A VEX IQ (2. generációs) agy inerciális érzékelő adatainak megértése

A VEX IQ (2. generációs) Brain beépített inerciális érzékelővel rendelkezik. Az inerciális érzékelő adatokat jelenít meg az irányról, az elforgatásról, a tájolásról és a gyorsulásról az érzékelő műszerfalán és a VEXcode IQ-ban. Ez a cikk áttekinti, hogy milyen adatok jelennek meg az érzékelő műszerfalán.

Az érzékelő műszerfalának elérésével kapcsolatos további információkért tekintse meg ezt a cikket.

inertial_sensor_dashboard_blank.png


Cím

inertial_sensor_heading.png

Az irány az az irány, amelybe az agy néz, és iránytű szerint, 0-359,99 fokok használatával. A 0 pont a VEXcode IQ parancsaival vagy a VEX IQ (2. generációs) Brain kalibrálásával állítható be. Ez az információ arra is használható, hogy a robotját egy adott helyre fordítsa, amikor hajtásláncot használ.

dashboard_with_heading_callout.png

A Brain képernyőjén az érzékelő műszerfalán a fejléc az első felsorolt érték. Ha ezen a képernyőn mozgatja az agyat, akkor az értékek valós időben frissülnek.

Screen_Shot_2021-11-04_at_12.15.49_PM.png

Ez 0 fokra van állítva, amikor az agy be van kapcsolva, és az inerciális érzékelő kalibrálódik. Ha vissza akarja állítani agyának fejlécét, válassza ki az Agyon található check gombot. Ezzel visszaállítja az irányt és az elforgatást 0 fokra, és az inerciális érzékelő érzékelő műszerfalán lévő összes adat ezen az új kiindulási helyen fog alapulni.

VEXcode IQ blokkok VEXcode IQ Python
heading blocks.png
drivetrain.turn_to_heading(90, FOK)
VEXcode IQ C++
int main()
{
Drivetrain.turnToHeading(90, fok);
}

A VEXcode IQ-ban a [Turn to heading] blokk turn_to_headingspan>  Python parancs és turnToHeading C++ paranccsal a robot egy adott címsorra fordítható.

VEXcode IQ blokkok VEXcode IQ Python
címsor blokkok 2.png
drivetrain.set_heading(0, FOK)
VEXcode IQ C++
int main()
{
Drivetrain.setHeading(0, fok);
}

Az érzékelő műszerfalán található kalibrálási lehetőséghez hasonlóan a fejléc a projekt futása közben is beállítható a [Set drive heading] blokk segítségével, set_heading Python parancs vagy setHeading C++ parancs.


Forgás

heading_270__rotation_-90.png

A forgásról akkor kerül jelentés, amikor a robot az agy középtengelye körül forog. Az érzékelő műszerfalán megjelenített fokok mennyisége jelzi a fordulás irányát és az agy által a kalibrálás óta teljesített fordulatok fokértékét. A címsortól eltérően a számértékek nem korlátozódnak a 0-359,99 fokra. A robot az óramutató járásával ellentétes irányba tud forogni negatív érték esetén, vagy az óramutató járásával megegyező irányban pozitív érték esetén, és továbbra is növeli a fokértéket, hogy megfeleljen az Inerciális érzékelő által az Agy jelentéseken belüli fordulatok számának.

rotation_callout.png

A Brain képernyőjén az érzékelő műszerfalán a forgatás a második felsorolt ​​érték. Ha ezen a képernyőn forgatja az agyat, akkor az értékek valós időben frissülnek.

Screen_Shot_2021-11-04_at_12.15.49_PM.png

Ez 0 fokra van állítva, amikor az agy be van kapcsolva, és az inerciális érzékelő kalibrálódik. Ha vissza akarja állítani a robot forgását, válassza ki a Check gombot az Agyon. Ezzel visszaállítja az irányt és az elforgatást 0 fokra, és az inerciális érzékelő érzékelő műszerfalán lévő összes adat ezen az új kiindulási helyen fog alapulni.

VEXcode IQ blokkok VEXcode IQ Python
blokkok rotation1.png
drivetrain.turn_to_rotation(90, DEGREES)
VEXcode IQ C++
int main()
{
Drivetrain.turnToRotation(90, fok);
}

A VEXcode IQ-ban a [Turn to rotation] blokk turn_to_rotation span> Python parancs és turnToRotation C++ paranccsal a robot adott számú fokkal elforgatható.

VEXcode IQ blokkok VEXcode IQ Python
blokkok rotation2.png
drivetrain.set_rotation(0, FOK)
VEXcode IQ C++
int main()
{
Drivetrain.setRotation(0, fok);
}

Az érzékelő műszerfalán található kalibrálási beállításhoz hasonlóan az elforgatási érték a projekt futása közben is beállítható a [Set drive rotation] blokk segítségével, set_rotationPython parancs vagy setRotation C++ parancs.


Pitch, Roll és Yaw

IQ_Gen2_Basebot_Pitch_copy.png

Pitch, roll és yaw az agy tájékozódási szöge egy meghatározott tengely mentén. A hangmagasság az x-tengelyt és a robot előre-hátra dőlésének szögét jelenti. A hangmagasság értékei -90 fok és 90 fok között mozognak.

IQ_Gen2_Basebot_Roll_copy.png

A Roll az y tengelyt és a robot balra és jobbra billentésének szögét jelenti. A tekercselési értékek -180 foktól 180 fokig terjednek.

IQ_Gen2_Basebot_Yaw_copy.png

A lehajlás a robot z-tengelyét és szögelfordulását jelenti. Az elfordulás értékei -180 foktól 180 fokig terjednek.

roll_pitch_yaw_callout.png

Az emelkedés, a dőlés és az elfordulás látható az érzékelő műszerfalán a fejléc és az elforgatás alatt.

Screen_Shot_2021-11-04_at_2.31.36_PM.png

A Pitch, Roll, Yaw példaprojekt a VEXcode IQ-ban felhasználható annak bemutatására, hogyan lehet kimutatni az agy orientációs szögét az x, y és z tengelyek mentén. A Touch LED különböző színűre lesz beállítva attól függően, hogy az Agy tájolási szöge hogyan változik, jelezve a dőlést, a dőlést és az elhajlást.

A példaprojektek VEXcode IQ-ban való megnyitásával kapcsolatos információkért tekintse meg az alábbi cikkek egyikét.


Gyorsulás az x, y és z tengelyeken

accel_x__y__z.png

Az érzékelő műszerfalán lévő szakasz gyorsulása az inerciális érzékelő gyorsulási értékét jelzi egy meghatározott tengely mentén. Az x, y és z tengelyek menti gyorsulás az érzékelő műszerfalán jobbra látható az "ax", "ay" és "az" rövidítésekkel. Ezek mindegyike -4,0 és 4,0 Gs közötti tartományt jelent.

Amíg az agy egy felületen pihen, nagyjából -1,0 Gs értéket fog látni. ez a nyugalmi Agyra ható gravitációs erőnek köszönhető.

Screen_Shot_2021-11-04_at_2.51.22_PM.png

A Detecting Acceleration példaprojekt a VEXcode IQ-ban felhasználható annak bemutatására, hogyan lehet észlelni az agy gyorsulását az x, y és z tengelyek mentén. A Touch LED különböző színeket jelenít meg attól függően, hogy az agy melyik tengelyétől függ.

A példaprojekt VEXcode IQ-ban való megnyitásával kapcsolatos információkért tekintse meg az alábbi cikkek egyikét.


Forgási sebesség az x, y és z tengelyeken

rotation_x__y__z.png

Az érzékelő műszerfalán látható giroszkóp metszet az inerciális érzékelő meghatározott tengely mentén történő forgási sebességét jelzi. Az x, y és z tengelyek mentén történő forgási sebesség az érzékelő műszerfalán jobbra látható a „gx”, „gy” és „gz” rövidítésekkel. Ezek mindegyike -1000,0 és 1000,0 fok/másodperc közötti tartományt jelez.

VEXcode IQ blokkok VEXcode IQ Python
agy gyro.png
brain_inertial.gyro_rate(AxisType.XAXIS, VelocityUnits.DPS)
VEXcode IQ C++
int main()
{
BrainInertial.gyroRate(xaxis, dps)
span> }

A VEXcode IQ-ban a (Gyro rate) blokk gyro_rate Python parancs és gyroRate C++ parancs használható egy adott tengely forgási sebességének jelentésére a projekt futása közben.

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: