A GPS-érzékelő konfigurálása a VEXcode V5-ben

Ahhoz, hogy a Game Positioning System™ (GPS) érzékelő adatait egy projektben használni lehessen, az érzékelőt először eszközként kell hozzáadni a VEXcode V5-ben. Ez a cikk végigvezeti a GPS-érzékelő konfigurálásán a VEXcode V5-ben. Nézze meg az alábbi videót a cikkben tárgyalt fogalmak megismeréséhez.

Eszköz hozzáadása

Amikor VEXcode V5-el kezdi meg a programozást, a GPS érzékelő blokkjai nem jelennek meg az Eszköztárban mindaddig, amíg az nincs konfigurálva. A GPS-érzékelő konfigurálásához adja hozzá eszközként a projekthez.

A VEXcode V5 eszköztár piros mezőben kiemelt Eszközök ikonnal. Az eszközök ikonja a Code Viewer gomb és a Monitor gomb között található.

Válassza az Eszközök ikont.

Az Eszközök ablak megnyílik a VEXcode V5-ben, az Add a Device (Eszköz hozzáadása) gomb kiemelve, jelezve, hogy mit kell kiválasztani.

Válassza Eszköz hozzáadása lehetőséget.

A konfigurációhoz hozzáadható eszközök opciók, a GPS opció piros mezőben kiemelve. A GPS az ötödik opciósor közepén található, a Távolság és az Arm között.

Válassza GPSlehetőséget.

Eszközök ablak a VEXcode V5-ben a rendelkezésre álló portopciókkal. Az ablak tetején a „Válasszon portot” felirat olvasható, az 1–21. portok pedig 3 ikonsorban vannak felsorolva.

Válassza ki azt az intelligens portot, amelyhez a GPS-érzékelő csatlakoztatva van a V5 Robot Brain készüléken.

A GPS-érzékelő konfigurációs ablaka mutatja az érzékelő X és Y eltolásait 0 mm-re, a szögeltolást pedig 180 fokra. A jobb alsó sarokban lévő Kész gomb piros körvonallal van kiemelve.

VálasszaKészlehetőséget, hogy hozzáadja a GPS-érzékelőt eszközként az eltolások beállítása nélkül.

Ha többet szeretne megtudni a GPS-érzékelő eltolódásairól, olvassa el az alábbi részt.

GPS érzékelő eltolások

Mi az eltolás?

A konfigurációban lehetőség van eltolási információk hozzáadására. Az eltolás a roboton lévő referenciapont és a GPS-érzékelő pozíciója közötti különbség. A referenciapont egy értelmes hely a roboton, például a fordulási középpont vagy a robot karja. Gondoljuk át, miért fontos ez. Az alábbi példák Axelt, a Hero Botot mutatják be a 2024-2025-ös VEX V5 Robotics Competition (V5RC) High Stakes játékhoz.

Miért értékes eszköz az ellentételezés?

A GPS-érzékelő referenciaponthoz (Axel karjához) viszonyított eltolásainak beállítása lehetővé teszi, hogy Axel karját a kívánt helyre pozícionálja a robot hátulja helyett. A VEXcode az eltolási információkat felhasználva konvertálja a GPS-érzékelőből származó adatokat olyan értékekre, amelyek megfelelnek a projekt referenciapontjának.

Az eltolások lehetővé teszik, hogy a GPS-érzékelő által javasolt pozicionálást (hátul és a robot mögé nézve) használja, hogy a legpontosabb adatokat kapja meg az érzékelőtől, miközben a robot és a projekt értelmes helye alapján navigál.

Attól függően, hogy hol van a referenciapont és a GPS-érzékelő pozíciója a roboton, az érzékelő eltolható az X tengely és/vagy az Y tengely mentén.

Az Axel robot felülnézete. Zöld mező jelzi a GPS-érzékelőt a robot jobb hátsó részén. Egy kör alakú pont van a robot elején, a robot karjának tetején.

Az Axelről készült ezen a képen a GPS-érzékelő a robot jobb hátsó oldalán található (zöld mezővel kiemelve). Egy példa referenciapont látható itt, Axel karjánál, zöld ponttal kiemelve.

A mező felülnézete. Az érzékelő a robot mögé néz, amit egy folyamatos zöld nyíl jelzi. A robot referenciapontja a szemközti oldalon található, amit egy pontozott zöld nyíl jelöl.

Szintén fontos figyelembe venni a GPS-érzékelő látómezejének szögét a referenciaponthoz képest.

A GPS-érzékelő ajánlott pozícióját használva az érzékelő az Axel mögé néz, amint az itt egy zöld nyíllal látható.

A referenciapont azonban a robot elejéhez igazodik, és az ellenkező irányba néz. A GPS-érzékelőnek van szögeltolása is.

Az X és Y eltolás mérése

Ha hozzáadja az eltolást a konfigurációjához, a VEXcode V5 projektben használt GPS-érzékelő értékek automatikusan be lesznek állítva, hogy tükrözzék az eltolást és a robot kívánt referenciapontjának helyzetét a pályán.

A GPS-érzékelő eltolható az x- és/vagy az y-tengely mentén, attól függően, hogy a szenzor hol található a roboton.

Az Axel robot felülről lefelé nézete, amelyen zölden kiemelt négyzet látható a GPS-érzékelő körül és zöld kör a robot karja fölött. Egy X és Y rácsot helyezünk el Axel fölé, és az Axel karja feletti zöld kört a rács középpontjaként mutatja (0,0). A GPS-érzékelő körüli kiemelő zöld doboz a rács negatív Y és pozitív X tengelyén található.

Az Axel példájában a GPS-érzékelő a referenciapont mögött és attól jobbra található a robot karjában.

Ugyanaz a felülről lefelé mutató kép az Axel robotról. Egy kék Y tengely nyíl az Y tengelyen lefelé mozog a robot háta felé. Egy piros X tengely nyíl jobbra mutat a most pirossal kiemelt GPS-érzékelő közepe felé.

Ez azt jelenti, hogy az érzékelő mind az X tengely (a piros nyíllal), mind az Y tengely (a kék nyíllal ábrázolva) mentén el van tolva.

Ugyanaz a felülről lefelé nézet az Axel robotról. A pirosan kiemelt GPS-érzékelőt szaggatott vonal köti össze. Egy folytonos vonal köti össze a rács közepét és a GPS-érzékelő középpontját, amely a kettő közötti távolságot az X tengelyen 50 mm-nek mutatja.

X Offset

Az Axelen a GPS-érzékelő körülbelül 50 mm-re van felszerelve a pozitív x-tengelyre a robotkar referenciapontjához képest.

Az X eltolás ekkor 50 mm.

Y eltolás

Az Axel-en a GPS-érzékelő körülbelül 320 mm-re van felszerelve a negatív y-tengelyre a robotkar referenciapontjához képest.

Az Y eltolás ekkor –320 mm.

Mérési szögeltolás

Az Axel robot felülnézete egy kör közepén, amely egy 0-t mutat a robot előtt, egy 90-et jobbra, egy 180-at mögötte és egy 270-et a bal oldalán. A GPS-érzékelőt zöld négyzet jelzi, a 180 felé mutató nyíllal. A robot karja fölött egy zöld kör van, és egy nyíl, amely a 0-ra mutat.

A GPS-érzékelő az irányértékeket is jelzi. A GPS-érzékelő azonban a robot előrehaladásával ellentétes irányba néz. Ez azt jelenti, hogy az irányértékek ellentétesek lennének a referenciapont értékeivel, amely a roboton előre néz.

A GPS-érzékelő irányának a roboton lévő referenciapont előremeneti irányához igazításához beállíthatja a Szögeltolást.

Az Axel esetében a szögeltolás 180° lenne.

Megjegyzés: A GPS-érzékelő javasolt elhelyezése alapján a konfiguráció alapértelmezés szerint 180º-ra állítja a Szögeltolást.

Eltolások bevitele a konfigurációba

A GPS konfigurációs ablak az eszközök ablakában egy piros téglalappal, amely kiemeli az X, Y és a szöget eltolja a beviteli mezőket.

Lehetőség van az X, Y és Szögeltolások módosítására.

X és Y eltolások

A konfigurációban az X eltolás 50 mm-re lenne beállítva.

Az eltolás értékének megváltoztatásakor a GPS érzékelő grafikus elhelyezkedése a jobb oldali robot ikonon ennek megfelelően módosul. (Ne feledje, hogy a grafikus hely csak illusztráció, és nem meghatározott méretarányú.)

Az Y eltolás –320 mm-re lenne beállítva.

Szögeltolás

A GPS konfigurációs ablak az eszközök ablakában egy piros téglalappal, amely kiemeli a szögeltolást, amely 180 fokot mutat.

Alapértelmezés szerint a konfigurációban a Szögeltolás értéke 180º, a GPS-érzékelő ajánlott tájolása alapján. Ez azt jelenti, hogy a GPS-érzékelő VEXcode-ban jelentett irányai igazodnak a robot irányához.

A konfigurációban a robot ikonján sárga kiemelés látható a látómező illusztrálására és az érzékelő tájolásának megjelenítésére. A szögeltolás értékének megváltoztatásakor a GPS helyzete és a jobb oldali robotikon látómezeje ennek megfelelően változik. (Ne feledje, hogy a grafikus hely csak illusztráció, és nem meghatározott méretarányú.)

Jegyezze fel a GPS pozíciót a konfigurációban

A GPS konfigurációs ablak az eszközök ablakában egy piros téglalappal, amely egy kisebb robot képét emeli ki a konfigurációs ablak jobb oldalán. A kisebbik robot GPS-érzékelőjének képe megváltozott a módosított GPS-eltolásokkal, illeszkedve az Axel GPS-érzékelő pozíciójához.

Figyelje meg, hogy a GPS pozíciója a konfigurációban a robot ikonján megegyezik a fizikai roboton lévő GPS-érzékelő pozíciójával.

Ezzel a grafikus ábrázolással biztosíthatja az eltolások helyes megadását. A GPS-pozíciónak meg kell egyeznie a roboton lévő pozícióval.

A GPS konfigurációs ablak az eszközök ablakában az összes konfigurációs módosítással. Az X eltolás 50 mm. Az Y eltolás -320 mm. A szögeltolás 180 fok. A Kész gomb piros színnel van kiemelve.

Miután megadta az X, Y és Szögeltolás értékeket a GPS-érzékelő helye alapján , válassza Kész lehetőséget a konfiguráció mentéséhez.

GPS-érzékelő parancsok a VEXcode-ban

A GPS-érzékelő konfigurálása után a GPS-érzékelő parancsok megjelennek a VEXcode V5 eszköztárában. Megtudhatja az összes GPS-érzékelő parancsot a VEXcode V5-ben a VEX API-val. Válassza az alábbi linket, hogy elérje a GPS-érzékelő parancsait a kívánt kódolási módhoz.

Ha többet szeretne megtudni a GPS-érzékelő által jelentett adatokról, valamint arról, hogy ez hogyan kapcsolódik a robot mezőn elfoglalt helyzetéhez, meg ezt a cikket.