A GPS-érzékelő konfigurálása a VEXcode V5-ben

Ahhoz, hogy a Game Positioning System™ (GPS) érzékelő adatait egy projektben használni lehessen, az érzékelőt először eszközként kell hozzáadni a VEXcode V5-ben. Ez a cikk végigvezeti a GPS-érzékelő konfigurálásán a VEXcode V5-ben. Nézze meg az alábbi videót a cikkben tárgyalt fogalmak megismeréséhez.

Eszköz hozzáadása

Amikor VEXcode V5-el kezdi meg a programozást, a GPS érzékelő blokkjai nem jelennek meg az Eszköztárban mindaddig, amíg az nincs konfigurálva. A GPS-érzékelő konfigurálásához adja hozzá eszközként a projekthez.

VEXcode V5 eszköztár, amelyen az Eszközök ikon kiemelve látható a Kódmegjelenítő és a Nyomtatókonzol ikonok között.

Válassza az Eszközök ikont.

VEXcode V5 Eszközök menü, amelyen az Eszköz hozzáadása gomb kiemelve látható.

Válassza Eszköz hozzáadása lehetőséget.

VEXcode V5 Eszközök menü az Eszköz hozzáadása gomb kiválasztása után. A GPS opció ki van jelölve.

Válassza GPSlehetőséget.

A VEXcode V5 eszközök menüje a GPS-érzékelő intelligens portbeállításait mutatja. Ebben a példában az 1-es számú intelligens port van kiemelve.

Válassza ki azt az intelligens portot, amelyhez a GPS-érzékelő csatlakoztatva van a V5 Robot Brain készüléken.

A VEXcode V5 eszközök menüje az intelligens portok kiválasztása után, a GPS-beállítások képernyőjének megjelenítésével. Lent a Kész gomb van kiemelve.

VálasszaKészlehetőséget, hogy hozzáadja a GPS-érzékelőt eszközként az eltolások beállítása nélkül.

Ha többet szeretne megtudni a GPS-érzékelő eltolódásairól, olvassa el az alábbi részt.

GPS érzékelő eltolások

Mi az eltolás?

A konfigurációban lehetőség van eltolási információk hozzáadására. Az eltolás a roboton lévő referenciapont és a GPS-érzékelő pozíciója közötti különbség. A referenciapont egy értelmes hely a roboton, például a fordulási középpont vagy a robot karja. Gondoljuk át, miért fontos ez. Az alábbi példák Axelt, a Hero Botot mutatják be a 2024-2025-ös VEX V5 Robotics Competition (V5RC) High Stakes játékhoz.

Miért értékes eszköz az ellentételezés?

A GPS-érzékelő referenciaponthoz (Axel karjához) viszonyított eltolásainak beállítása lehetővé teszi, hogy Axel karját a kívánt helyre pozícionálja a robot hátulja helyett. A VEXcode az eltolási információkat felhasználva konvertálja a GPS-érzékelőből származó adatokat olyan értékekre, amelyek megfelelnek a projekt referenciapontjának.

Az eltolások lehetővé teszik, hogy a GPS-érzékelő által javasolt pozicionálást (hátul és a robot mögé nézve) használja, hogy a legpontosabb adatokat kapja meg az érzékelőtől, miközben a robot és a projekt értelmes helye alapján navigál.

Attól függően, hogy hol van a referenciapont és a GPS-érzékelő pozíciója a roboton, az érzékelő eltolható az X tengely és/vagy az Y tengely mentén.

Az Axel robot felülnézete. Zöld mező jelzi a GPS-érzékelőt a robot jobb hátsó részén. Egy kör alakú pont van a robot elején, a robot karjának tetején.

Az Axelről készült ezen a képen a GPS-érzékelő a robot jobb hátsó oldalán található (zöld mezővel kiemelve). Egy példa referenciapont látható itt, Axel karjánál, zöld ponttal kiemelve.

Az Axel robot felülnézetből egy játéktéren. Az érzékelő a robot mögé néz, amit egy folyamatos zöld nyíl jelzi. A robot referenciapontja a szemközti oldalon található, amit egy pontozott zöld nyíl jelöl.

Szintén fontos figyelembe venni a GPS-érzékelő látómezejének szögét a referenciaponthoz képest.

A GPS-érzékelő ajánlott pozícióját használva az érzékelő az Axel mögé néz, amint az itt egy zöld nyíllal látható.

A referenciapont azonban a robot elejéhez igazodik, és az ellenkező irányba néz. A GPS-érzékelőnek van szögeltolása is.

Az X és Y eltolás mérése

Ha hozzáadja az eltolást a konfigurációjához, a VEXcode V5 projektben használt GPS-érzékelő értékek automatikusan be lesznek állítva, hogy tükrözzék az eltolást és a robot kívánt referenciapontjának helyzetét a pályán.

A GPS-érzékelő eltolható az x- és/vagy az y-tengely mentén, attól függően, hogy a szenzor hol található a roboton.

Az Axel robot felülről lefelé nézete, amelyen zölden kiemelt négyzet látható a GPS-érzékelő körül és zöld kör a robot karja fölött. Egy X és Y rácsot helyezünk el Axel fölé, és az Axel karja feletti zöld kört a rács középpontjaként mutatja (0,0). A GPS-érzékelő körüli kiemelő zöld doboz a rács negatív Y és pozitív X tengelyén található.

Az Axel példájában a GPS-érzékelő a referenciapont mögött és attól jobbra található a robot karjában.

Ugyanaz a felülről lefelé mutató kép az Axel robotról. Egy kék Y tengely nyíl az Y tengelyen lefelé mozog a robot háta felé. Egy piros X tengelyen lévő nyíl jobbra mutat, a kiemelt GPS-érzékelő közepe felé.

Ez azt jelenti, hogy az érzékelő mind az X tengely (a piros nyíllal), mind az Y tengely (a kék nyíllal ábrázolva) mentén el van tolva.

Ugyanaz a felülről lefelé nézet az Axel robotról. A szaggatott vonal jelzi a kiemelt GPS-érzékelő X pozícióját. Egy címke azt mutatja, hogy a szaggatott vonal az X tengelyen 50 mm-nek felel meg.

X Offset

Az Axelen a GPS-érzékelő körülbelül 50 mm-re van felszerelve a pozitív x-tengelyre a robotkar referenciapontjához képest.

Az X eltolás ekkor 50 mm.

Ugyanaz a felülről lefelé nézet az Axel robotról. A szaggatott vonal jelzi a kiemelt GPS-érzékelő Y pozícióját. Egy címke a GPS-érzékelő Y tengelyen elfoglalt helyzetét mínusz 320 mm-nek mutatja.

Y eltolás

Az Axel-en a GPS-érzékelő körülbelül 320 mm-re van felszerelve a negatív y-tengelyre a robotkar referenciapontjához képest.

Az Y eltolás ekkor –320 mm.

Mérési szögeltolás

Az Axel robot felülnézete egy kör közepén, amely egy 0-t mutat a robot előtt, egy 90-et jobbra, egy 180-at mögötte és egy 270-et a bal oldalán. A GPS-érzékelőt zöld négyzet jelzi, a 180 felé mutató nyíllal. A robot karja fölött egy zöld kör van, és egy nyíl, amely a 0-ra mutat.

A GPS-érzékelő az irányértékeket is jelzi. A GPS-érzékelő azonban a robot előrehaladásával ellentétes irányba néz. Ez azt jelenti, hogy az irányértékek ellentétesek lennének a referenciapont értékeivel, amely a roboton előre néz.

A GPS-érzékelő irányának a roboton lévő referenciapont előremeneti irányához igazításához beállíthatja a Szögeltolást.

Az Axel esetében a szögeltolás 180° lenne.

Megjegyzés: A GPS-érzékelő javasolt elhelyezése alapján a konfiguráció alapértelmezés szerint 180º-ra állítja a Szögeltolást.

Eltolások bevitele a konfigurációba

VEXcode V5 eszközök ablaka a látható GPS-beállításokkal. Az X eltolás, Y eltolás és Szög eltolás opciók kiemelten jelennek meg. Jobbra egy példarobot GPS-érzékelőjének ábrája látható, amely segít vizualizálni ezeket az értékeket.

Lehetőség van az X, Y és Szögeltolások módosítására.

X és Y eltolások

Az X eltolás a konfigurációban 50 mm-re lenne beállítva, ahogy az ebben a videóban is látható.

Az eltolás értékének megváltoztatásakor a GPS érzékelő grafikus elhelyezkedése a jobb oldali robot ikonon ennek megfelelően módosul. (Ne feledje, hogy a grafikus hely csak illusztráció, és nem meghatározott méretarányú.)

Az Y eltolást –320 mm-re kellene állítani, ahogy az ebben a videóban is látható.

Amikor az eltolás értéke megváltozik, a GPS-érzékelő grafikus helye a jobb oldali robot ikonon ennek megfelelően módosul. (Fontos megjegyezni, hogy a grafikus helyszín csak illusztráció, és nem méretarányos.)

Szögeltolás

VEXcode V5 eszközök ablaka a látható GPS-beállításokkal. A Szög eltolás opció ki van jelölve, és ebben a példában 180 fokra van állítva.

Alapértelmezés szerint a konfigurációban a Szögeltolás értéke 180º, a GPS-érzékelő ajánlott tájolása alapján. Ez azt jelenti, hogy a GPS-érzékelő VEXcode-ban jelentett irányai igazodnak a robot irányához.

A konfigurációban a robot ikonján sárga kiemelés látható a látómező illusztrálására és az érzékelő tájolásának megjelenítésére. A szögeltolás értékének megváltoztatásakor a GPS helyzete és a jobb oldali robotikon látómezeje ennek megfelelően változik. Ez a videó a szögeltérés módosítását mutatja. (Ne feledje, hogy a grafikus hely csak illusztráció, és nem meghatározott méretarányú.)

Jegyezze fel a GPS pozíciót a konfigurációban

Figyelje meg, hogy a GPS pozíciója a konfigurációban a robot ikonján megegyezik a fizikai roboton lévő GPS-érzékelő pozíciójával.

Ezzel a grafikus ábrázolással biztosíthatja az eltolások helyes megadását. A GPS-pozíciónak meg kell egyeznie a roboton lévő pozícióval.

VEXcode V5 eszközök menüje a GPS-beállítások képernyővel. Lent a Kész gomb van kiemelve.

Miután megadta az X, Y és Szögeltolás értékeket a GPS-érzékelő helye alapján , válassza Kész lehetőséget a konfiguráció mentéséhez.

GPS-érzékelő parancsok a VEXcode-ban

A GPS-érzékelő konfigurálása után a GPS-érzékelő parancsok megjelennek a VEXcode V5 eszköztárában. Megtudhatja az összes GPS-érzékelő parancsot a VEXcode V5-ben a VEX API-val. Válassza az alábbi linket, hogy elérje a GPS-érzékelő parancsait a kívánt kódolási módhoz.

Ha többet szeretne megtudni a GPS-érzékelő által jelentett adatokról, valamint arról, hogy ez hogyan kapcsolódik a robot mezőn elfoglalt helyzetéhez, meg ezt a cikket.