tersebut. Misalnya, biru tua mungkin memiliki nilai rona 240 derajat. Dengan Rentang Warna 20 derajat, apa pun dari 220 derajat hingga 260 derajat akan dilaporkan sebagai warna yang dikonfigurasikan biru tua.

Grafik nilai saturasi meningkat dari 0% hingga 100%. Nilai saturasi 0% berwarna abu-abu, dan nilai saturasi 100% berwarna merah cerah.

Slider kedua adalah Rentang Saturasi . Saturasi adalah intensitas atau kemurnian warna. Makin cerah warnanya, makin jenuh pula warnanya. Saturasi merupakan skala relatif yang diukur dengan persentase dari 0% yang merupakan rona abu-abu yang diredam, dan 100% yang merupakan versi intens dari rona tersebut.

Rentang Saturasi memungkinkan Anda memilih persentase saturasi di atas dan di bawah warna yang dikonfigurasikan yang akan dilaporkan sebagai warna tersebut. Misalnya, bola merah dalam pencahayaan redup mungkin tampak memiliki saturasi 50%. Dengan Rentang Saturasi 0,25 (setara desimal 25%), apa pun dari 25% hingga 75% saturasi akan dilaporkan sebagai warna yang dikonfigurasikan sebagai warna merah.

Memahami Piksel dan Resolusi

Diagram rumah kartun yang digambar di atas kertas kotak-kotak, dengan beberapa kotak diwarnai penuh untuk mewakili piksel.

Bayangkan Anda sedang menggambar suatu gambar pada selembar kertas kotak-kotak. Setiap kotak kecil pada kertas seperti piksel. Saat Anda mewarnai kotak-kotak ini, Anda sedang membuat gambar Anda.

Resolusi Rendah

Resolusi Tinggi

Sekarang, mari kita bicara tentang resolusi . Resolusi adalah jumlah piksel dalam suatu gambar. Jika Anda memiliki banyak kotak kecil (piksel) di kertas kisi Anda, gambar Anda akan terlihat tajam dan detail. Tetapi jika Anda hanya memiliki beberapa piksel, gambar Anda mungkin terlihat buram dan tidak terlalu jelas.

Diagram resolusi Sensor Penglihatan AI. Sudut kiri atas diberi label 0, 0, sudut kanan atas diberi label 320, 0, dan sudut kiri bawah diberi label 0, 240. Bagian tengah layar diberi label 160, 120.

Sensor Penglihatan AI memiliki resolusi 320 piksel secara horizontal dan 240 piksel secara vertikal. Artinya, pusat deteksi tepat sejajar dengan koordinat 160 pada sumbu X dan 120 pada sumbu Y.

Bagaimana Sensor Penglihatan AI Mengukur Objek

Data yang Dilaporkan oleh Sensor

Sensor Penglihatan AI mengumpulkan data tentang warna yang dikonfigurasi, AprilTags, dan Klasifikasi AI. Beberapa data ini ditampilkan dalam AI Vision Utility dan dapat membantu saat merencanakan dan membuat proyek VEXcode.

Sensor Penglihatan AI diperlihatkan sedang melacak Blue Buckyball. Buckyball memiliki persegi panjang pelacak di sekelilingnya, dan label di atas menunjukkan bahwa persegi panjang tersebut memiliki lebar 80 piksel dan tinggi 78 piksel. Panah merah menyorot persegi panjang pelacakan untuk menunjukkan lebar dan tingginya.

Lebar dan Tinggi

Ini adalah lebar atau tinggi objek yang terdeteksi dalam piksel.

Pengukuran lebar dan tinggi membantu mengidentifikasi objek yang berbeda. Misalnya, Buckyball akan memiliki tinggi lebih besar daripada Ring.

Sensor Penglihatan AI diperlihatkan sedang melacak Blue Buckyball. Buckyball memiliki persegi panjang pelacak di sekelilingnya, dan label di atas menunjukkan bahwa ia memiliki posisi X 176 dan posisi Y 117. Bagian tengah persegi panjang pelacakan disorot untuk menunjukkan bahwa posisi diukur dari bagian tengah.

CenterX dan CenterY

Ini adalah koordinat pusat objek yang terdeteksi dalam piksel.

Koordinat CenterX dan CenterY membantu navigasi dan penentuan posisi. Sensor Penglihatan AI memiliki resolusi 320 x 240 piksel.

Animasi kotak merah dan kotak hijau yang diputar bersama untuk menunjukkan nilai sudut 360 derajat.

Sudut

Sudut adalah properti yang hanya tersedia untukKode Warna danAprilTags. Ini menunjukkan jika Kode Warnaatau AprilTag yang terdeteksi berorientasi berbeda.

Sensor Penglihatan AI diperlihatkan sedang melacak Blue Buckyball. Buckyball memiliki persegi panjang pelacak di sekelilingnya, dan label di atas menunjukkan bahwa ia memiliki posisi X 176 dan posisi Y 117. Sudut kiri atas persegi panjang pelacakan disorot untuk menunjukkan bahwa posisi asal diukur dari sudut kiri atasnya.

OriginX dan OriginY

OriginX dan OriginY adalah koordinat di sudut kiri atas objek yang terdeteksi dalam piksel.

Koordinat OriginX dan OriginY membantu navigasi dan penentuan posisi. Dengan menggabungkan koordinat ini dengan Lebar dan Tinggi objek, Anda dapat menentukan ukuran kotak pembatas objek. Ini dapat membantu melacak objek yang bergerak atau menavigasi antar objek.

Tiga AprilTag sedang dilacak oleh AI Vision Utility. Setiap tag diidentifikasi, ditemukan lokasinya, dan diberi garis besar, yang menunjukkan pelacakannya oleh sistem. ID AprilTag dalam contoh ini terbaca 0, 9, dan 3.

ID Tag

ID tag hanya tersedia untuk AprilTags. Ini adalah nomor ID untuk AprilTag yang ditentukan.

Mengidentifikasi AprilTag tertentu memungkinkan navigasi selektif. Anda dapat memprogram robot Anda untuk bergerak menuju tag tertentu dan mengabaikan tag lain, secara efektif menggunakannya sebagai penunjuk arah untuk navigasi otomatis.

Empat objek dilacak oleh utilitas AI Vision, dua BuckyBalls dan dua Rings. Setiap objek diidentifikasi, ditemukan lokasinya, dan diberi garis besar, yang menunjukkan pelacakannya oleh sistem. Utilitas ini juga mencantumkan skor Klasifikasi AI setiap objek, dalam contoh ini setiap skor terbaca 99%.

Skor

Properti skor digunakan saat mendeteksiKlasifikasi AI dengan Sensor Penglihatan AI.

Skor keyakinan menunjukkan seberapa yakin AI Vision Sensor dalam mendeteksinya. Pada gambar ini, 99% keyakinan dalam mengidentifikasi Klasifikasi AI keempat objek ini. Anda dapat menggunakan skor ini untuk memastikan robot Anda hanya berfokus pada deteksi yang sangat meyakinkan.