A V5 távolságérzékelő kódolása matematikai egyenlőtlenségek segítségével – VEX könyvtár

Ha robotján VEX Robotics Competition (VRC) mérkőzésen használja a V5 távolságérzékelőt, akkor a robotja több pontot szerezhet autonóm mozdulatokkal.

A cikkben példaként használt játék a 2021-2022-es VRC játék, a Tipping Point. Tekintse meg ezt az oldalt további információkért a játékról és a játék módjáról. A cikkben használt játékdefiníciókért, a játékszabályok áttekintéséért és a pontozásért tekintse meg azbillenőpont játék kézikönyvét.

A V5 távolságérzékelő

A V5 távolságérzékelő ferde nézete.

A V5 Distance Sensor egyike azon nagy teljesítményű V5 érzékelőknek, amelyeket a V5 robotikai platformmal való teljes integrációra terveztek.

Ez az érzékelő az osztálytermi használatra alkalmas lézerfény impulzusát használja az érzékelő eleje és egy tárgy közötti távolság mérésére.
A V5 távolságérzékelővel lehet objektumot észlelni és meghatározni az objektum relatív méretét. Egy objektum hozzávetőleges mérete kicsi, közepes vagy nagy.
Az érzékelővel a robot megközelítési sebessége is kiszámítható. A megközelítési sebesség a robot/érzékelő sebességét méri, amint az a tárgy felé halad.

A V5 távolságérzékelővel, annak működésével és a VEXcode V5, vverzióval való használatával kapcsolatos részletesebb információkért tekintse meg a VEX Library cikkét.

V5 távolságérzékelő példa

Ennek a projektnek az a célja, hogy a robot felvegye és mozgassa a mobil célt a V5 távolságérzékelő segítségével, hogy érzékelje, milyen messze van a cél.

Ez a kódpélda, amelyről ebben a cikkben lesz szó.

A példában szereplő viselkedések lebontása, valamint a V5 távolságérzékelő kódolásához használt paraméterek beszerzése.

A projektet VEXcode V5 -ben is megépítheti, ahogy követi a cikket, vagy egyszerűen elolvashatja a cikket inspirációként, mint példát arra, hogyan kell beépíteni a V5 távolságérzékelőt saját egyéni robotja kódolásakor.

Ebben a videóban a fenti kód végrehajtása látható, és a robot felveszi és mozgatja a mobilcélt.

Itt van a VEXcode V5-ben használt robotkonfiguráció, amellyel a robotot és a távolságérzékelőt hozzáadja a példa konfigurációjához, ha ki szeretné próbálni a példát.

A példában használt robot

A Moby Hero Bot felülnézete, kiemelve egy hozzáadott V5 távolságérzékelővel. A távolságérzékelő a robot villája mögött és alatt található, előre nézve.

A példában használt robot a 2021-2022 VRC Hero Bot, Moby. A Moby dizájnja nem tartalmaz érzékelőket, ehhez a példához a V5 távolságérzékelőt adták a Moby-hoz.

Ebben a példában a V5 távolságérzékelő a Moby's Forks közepe közelében van felszerelve.

További információkért Mobyról, tekintse meg ezt a cikket a VEX könyvtárból.

Nem kell a Moby-t használnia a V5-ös távolságérzékelő kódolásához vagy az idei versenyen való részvételhez. Az érzékelőt bárhol felszerelheti egyedi robotjára, ahol jónak látja.

Megjegyzés: ügyeljen arra, hogy a roboton ne legyen szerkezet az érzékelő homlokoldalán lévő kis lézerablak előtt. Az érzékelő előtt szabad útnak kell lennie a cél és az érzékelő között.

A pontozáshoz szükséges viselkedések bontása

Mobil cél felvételéhez és mozgatásához a V5-ös távolságérzékelő visszajelzése alapján először részletezze, hogyan kell mozognia a robotnak.

A Moby robotot egy pályára helyezik, és egy mobil kaput helyeznek el előtte néhány méterre.

Először a robotot úgy kell elhelyezni, hogy szembenézzen a mobil céllal.

A Moby robot látható, miután előrehajtott, hogy érzékelje a Mobil Kaput. A Mobil Kapu most a robot villás karjaiban van.

Ezután a robotnak előre kell haladnia mindaddig, amíg a távolságérzékelő nem észleli, hogy a mobil cél a Forks belsejében és az érzékelő közelében van.

A Moby robot látható, miután érzékeli a Mobil Kaput, és felemeli a karjait, hogy felvegye.

Amint az érzékelő észleli, hogy a mobil cél a villák belsejében vagy az érzékelő közelében van, a robot abbahagyja a vezetést, és felemeli a villát, hogy felvegye a mobil célt.

Moby robot, ami a Mobil Kaput viszi és 90 fokkal balra fordult.

A Mobile Goal felvétele után a robot 90 fokkal balra fordul, és 600 millimétert (mm) halad előre.

Moby robot, amely leengedte a villáját, hogy lehelyezze a Mobil Kaput, majd hátrafelé hajtott.

A robot ezután leereszti a villákat, hogy lehelyezze a Mobile Goal-t, és hátrafelé hajtson el a Mobile Goaltól, nehogy véletlenül feldöntse azt a következő lépés során.

A paraméterek megértése

A fenti viselkedések végrehajtásához fontos megérteni, milyen messze van a mobil cél a V5 távolságérzékelőtől.

Paraméter a mobil cél felvételéhez a V5 távolságérzékelővel

Moby robot egy pályán, amelynek villái között egy mobil kapu található, hogy meg lehessen határozni az ideális távolságot.

Ahhoz, hogy a robot előre tudjon haladni, amíg a távolságérzékelő nem érzékeli, hogy a mobil cél a Forks belsejében és az érzékelő közelében van, az érzékelő értékeit rögzíteni kell a V5 Brain-ből.

Helyezze a Mobile Goalt a robot villái közé.

A V5 Brain képernyője a Kezdőlap menüben látható, az Eszközök opció kiemelve. Az agy képernyője az Eszközinformációk menüben látható, amely az agy összes intelligens portjának és csatlakoztatott eszközének listáját tartalmazza. A Távolságérzékelő ikonja az Eszközinformáció menüben kiemelve jelenik meg, jelezve, hogy az elemek kiválaszthatók az információs menüik megnyitásához.

Ezután az Agy képernyőjén válassza az „Eszközök” lehetőséget, majd a távolságérzékelő ikonját.

Az agy képernyője a Távolságérzékelő menüben látható, amely felsorolja az érzékelő adatait. A menü egy objektum méretére, sebességére és távolságára vonatkozó adatokat jelenít meg. A menüben található egy diagram is, amely a távolságot és annak időbeli változását mutatja. Ezen a képernyőképen az objektum mérete kicsi, sebessége 0 méter másodpercenként, távolsága pedig 139 mm.

Az Agy képernyőjén megjelenik az a távolság milliméterben (mm), ameddig a mobil cél az érzékelőtől távol van.

Ugyanaz a VEXcode V5 Blocks projekt a korábbiból, ami előrehalad, amíg érzékel egy Mobil Célt, felveszi azt, majd elmozdítja. A távolságérzékelő tárgytávolságának a projektben való összehasonlításának értéke 139, és ez a érték ki van emelve.

Ez az az érték, amelyet a projektben használunk, amikor a távolságérzékelővel felveszi a mobil célt.

A villák emelésének és leengedésének paramétere

Moby robot egy mezőn, amelynek villái között egy mobil kapu található.

Helyezze a Mobile Goal-t ismét a Forks-ba.

Az agy képernyője az Eszközinformációk menüben látható, amely az agy összes intelligens portjának és csatlakoztatott eszközének listáját tartalmazza. A Eszközinformáció menüben egy Motor ikon kiemelve jelenik meg, jelezve, hogy az elemek kiválaszthatók az információs menük megnyitásához.

Ezután a Brain képernyőjén válassza ki az „Eszközök” elemet, majd a Motor 2 ikonját. A 2-es motor a bal villát vezérli.

Moby robot egy mezőn, egy mobilkapuval a felemelt villák között, hogy felvegye.

Kézzel emelje fel a villákat, amíg a Mobile Goal alsó része nem takarja el a távolságérzékelő kilátását.

A villák kézi emelésekor ügyeljen arra, hogy a Moby bal és jobb oldalán lévő villákat egyszerre emelje fel, mivel mindegyiket saját motorja vezérli.

Megjegyzés: kerülje el csípőpontot a villák kézi emelésekor.

Az agy képernyője az Intelligens Motor menüben látható, amely felsorolja az eszköz adatait. A menüben olyan értékek és grafikonok találhatók, amelyek a készülék adatait mutatják. Ezen a képernyőképen a motor fokértéke kiemelve látható, és 604-et mutat.

Az Agy képernyőjén megjelenik, hogy hány fokot emeltek a Forksban.

Ugyanaz a VEXcode V5 Blocks projekt a korábbiból, ami előrehalad, amíg érzékel egy Mobil Célt, felveszi azt, majd elmozdítja. A projektben a villamotor csoport forgási fokainak száma 600, és ez ki van emelve.

Ez az az érték, amelyet a projektben használni fognak a Forks felemelésekor és leengedésekor, hogy felvegye és elhelyezze a mobil célt.

Operátorblokkok használata

VEXcode V5 A Kevesebb, mint operátor blokk látható. Ez a blokk két érték összehasonlítására és annak jelentésére szolgál, hogy az első érték alacsonyabb-e a másodiknál.

Ebben a projektben a <Less than> operátorblokkot használják a távolságérzékelő kódolására.

Ennek az az oka, hogy ahogy a távolságérzékelő egyre közelebb kerül egy tárgyhoz, az érzékelő és az objektum közötti távolság milliméterben csökken.

A küszöbértékek kiválaszthatók a robot viselkedésének kiváltására, ha a távolság kisebb, mint egy előre meghatározott érték.

Például, amikor a robot a mobil cél felé halad, használja a <Less than> kezelői blokkot a robot leállásának kiváltására, ha a távolság kisebb, mint , körülbelül 139 milliméterrel (mm).

Moby robot egy mezőn, villái között egy mobilkapuval. A távolságérzékelő és a mobilkapu közötti távolságot egy piros nyíl jelöli.

Ha ez az érték például 10 milliméterre (mm) módosulna, akkor a robot ténylegesen belefutna a Mobile Goalba, és esetleg megsérülne, mert 10 milliméter (mm) távolság az érzékelőtől nem elég messze ahhoz, hogy a robot villái ne érintkezzenek. a mobilcél.