A mozgás a legtöbb robot elsődleges funkciója. A használandó kerék kiválasztása kritikus döntés lehet, és meghatározhatja a robot tervezésének sikerét; minden keréktípusnak vannak előnyei és hátrányai. A két fő figyelembe veendő tényező a kerék átmérője (a kerék egyik oldalán lévő pont és a másik oldalon lévő pont közötti távolság) és a tapadás.
VEX V5 kerekek
Ez a rész a különböző kerekek vizuális ábrázolását mutatja be.
Vontatókerekek
Ezek voltak az eredeti VEX V5 kerekek. Általában a hajtásláncok közepén használják őket, hogy korlátozzák a nem kívánt oldalirányú mozgást (például védekezésből). Átmérőjük úgy van beállítva, hogy egyetlen fordulattal a robot pontosan egy bizonyos távolságot tegyen meg.
A 4''-es (320 mm-es rugóútú) antisztatikus kerekek a leggyakrabban használt kerekek a VEX V5 alvázakon. A 4 hüvelykes (320 mm rugóútú) kerék jól illeszkedik a 4 hüvelykes (320 mm) minden irányba forgatható kerékhez, így egy olyan vázat hoz létre, amely következetes és könnyen fordulható.
A 2,75''-es (220 mm-es mozgású) antisztatikus kerék és 3,25''-es (260 mm-es mozgású) kerék olyan robotokhoz ajánlott, amelyek alacsonyabb hasmagasságot vagy lassabb sebességet igényelnek. Ezeket gyakran használják beviteli célokra is.
Mecanum kerekek
A Mecanum kerekek egy sor ferde görgőt tartalmaznak, amelyek egyetlen tengelyre korlátozzák a mozgást, így a hajtáslánc valóban minden irányban mozoghat. Ez lehetővé teszi a robot számára nemcsak az előre és hátrafelé mozgást, hanem a simán történő elmozdulást is anélkül, hogy megváltoztatná az irányát.
V1 2'' Mecanum kerekek
V1 4'' Mecanum kerekek
V2 2'' Mecanum kerekek
Minden irányban mozgó kerekek
A mindenirányú kerekek kettős görgőkészlettel rendelkeznek, amelyek a kerék kerülete mentén helyezkednek el. Ez lehetővé teszi a kerekek oldalirányú gurulását az előre és hátra gurulás mellett. Az összes irányú kerekek görgői lehetővé teszik, hogy a robot sokkal könnyebben forogjon, mint a gumiabroncsok. Ezeket a legjobb a 4'' 320 mm-es vonókerékkel (például két minden irányba forgó kerék és két vonókerék) kombinálva használni, hogy egy vízszintes és következetesen forduló alvázat hozzanak létre.
A minden irányban mozgó kerekek speciális tájolása fejlettebb hajtáslánc-kialakításokat tesz lehetővé, amelyek előre/hátra és oldalirányban – minden irányban – mozoghatnak!
A VEX V5 kerekek összehasonlítása
| Kerék típusa | Kerékméret | Távolság fordulatonként | Lábnyom | Hasmagasság |
|---|---|---|---|---|
| Omni-Directional kerék | 2,75" | 220 mm (8,66 hüvelyk) |
Nagy | Kicsi |
| 3,25" | 260 mm (10,24 hüvelyk) |
Közepes | Közepes | |
| 4" | 320 mm (12,60 hüvelyk) |
Kicsi | Nagy | |
| Vontatókerekek | 2,75" | 220 mm (8,66 hüvelyk) |
Nagy | Kicsi |
| 3,25" | 260 mm (10,24 hüvelyk) |
Közepes | Közepes | |
| 4" | 320 mm (12,60 hüvelyk) |
Kicsi | Nagy | |
| Mecanum kerekek | 2" | Nem alkalmazható | Nagy | Kicsi |
| 4" | Nem alkalmazható | Kicsi | Nagy |
Átmérő
A kerék átmérője (agy és gumiabroncs együttes) számos dolgot befolyásolhat.
- Távolság fordulatonként az a távolság, amelyet egy kerék egy teljes fordulattal megtesz, ahogy az az alábbi animáción is látható.
Az alapterület a robot legkülső kerekeinek talajt érintő pontjai közötti terület. Általában minél nagyobb a robot alapterülete, annál stabilabb, és annál kisebb a valószínűsége, hogy felborul.
Hasmagasság a talajtól a robot legalacsonyabban lévő szerkezetéig mért magasság. A nagyobb hasmagasság megkönnyíti a robot számára az akadályok leküzdését.
Vontatás
Minél nagyobb egy kerék tapadása, annál erősebben tud a robot tolni vagy húzni, és annál könnyebben tud átjutni az akadályokon. Azonban, ha egy kerék nagy tapadású, akkor a robot számára nehezebb is megfordulni.