A VEX EXP agyból származó inerciális érzékelő adatok megértése – VEX könyvtár

A VEX EXP Brain beépített inerciális érzékelővel rendelkezik. Az inerciális érzékelő adatokat jelenít meg az irányról, az elforgatásról, a tájolásról és a gyorsulásról az érzékelő műszerfalán és a VEXcode EXP-ben. Ez a cikk áttekinti, hogy milyen adatok jelennek meg az érzékelő műszerfalán. Az érzékelő műszerfalának elérésével kapcsolatos további információkért tekintse meg ezt a cikket.

Az agy látható, az Eszközök menüből megnyitott Inerciális Szenzor Irányítópulttal. A következő inerciális érzékelő információk jelennek meg: irány, forgás, gördülés, dőlésszög, elfordulás, kalibráció, gyorsulás az x, y és z tengelyeken, valamint forgási sebesség az x, y és z tengelyeken.

Cím

Felülről lefelé mutató ábra egy robotról, körülötte egy körrel és fokszámokkal jelölve, jelezve, hogy az agy mozgási iránya 0 és 359,99 fok között változhat.

Az irány az az irány, amelybe az agy néz, és iránytű-stílusú, 0-359,99 fokok használatával. A 0 pont a VEXcode EXP parancsaival vagy a VEX EXP Brain kalibrálásával állítható be. Ez az információ arra is használható, hogy a robotját egy adott helyre fordítsa, amikor hajtásláncot használ.

Az agy képernyője meg van nyitva az inerciális érzékelő irányítópultja, és a haladási irány érték van kiemelve. A Címsor értéke 21,38.

A Brain képernyőjén az érzékelő műszerfalán a fejléc az első felsorolt érték. Ha ezen a képernyőn mozgatja az agyat, akkor az értékek valós időben frissülnek.

Az agy látható, a tehetetlenségi érzékelő műszerfala megnyitva.

Ez 0 fokra van állítva, amikor az agy be van kapcsolva, és az inerciális érzékelő kalibrálódik. Ha vissza akarja állítani az agy fejlécét, válassza ki az Agyon található check gombot. Ezzel visszaállítja az irányt és az elforgatást 0 fokra, és az inerciális érzékelő érzékelő műszerfalán lévő összes adat ezen az új kiindulási helyen fog alapulni.

VEXcode EXP blokkok	VEXcode EXP Python
	drivetrain.turn_to_heading(90, FOK)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.turnToHeading(90, fok); }
A VEXcode EXP-ben a [Turn to heading] blokkal, a turn_to_headingPython paranccsal és turnToHeading C++ paranccsal lehet a robotot egy adott címsorra fordítani.

VEXcode EXP blokkok	VEXcode EXP Python
	drivetrain.set_heading(0, FOK)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Hajtáslánc.setHeading(0, fok); }
Az érzékelő műszerfalán található kalibrálási opcióhoz hasonlóan a címsor beállítható a projekt futása közben a [Set drive heading] blokk, set_heading Python paranccsal vagy setHeading C++ paranccsal.

Forgás

Az agy képernyője meg van nyitva az inerciális érzékelő irányítópultja, és a forgatási érték van kiemelve. A forgatás értéke negatív 1418,62.

A forgásról akkor kerül jelentés, amikor a robot az agy középtengelye körül forog. Az érzékelő műszerfalán megjelenített fokok mennyisége jelzi a fordulás irányát és az agy által a kalibrálás óta megtett fordulatok fokértékét. A címsortól eltérően a számértékek nem korlátozódnak a 0-359,99 fokra. A robot az óramutató járásával ellentétes irányba tud forgatni negatív érték esetén, vagy az óramutató járásával megegyező irányban pozitív érték esetén, és továbbra is növeli a fokértéket, hogy megfeleljen az Inerciális érzékelő által az agyi jelentésekben található forgatások számának.

Az agy képernyője meg van nyitva az inerciális érzékelő irányítópultja, és a forgatási érték van kiemelve. A forgatás értéke negatív 1418,62.

A Brain képernyőjén az érzékelő műszerfalán a forgatás a második felsorolt érték. Ha ezen a képernyőn forgatja az agyat, akkor az értékek valós időben frissülnek.

Az agy látható, a tehetetlenségi érzékelő műszerfala megnyitva.

Ez 0 fokra van állítva, amikor az agy be van kapcsolva, és az inerciális érzékelő kalibrálódik. Ha vissza akarja állítani a robot forgását, válassza ki a Check gombot az Agyon. Ezzel visszaállítja az irányt és az elforgatást 0 fokra, és az inerciális érzékelő érzékelő műszerfalán lévő összes adat ezen az új kiindulási helyen fog alapulni.

VEXcode EXP blokkok	VEXcode EXP Python
	drivetrain.turn_to_rotation(90, DEGREES)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.turnToRotation(90, fok); }
A VEXcode EXP-ben a [Turn to rotation] blokk, a turn_to_rotation Python paranccsal és turnToRotation C++ paranccsal a robot adott számú fokkal elforgatható.

VEXcode EXP blokkok	VEXcode EXP Python
	drivetrain.set_rotation(0, FOK)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Hajtáslánc.setRotation(0, fok); }
Az érzékelő műszerfalán található kalibrálási opcióhoz hasonlóan az elforgatási érték a projekt futása közben is beállítható a [Set drive rotation] blokk, a set_rotationPython paranccsal vagy setRotation C++ paranccsal.

Pitch, Roll és Yaw

Egy Clawbot ábrája, egy görbe nyíllal, amely a hangmagasságát jelzi. A dőlésirány úgy képzelhető el, mintha a robot felfelé vagy lefelé nézne.

Pitch, roll és yaw az agy tájékozódási szöge egy meghatározott tengely mentén. A hangmagasság az y tengelyt és a robot előre-hátra dőlésének szögét jelenti. A hangmagasság értékei -90 fok és 90 fok között mozognak.

Egy karmosbot ábrája, egy görbe nyíllal, amely a gurulását jelzi. A gördülés iránya úgy képzelhető el, mint amikor a robot az oldalára borul.

A Roll az x tengelyt és a robot balra és jobbra billentésének szögét jelenti. A tekercselési értékek -180 foktól 180 fokig terjednek.

Egy karmosbot ábrája, amelyen egy görbe nyíl jelzi az elfordulását. A legyezés iránya úgy képzelhető el, mintha a robot balra és jobbra nézne.

A lehajlás a robot z-tengelyét és szögelfordulását jelenti. Az elfordulás értékei -180 foktól 180 fokig terjednek.

Az agy képernyője meg van nyitva az inerciális érzékelő irányítópultja, és a hengerlés, dőlésszög és elfordulás értékei kiemelve láthatók.

Az emelkedés, a dőlés és az elfordulás látható az érzékelő műszerfalán a fejléc és az elforgatás alatt.

Gyorsulás az x, y és z tengelyeken

Az agy képernyője látható, megnyitva az inerciális érzékelő műszerfalát, és kiemelve az x, y és z tengelyek gyorsulási értékeit. Ezek az értékek ax, ay és az betűkkel vannak jelölve az irányítópulton.

Az érzékelő műszerfalán lévő szakasz gyorsulása az inerciális érzékelő gyorsulási értékét jelzi egy meghatározott tengely mentén. Az x, y és z tengelyek menti gyorsulás az érzékelő műszerfalán jobbra látható az "ax", "ay" és "az" rövidítésekkel. Ezek mindegyike -4,0 és 4,0 Gs közötti tartományt jelent.

Amíg az agy egy felületen pihen, nagyjából -1,0 Gs értéket fog látni. ez a nyugalmi Agyra ható gravitációs erőnek köszönhető.

Forgási sebesség az x, y és z tengelyeken

Az agy képernyője látható, az inerciális érzékelő irányítópultja meg van nyitva, és az x, y és z tengelyek forgási sebességének értékei kiemelve vannak. Ezek az értékek gx, gy és gz jelöléssel vannak ellátva az irányítópulton.

Az érzékelő műszerfalán látható giroszkóp metszet az inerciális érzékelő meghatározott tengely mentén történő forgási sebességét jelzi. Az x, y és z tengelyek mentén történő forgási sebesség az érzékelő műszerfalán jobbra látható a „gx”, „gy” és „gz” rövidítésekkel. Ezek mindegyike -1000,0 és 1000,0 fok/másodperc közötti tartományt jelez.

VEXcode EXP blokkok	VEXcode EXP Python
	brain_inertial.gyro_rate(AxisType.XAXIS, VelocityUnits.DPS)
	VEXcode EXP C++
	int main() { BrainInertial.gyroRate(xaxis, dps) }
A VEXcode EXP-ben a (Gyro rate) blokk, a gyro_ratePython parancs és gyroRate C++ parancs használható egy adott tengely forgási sebességének jelentésére, miközben egy projekt fut.