Ha robotján VEX Robotics Competition (VRC) mérkőzésen használja a V5 távolságérzékelőt, akkor a robotja több pontot szerezhet autonóm mozdulatokkal.
A cikkben példaként használt játék a 2021-2022-es VRC játék, a Tipping Point. Tekintse meg ezt az oldalt további információkért a játékról és a játék módjáról. A cikkben használt játékdefiníciókért, a játékszabályok áttekintéséért és a pontozásért tekintse meg azbillenőpont játék kézikönyvét.
A V5 távolságérzékelő
A V5 Distance Sensor egyike azon nagy teljesítményű V5 érzékelőknek, amelyeket a V5 robotikai platformmal való teljes integrációra terveztek.
- Ez az érzékelő az osztálytermi használatra alkalmas lézerfény impulzusát használja az érzékelő eleje és egy tárgy közötti távolság mérésére.
- A V5 távolságérzékelővel lehet objektumot észlelni és meghatározni az objektum relatív méretét. Egy objektum hozzávetőleges mérete kicsi, közepes vagy nagy.
- Az érzékelővel a robot megközelítési sebessége is kiszámítható. A megközelítési sebesség a robot/érzékelő sebességét méri, amint az a tárgy felé halad.
A V5 távolságérzékelővel, működésével és a VEXcode V5, vhasználatával kapcsolatos további információkért tekintse meg a VEX Librarycikkét.
V5 távolságérzékelő példa
Ennek a projektnek az a célja, hogy a robot felvegye és mozgassa a mobil célt a V5 távolságérzékelő segítségével, hogy érzékelje, milyen messze van a cél.
Ez a kódpélda, amelyről ebben a cikkben lesz szó.
A példában szereplő viselkedések lebontása, valamint a V5 távolságérzékelő kódolásához használt paraméterek beszerzése.
A projektet VEXcode V5 -ben is megépítheti, ahogy követi a cikket, vagy egyszerűen elolvashatja a cikket inspirációként, mint példát arra, hogyan kell beépíteni a V5 távolságérzékelőt saját egyéni robotja kódolásakor.
Ebben a videóban a fenti kód végrehajtása látható, és a robot felveszi és mozgatja a mobilcélt.
Itt van a VEXcode V5-ben használt robotkonfiguráció, amellyel a robotot és a távolságérzékelőt hozzáadja a példa konfigurációjához, ha ki szeretné próbálni a példát.
A példában használt robot
A példában használt robot a 2021-2022 VRC Hero Bot, Moby. A Moby dizájnja nem tartalmaz érzékelőket, ehhez a példához a V5 távolságérzékelőt adták a Moby-hoz.
Ebben a példában a V5 távolságérzékelő a Moby's Forks közepe közelében van felszerelve.
A Mobyval kapcsolatos további információkért tekintse meg ezt a cikket a VEX Librarycikkéből.
Nem kell a Moby-t használnia a V5-ös távolságérzékelő kódolásához vagy az idei versenyen való részvételhez. Az érzékelőt bárhol felszerelheti egyedi robotjára, ahol jónak látja.
Megjegyzés: ügyeljen arra, hogy a roboton ne legyen szerkezet az érzékelő homlokoldalán lévő kis lézerablak előtt. Az érzékelő előtt szabad útnak kell lennie a cél és az érzékelő között.
A pontozáshoz szükséges viselkedések bontása
Mobil cél felvételéhez és mozgatásához a V5-ös távolságérzékelő visszajelzése alapján először részletezze, hogyan kell mozognia a robotnak.
Először a robotot úgy kell elhelyezni, hogy szembenézzen a mobil céllal.
Ezután a robotnak előre kell haladnia mindaddig, amíg a távolságérzékelő nem észleli, hogy a mobil cél a Forks belsejében és az érzékelő közelében van.
Amint az érzékelő észleli, hogy a mobil cél a villák belsejében vagy az érzékelő közelében van, a robot abbahagyja a vezetést, és felemeli a villát, hogy felvegye a mobil célt.
A Mobile Goal felvétele után a robot 90 fokkal balra fordul, és 600 millimétert (mm) halad előre.
A robot ezután leereszti a villákat, hogy lehelyezze a Mobile Goal-t, és hátrafelé hajtson el a Mobile Goaltól, nehogy véletlenül feldöntse azt a következő lépés során.
A paraméterek megértése
A fenti viselkedések végrehajtásához fontos megérteni, milyen messze van a mobil cél a V5 távolságérzékelőtől.
Paraméter a mobil cél felvételéhez a V5 távolságérzékelővel
Ahhoz, hogy a robot előre tudjon haladni, amíg a távolságérzékelő nem érzékeli, hogy a mobil cél a Forks belsejében és az érzékelő közelében van, az érzékelő értékeit rögzíteni kell a V5 Brain-ből.
Helyezze a Mobile Goalt a robot villái közé.
Ezután az Agy képernyőjén válassza az „Eszközök” lehetőséget, majd a távolságérzékelő ikonját.
Az Agy képernyőjén megjelenik az a távolság milliméterben (mm), ameddig a mobil cél az érzékelőtől távol van.
Ez az az érték, amelyet a projektben használunk, amikor a távolságérzékelővel felveszi a mobil célt.
A villák emelésének és leengedésének paramétere
Helyezze a Mobile Goal-t ismét a Forks-ba.
Ezután a Brain képernyőjén válassza ki az „Eszközök” elemet, majd a Motor 2 ikonját. A 2-es motor a bal villát vezérli.
Kézzel emelje fel a villákat, amíg a Mobile Goal alsó része nem takarja el a távolságérzékelő kilátását.
A villák kézi emelésekor ügyeljen arra, hogy a Moby bal és jobb oldalán lévő villákat egyszerre emelje fel, mivel mindegyiket saját motorja vezérli.
Megjegyzés: kerülje el csípőpontot a villák kézi emelésekor.
Az Agy képernyőjén megjelenik, hogy hány fokot emeltek a Forksban.
Ez az az érték, amelyet a projektben használni fognak a Forks felemelésekor és leengedésekor, hogy felvegye és elhelyezze a mobil célt.
Operátorblokkok használata
Ebben a projektben a <Less than> operátorblokkot használják a távolságérzékelő kódolására.
Ennek az az oka, hogy ahogy a távolságérzékelő egyre közelebb kerül egy tárgyhoz, az érzékelő és az objektum közötti távolság milliméterben csökken.
A küszöbértékek kiválaszthatók a robot viselkedésének kiváltására, ha a távolság kisebb, mint egy előre meghatározott érték.
Például, amikor a robot a mobil cél felé halad, használja a <Less than> kezelői blokkot a robot leállásának kiváltására, ha a távolság kisebb, mint , körülbelül 139 milliméterrel (mm).
Ha ez az érték például 10 milliméterre (mm) módosulna, akkor a robot ténylegesen belefutna a Mobile Goalba, és esetleg megsérülne, mert 10 milliméter (mm) távolság az érzékelőtől nem elég messze ahhoz, hogy a robot villái ne érintkezzenek. a mobilcél.