A VEX EXP agyból származó inerciális érzékelő adatok megértése – VEX könyvtár

A VEX EXP Brain beépített inerciális érzékelővel rendelkezik. Az inerciális érzékelő adatokat jelenít meg az irányról, az elforgatásról, a tájolásról és a gyorsulásról az érzékelő műszerfalán és a VEXcode EXP-ben. Ez a cikk áttekinti, hogy milyen adatok jelennek meg az érzékelő műszerfalán. Az érzékelő műszerfalának elérésével kapcsolatos további információkért tekintse meg ezt a cikket.

Cím

Az irány az az irány, amelybe az agy néz, és iránytű-stílusú, 0-359,99 fokok használatával. A 0 pont a VEXcode EXP parancsaival vagy a VEX EXP Brain kalibrálásával állítható be. Ez az információ arra is használható, hogy a robotját egy adott helyre fordítsa, amikor hajtásláncot használ.

A Brain képernyőjén az érzékelő műszerfalán a fejléc az első felsorolt érték. Ha ezen a képernyőn mozgatja az agyat, akkor az értékek valós időben frissülnek.

Ez 0 fokra van állítva, amikor az agy be van kapcsolva, és az inerciális érzékelő kalibrálódik. Ha vissza akarja állítani az agy fejlécét, válassza ki az Agyon található check gombot. Ezzel visszaállítja az irányt és az elforgatást 0 fokra, és az inerciális érzékelő érzékelő műszerfalán lévő összes adat ezen az új kiindulási helyen fog alapulni.

VEXcode EXP blokkok	VEXcode EXP Python
	drivetrain.turn_to_heading(90, FOK)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.turnToHeading(90, fok); }
A VEXcode EXP-ben a [Turn to heading] blokkal, a turn_to_headingPython paranccsal és turnToHeading C++ paranccsal lehet a robotot egy adott címsorra fordítani.

VEXcode EXP blokkok	VEXcode EXP Python
	drivetrain.set_heading(0, FOK)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Hajtáslánc.setHeading(0, fok); }
Az érzékelő műszerfalán található kalibrálási opcióhoz hasonlóan a címsor beállítható a projekt futása közben a [Set drive heading] blokk, set_heading Python paranccsal vagy setHeading C++ paranccsal.

Forgás

A forgásról akkor kerül jelentés, amikor a robot az agy középtengelye körül forog. Az érzékelő műszerfalán megjelenített fokok mennyisége jelzi a fordulás irányát és az agy által a kalibrálás óta megtett fordulatok fokértékét. A címsortól eltérően a számértékek nem korlátozódnak a 0-359,99 fokra. A robot az óramutató járásával ellentétes irányba tud forgatni negatív érték esetén, vagy az óramutató járásával megegyező irányban pozitív érték esetén, és továbbra is növeli a fokértéket, hogy megfeleljen az Inerciális érzékelő által az agyi jelentésekben található forgatások számának.

A Brain képernyőjén az érzékelő műszerfalán a forgatás a második felsorolt érték. Ha ezen a képernyőn forgatja az agyat, akkor az értékek valós időben frissülnek.

Ez 0 fokra van állítva, amikor az agy be van kapcsolva, és az inerciális érzékelő kalibrálódik. Ha vissza akarja állítani a robot forgását, válassza ki a Check gombot az Agyon. Ezzel visszaállítja az irányt és az elforgatást 0 fokra, és az inerciális érzékelő érzékelő műszerfalán lévő összes adat ezen az új kiindulási helyen fog alapulni.

VEXcode EXP blokkok	VEXcode EXP Python
	drivetrain.turn_to_rotation(90, DEGREES)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.turnToRotation(90, fok); }
A VEXcode EXP-ben a [Turn to rotation] blokk, a turn_to_rotation Python paranccsal és turnToRotation C++ paranccsal a robot adott számú fokkal elforgatható.

VEXcode EXP blokkok	VEXcode EXP Python
	drivetrain.set_rotation(0, FOK)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Hajtáslánc.setRotation(0, fok); }
Az érzékelő műszerfalán található kalibrálási opcióhoz hasonlóan az elforgatási érték a projekt futása közben is beállítható a [Set drive rotation] blokk, a set_rotationPython paranccsal vagy setRotation C++ paranccsal.

Pitch, Roll és Yaw

Pitch, roll és yaw az agy tájékozódási szöge egy meghatározott tengely mentén. A hangmagasság az x-tengelyt és a robot előre-hátra dőlésének szögét jelenti. A hangmagasság értékei -90 fok és 90 fok között mozognak.

A Roll az y tengelyt és a robot balra és jobbra billentésének szögét jelenti. A tekercselési értékek -180 foktól 180 fokig terjednek.

A lehajlás a robot z-tengelyét és szögelfordulását jelenti. Az elfordulás értékei -180 foktól 180 fokig terjednek.

Az emelkedés, a dőlés és az elfordulás látható az érzékelő műszerfalán a fejléc és az elforgatás alatt.

Gyorsulás az x, y és z tengelyeken

Az érzékelő műszerfalán lévő szakasz gyorsulása az inerciális érzékelő gyorsulási értékét jelzi egy meghatározott tengely mentén. Az x, y és z tengelyek menti gyorsulás az érzékelő műszerfalán jobbra látható az "ax", "ay" és "az" rövidítésekkel. Ezek mindegyike -4,0 és 4,0 Gs közötti tartományt jelent.

Amíg az agy egy felületen pihen, nagyjából -1,0 Gs értéket fog látni. ez a nyugalmi Agyra ható gravitációs erőnek köszönhető.

Forgási sebesség az x, y és z tengelyeken

Az érzékelő műszerfalán látható giroszkóp metszet az inerciális érzékelő meghatározott tengely mentén történő forgási sebességét jelzi. Az x, y és z tengelyek mentén történő forgási sebesség az érzékelő műszerfalán jobbra látható a „gx”, „gy” és „gz” rövidítésekkel. Ezek mindegyike -1000,0 és 1000,0 fok/másodperc közötti tartományt jelez.

VEXcode EXP blokkok	VEXcode EXP Python
	brain_inertial.gyro_rate(AxisType.XAXIS, VelocityUnits.DPS)
	VEXcode EXP C++
	int main() { BrainInertial.gyroRate(xaxis, dps) }
A VEXcode EXP-ben a (Gyro rate) blokk, a gyro_ratePython parancs és gyroRate C++ parancs használható egy adott tengely forgási sebességének jelentésére, miközben egy projekt fut.