Bevezetés
A V5 Competition Field Controller egy szabványos V5-ös agy, amely a VEXOS módosított változatát futtatja, és a képességét a VEX által létrehozott speciális programok futtatására korlátozza. Egyes funkciók, például a beépített illesztőprogram-vezérlés és a felhasználói programok letöltése letiltásra kerültek.
A VRC-mérkőzésben részt vevő négy robot az elsődleges vezérlő egyik intelligens portjához csatlakoztatott intelligens kábelek segítségével csatlakozik a terepi vezérlőrendszerhez. A második elérhető vezérlő intelligens portja továbbra is csatlakoztatható egy partnervezérlőhöz. A mérkőzés autonóm és drivervezérlési fázisa közvetlenül vezérelhető a terepi vezérlő érintőképernyőjével, vagy a rendszer az agy USB-portján keresztül soros kommunikációval lehet host vezérlés alatt.
A V5 terepi vezérlő a régi VEXnet Field Controller helyettesítésére szolgál, hasonló USB-kapcsolatot használ akár a Tournament Manager PC-hez, akár a Raspberry Pi-hez, de az RJ45-ös kábeleket a vezérlő intelligens portjához csatlakoztatott VEX intelligens kábelekre cserélték. nem pedig az örökölt versenykikötőt. Javasoljuk, hogy a versenyportot RJ45-ös csatlakozóval tiltsa le, hogy véletlenül ne csatlakozzon intelligens kábel, ami kárt okozhat.
Rendszer áttekintő
A terepi vezérlő V5 agy (FC agy) intelligens kábelekkel csatlakozik a szövetségi vezérlőkhöz. A Blue Alliance vezérlők a kék jelzésű csoportok bármelyik intelligens portjához csatlakoznak, vagyis az egyik vezérlő a 6-10 csoport egyik portjához, a másik pedig a 11-15 csoport egyik portjához csatlakozik.
A vörös szövetségi csapatok hasonló módon kapcsolódnak a két vörös csoporthoz.
Az FC agy, bár önmagában is használható a versenykapcsolóhoz hasonló módon, általában a Tournament Manager meccsvezérlő rendszeréhez (TM) kapcsolódik. Az FC agy USB-kábellel csatlakozik a TM-hez vagy egy Raspberry Pi-hez, vagy a TM-szervert futtató gazdaszámítógéphez. A Raspberry Pi-hez való csatlakoztatás a rendszer működtetésének előnyben részesített módja, mivel a Pi használható a pályán lévő kijelző meghajtására a csapat és a mérkőzés állapotával.
Művelet
Amikor a terepi vezérlőprogramot először végrehajtják az FC agyon, egy ehhez hasonló indítóképernyő jelenik meg.
A program néhány felhasználó által konfigurálható beállítással rendelkezik, ezek csak a nyitóképernyő megjelenítése közben érhetők el, érintse meg a „beállítások” gombot a képernyőn, hogy a beállítások képernyőre váltson.
1. Rádiócsatorna terepi aktiválással vezérelt.
| Érték | Leírás |
| Tiltva |
Az FC agy ugyanúgy kezeli a versenycsatorna kiválasztását, mint az örökölt VEXnet terepvezérlő rendszer, vagyis amint egy diákvezérlőt csatlakoztatunk az FC agyhoz, egy versenycsatornára ugrik, amelyet automatikusan kiválaszt. |
| Engedélyezve |
A diák robotja kezdetben egy box rádió csatornán marad, amikor a TM aktiválja a pályát, a diák robot egy versenycsatornára ugrik. Ez a mód minimálisra csökkenti a versenycsatornákat aktívan használó robotok számát, ami fontos a nagy, sok pályás rendezvényeken, azonban előfordulhat, hogy a tanulók nem értik, miért szakad meg rövid időre a kapcsolatuk, amikor a pályát meccs előtt aktiválják. |
2. A készségek alkalmazásához használt rádió mód.
| Érték | Leírás |
| VEXnet |
A tanuló robotját be kell állítani a VEXnet rádió üzemmód használatára. |
| BLE |
A tanuló robotját be kell állítani Bluetooth rádió üzemmódra |
MEGJEGYZÉS: Ez a beállítás csak a Robot Skills alkalmazásra vonatkozik. A VRC Match alkalmazás csak VEXnetet igényel.
3. Smartport teljesítmény.
| Érték | Leírás |
| Tovább |
A terepi vezérlő agy az intelligens porton keresztül biztosítja a tápellátást a tanuló vezérlőjének. FIGYELMEZTETÉS: Ez a terepi vezérlő agyának tápadapterének túlterhelését és leállását okozhatja. Javasoljuk, hogy olyan V5-ös akkumulátort használjon, amely töltőhöz van csatlakoztatva, ha ez a beállítás engedélyezve van. |
| Ki |
A terepi vezérlő agy NEM biztosít áramot a tanuló vezérlőjének az intelligens porton keresztül. |
A beállítások képernyőből való kilépéshez nyomja meg a „kész” gombot. A beállítások az FC agyba mentődnek, és nem vesznek el, ha az FC programot frissítik vagy egy másik programhelyre töltik be.
Kezdőképernyő:
A kezdőképernyő a kezdőképernyő vagy a beállítások képernyő kilépése után jelenik meg. Ez az a képernyő, amely általában a verseny során jelenik meg; áttekintést ad a csapat állapotáról, valamint az aktuális mérkőzés időzítőjét, amikor a mérkőzés fut. Az ezen a képernyőn megjelenő hibákat vagy figyelmeztetéseket a TM is jelenti. A TM mezősor megjelenítése a csapat állapotának ellenőrzésének előnyben részesített módja, azonban ez a képernyő használható a csapatproblémák diagnosztizálására.
A csapat állapotát a csatlakoztatott port melletti téglalap mutatja, a használt fizikai intelligens portot a kis zöld téglalap mutatja. A körvonal akkor lesz zöld, ha egy kapcsolt csapat teljesítette a mérkőzés megkezdéséhez szükséges összes követelményt.
Követelmények:
- A robot rádiókapcsolaton keresztül csatlakozik a vezérlőhöz.
- A robot megfelelt a szükséges firmware-verziónak.
- Egy felhasználói program fut.
Ha hiba történik, esetleg a csapat elfelejtette elindítani a programját, vagy nagyon lemerült az akkumulátoruk, a körvonal narancssárgával jelenik meg. A TM leíró hibát fog megjeleníteni a mezősor kijelzőjén, de az FC agy segítségével részletesebb információk is megtekinthetők, ha szükséges. A részletes információk megtekintéséhez érintse meg a csapat állapotát jelző téglalapot, és a kijelző erre a képernyőre vált.
A csapat állapota jó
A csapatnak hibája van
A hibák narancssárgával jelennek meg, ebben az esetben a csapat régi firmware-t (VEXOS) futtat a V5 Robot Brainben, és még nem indította el felhasználói programját. A csapat adatainak elvetéséhez érintse meg a képernyő tetszőleges részét.
Csapat állapota:
Állapot jól mutat
Csapatszám: 8888Z
Robot akkumulátor: 99%
Felhasználói program: 3 (3. Slot fut; 0 esetén nem futna program)
Rádiócsatorna: 81/5 ezt a VEX World VEX mérnökei használják Bajnokság.
Lásd A függelék a részletes csapatállapot-oldal magyarázatáért.
Használja a Tournament Managerrel.
Ha a TM nincs csatlakoztatva, a kezdőképernyőn az „auton” és a „driver” gombok engedélyezve lesznek, és a bal felső sarokban lévő óra kijelzője általában szürke, jelezve, hogy nincs beállítva. A képernyőn megjelenő „Auton” vagy „Driver” gombok használata lehetővé teszi a szabványos 0:15 és 1:45 időtartamú egyeztetési fázisok manuális futtatását (a VexU idők még nem támogatottak).
Ha a TM csatlakoztatva van, a kezdőképernyőn jelzés jelenik meg, és a gombok le lesznek tiltva.
Az óra most zölden jelenik meg, jelezve, hogy beállították. A TM csatlakoztatva látható.
A mérkőzés száma beállítható, de ha a mező inaktív, akkor szürkén jelenik meg, amint a mező aktívvá válik, zölden jelenik meg.
Ha a robotok le vannak tiltva, a kezdőképernyő háttere fekete lesz, az autonóm időszakban, amikor a robotok engedélyezve vannak, kék lesz, és a hátralévő időt mutatja.
A vezető ellenőrzési időszaka alatt a háttér zöld színű lesz, és a hátralévő időt mutatja.
A fennmaradó időt és a robot engedélyezési/letiltási jeleit a TM elküldi az FC agynak. Ez lehetővé teszi, hogy az autonóm és a vezetői vezérlési periódusok pontos szinkronizálása és időtartama a TM irányítása alatt álljon, és azt ne az FC agy határozza meg helyileg.
Tournament Manager kijelzők
A Tournament Manager megmutatja a csapat állapotát mind a Match Control képernyőn, mind a mezőnykijelzőn minden konfigurált mezőn. A csapat állapota több színben is látható; a mérkőzés megkezdése előtt keresse meg az összes csapatot, amelyen a „Kész” felirat látható zölden, és az aktív mező is zölden látható. A figyelmeztetések sárga színnel jelennek meg; a mérkőzés elkezdhető figyelmeztetés esetén, de a csapatokat emlékeztetni kell arra, hogy a robot működése sérülhet például attól függően, hogy mi a figyelmeztetés.
Itt az egyik csapat elfelejtette, vagy úgy döntött, hogy nem futtat felhasználói programot a roboton; az összes többi csapat készen áll. Az 1234A csapatot figyelmeztetni kell erre a tényre, és ha úgy döntöttek, a mérkőzés kezdődhet.
Ez a képernyő megjelenít néhány lehetséges hibát.
- A 8888Z csapat készen áll.
- A Team 1234A nem megfelelő firmware fut a V5 agyon, a meccsvezérléshez VEXOS 1.1.1 vagy újabb verzió szükséges.
- A 99999V csapat nem csatlakoztatta a vezérlőt az FC agyhoz.
- A 44-es csapatnak hibája van az örökölt befejezési portban, vagy esetleg egy versenykapcsoló még mindig csatlakoztatva van.
Sem a 99999V, sem a 44-es csapat nem lesz engedélyezve a mérkőzés kezdetekor.
Ha a TM megszakadt egy FC agytól, a következő hibaképernyő jelenik meg.
Ha az FC agyon a „Rádiócsatorna mező engedélyezése által vezérelt” beállítás engedélyezve van, a következő képernyő jelenik meg, mielőtt a mérkőzést „pályán” állásra állítaná.
A csapatok „pályaaktiválásra vár”-ként jelennek meg, ha az állapot jó, de nem kapcsoltak át a versenyrádió csatornára, a figyelmeztetések és hibák továbbra is megjelennek. Ha a „Rádió által vezérelt terepaktiválás” ki van kapcsolva, hasonló képernyő jelenik meg, kivéve, hogy a csapatok „Készenlétben” jelennek meg, még akkor is, ha a pálya „mezőkészenléti” módban volt. Amint az egyezés „pályán” lett állítva, a pálya készenléti állapota zöldre vált, és aktív mezőt jelenít meg. Az aktív mező az a mező, amely akkor indul el, amikor a kezelő a „Meccs indítása” lehetőséget választja.
Amint egy mérkőzés elindul, a mezőnykijelző átvált, és a hátralévő mérkőzésidőt mutatja.
Hibanaplózás
Az FC rendszer bizonyos adatokat naplóz mind az FC agyban, mind a tanuló robot naplójában.
A tanulórobot esetében a V5 agy belső időzítője frissül, hogy megfeleljen a Tournament Manager által biztosított valós idejű órának. Ez lehetővé teszi a meglévő naplóbejegyzéseket; például a mérkőzés indítása, leállítása és a rádiókapcsolat eseményei, hogy napszaki időbélyegzői legyenek. A TM a naplóba rögzített esemény- és meccsinformációkat is elküldi. A terepi ellenőrzési esemény bejegyzései sárga színnel jelennek meg.
“--> 17:38:53” = Ez a napló azt mutatja, hogy az óra beállítása folyamatban van.
“VRC-21-1234” = Ez a napló a következőt mutatja: ??????
“Q-0001” = Ez a napló azt mutatja, hogy az 1. kvalifikációs mérkőzést aktiválták.
Az FC agya a TM által biztosított óra segítségével is naplózza a bejegyzéseket. A fentieken kívül bizonyos hibákat is rögzít, amelyek a mérkőzés során előfordulhattak; ezek jelenleg a kábelleválasztási és rádióleválasztási hibákat tartalmazzák. Ha egy meccs véget ér, ha a pálya még aktív, az FC agya figyelmeztetést jeleníthet meg ilyen módon.
Ez azt jelzi, hogy kábel- vagy rádióleválasztási hiba történt, miközben a robotokat engedélyezték a meccs alatt. Ha megnézi a csapat részletes állapotát, több információt fog látni. Ez a példa azt mutatja, hogy a 2. számú vörös szövetség csapatának kábelleválasztási hibája volt, amit a piros port jelzőfény jelez. A részletes csapatállapot megnyitása megmutatja az összes hiba számát.
Ezt az információt az FC agynaplójában rögzítik ilyen módon (VEXOS 1.1.2b3 vagy újabb szükséges)
Az FC naplóbejegyzések sárga színnel jelennek meg. Ebben a példában a piros szövetség 2-es csapatának (R2) két kábelhibája volt, a kék szövetség 1-es csapatának (B1) pedig két rádióleválasztási hibája volt.
Tisztában vagyunk vele, hogy a legtöbb versenyen nem praktikus az FC agyát figyelni ezekre a hibákra, hacsak nem állnak rendelkezésre erre szakosodott tereptechnikai személyzet. A naplózás elsődleges célja az utólagos elemzés engedélyezése, ha bármilyen szokatlan helyzet adódna; Például talán mind a négy robot nem tudott mozogni a meccs egy szakaszában. Ha a napló azt mutatja, hogy mind a négyen voltak rádiólekapcsolási hibák, akkor ezt figyelembe lehet venni a lehetséges meccsismétlések mérlegelésekor. Ezzel szemben, ha egy diákrobot nem mozog meccs közben, de sem az FC, sem a tanuló agya nem mutat naplózási hibát, és a mérkőzés fázisai helyesen indultak el, akkor a probléma nagy valószínűséggel nem a terepvezérlő rendszer és a tanulók robotja hibája/ előfordulhat, hogy a kódot ki kell vizsgálni az esetleges problémák miatt.
Skills App
Az FC program egy változata használható tudásmérkőzések futtatásakor. Ez a verzió egyetlen (VexU esetén kettő) robot állapotának ellenőrzésére és megjelenítésére összpontosít, és lehetővé teszi az egyperces készségek futtatását az FC agyképernyőjéről a TM használatának alternatívájaként.
A kezdőképernyőn megjelenik az aktuális rádió üzemmód, BLE vagy VEXnet, amelyet a beállítások képernyőn választottak ki.
Ha nincs csapatvezérlő csatlakoztatva, egy nagy felkiáltójel jelenik meg,
Ha egy csapat csatlakozik, és hiba vagy figyelmeztetés van, megjelenik egy leírás. Ebben a példában a robot rádiókapcsolat nem jött létre.
Ha az állapot jó, egy zöld kör jelenik meg pipával.
A készségek futtatása mostantól akár az FC agyképernyőjéről, akár a TM meccsvezérlő ablakaiból vagy egy TM-hez csatlakoztatott táblagépről indítható. Amikor az FC agy képernyőjéről indítjuk, üzenetet küld a TM-nek, amelyben kéri, hogy indítsák el a skill-futást, ez lehetővé teszi az összes normál meccsidő-kijelzés megfelelő lefutását.
Az FC képernyő megmutatja, hogy a robot engedélyezve van a készségek futásához hátralévő időre.
A Függelék
A részletes csapatállapot képernyő mezőinek leírása.
Ez változhat. A megjelenített képernyő a VEX 2022 világbajnokság idején használt képernyő, de leegyszerűsíthető az FC alkalmazás 2022 nyarának végén történő végleges kiadásához.
| Csapat | 1234A | A robot által jelentett csapatszám |
| Vexos | 1.1.1 | A VEXOS jelenlegi verziója telepítve van a csapatrobot agyába |
| Rádió verzió | 1.0.0b49 | A robotrádió verziója (jelenleg le van tiltva és nem fog változni) |
| Rádió | 81/6 ösz | Az aktuális rádiócsatorna, időrés és mód (Pit vagy Competition) |
| Rádió állapota | 003D | Jelenleg a VEX mérnökök általi használatra |
| Rendszer állapot | 1090 | Jelenleg a VEX mérnökök általi használatra |
| Program | Hajtás | Jelenlegi felhasználói program, 0 nem fut, slot_1 stb. vagy meghajtó |
| Agy állapota | 21 | A VEX mérnökök általi használatra jelenleg, egyeztesse meg a vezérlési módot az agyban |
| Mező állapota | C9 | A VEX mérnökök általi használatra jelenleg, egyeztesse meg a vezérlési módot a vezérlőben |
| Akkumulátor | 100% | A robot akkumulátor kapacitása |
| Kapcsolat | Jó | A vezérlő és a robot közötti rádiókapcsolat állapota |
| Ctrl verzió | 1.0.0b75 | A firmware verziója a csapatvezérlőben |
| Ctrl rádió | 1.0.0b48 | A firmware verziója a csapatvezérlő rádiójában |
| Ctrl Akkumulátor | 100% | A vezérlő akkumulátor töltöttségi szintje százalékban |
| Jel | 95 | A rádiójel minőségének százaléka |
| RSSI | -54 | A rádiójel erőssége dBm-ben |
| Rádió esik | 0 | A rádiókapcsolat megszakadásának száma mérkőzés közben |
| Match időzítő | 102499 | Belső mérkőzés időzítő ms-ban, eltávolítható, fejlesztési használatra |
| Kijelző | 103 | Belső mérkőzés időzítő, amely a kezdőképernyőn jelenik meg |
| Kábel hibák | 0 | Kábelhibák 0 Azon alkalmak száma, amikor a vezérlő kapcsolat megszakadt meccs közben; ez azt jelzi, hogy az intelligens kábelt hányszor húzták le az FC-ről |