A VEX AIM kódolórobot inerciális érzékelője beépített 3 tengelyes giroszkópot tartalmaz a forgási mozgás mérésére és egy 3 tengelyes gyorsulásmérőt a mozgásváltozások érzékelésére. Ezek az érzékelők lehetővé teszik a robot számára, hogy nyomon kövesse a mozgás irányát és gyorsulását. Ezenkívül a robot képes jelenteni az aktuális pozícióját. Ez a cikk ezeket a különféle értékeket ismerteti.
Fejszék
Egy projekt elején a robot a (0, 0) pozícióból indul. Ahogy a robot a mezőn mozog, jelenteni tudja az aktuális x és y pozícióját. Az x tengely vízszintesen fut, a pozitív pólus a robottól jobbra, a negatív pólus pedig balra van. Az y tengely függőlegesen fut, pozitív a robot előrehaladási irányában és negatív az ellenkező irányban.
A x tengely a képen látható piros nyíl. Ha a robot jobbra mozdul el a kiindulási pozícióból, az pozitív (+x) irányba mozog. Ha a robot balra mozdul, az negatív (-x) irányba mozog.
A y tengely a képen látható zöld nyíl. Ha a robot előre (vagy a képen felfelé) mozog a kiindulási pozícióból, akkor pozitív (+y) irányban mozog. Ha a robot hátrafelé (vagy lefelé ezen a képen) mozog, akkor negatív (-y) irányban mozog.
Tájolás
Ahogy a robot a területen mozog, vagy kézzel mozgatják, képes jelezni a különböző tengelyek mentén elfordulás mértékét -180 foktól +180 fokig. Ezt orientációnakis nevezik. A tájoláshoz használt három tengely itt látható.
hangmagasság (piros nyíl a képen) olyan, mintha a robotod az ég felé vagy a föld felé nézne. A felfelé döntés növeli, míg a lefelé döntés csökkenti a hangmagasság értékét.
tekercs (a képen zöld nyíl) olyan, mintha a robotod egyik oldalról a másikra billentene, hasonlóan ahhoz, mintha a fejed az egyik vagy a másik vállad felé billenne. Jobbra billenés növeli, míg balra billenés csökkenti az értéket.
Yaw (kék nyíl a képen) olyan, mintha a robotod forogna, balra vagy jobbra fordulna, pont úgy, mint amikor nemet mondasz, és a fejed rázod. A jobbra forgás növeli, míg a balra forgás csökkenti az elfordulási értéket.
Gyorsulás
A robottól kapott Gyorsulás értékek a változás sebességét mutatják az itt látható irányok egyikében.
Jobbra jobbra vagy balra történő gyorsulást jelez. A pozitív értékek azt jelentik, hogy a robot jobbra gyorsul, a negatív értékek pedig azt, hogy balra.
Előre A robot elejére vagy hátuljára történő gyorsulást jelöl. A pozitív értékek azt jelentik, hogy a robot előre gyorsul, a negatív értékek pedig azt, hogy hátrafelé.
Lefelé a felfelé vagy lefelé irányuló gyorsulást jelzi. A pozitív értékek azt jelentik, hogy a robot felfelé, a negatív értékek pedig lefelé gyorsulnak.
Amikor a robot mozdulatlanul ül egy sík felületen, nem mozog fel vagy le, de a gravitáció továbbra is hat rá. Ennek eredményeként a lefelé irányuló gyorsulási értékek jellemzően -1 g körül lesznek (mivel a gravitáció lefelé húz). Ha felemeli vagy megdönti a robotot, illetve ha fel/le mozog, ezek a mérési eredmények ennek megfelelően megváltoznak. Ezen gyorsulási értékek megfigyelésével nemcsak azt állapíthatod meg, hogy a robot gyorsul vagy lassul-e, hanem azt is, hogy milyen irányba mozog vagy dől.