A V5 GPS (Game Positioning System) érzékelőt úgy tervezték, hogy valós időben kövesse és jelentse a robot X, Y pozícióját és irányát a pályán. Ez lehetővé teszi, hogy mindig tudja robotja helyét, vagy olyan fejlett autonóm rutinokat programozzon, amelyek a mező pontos koordinátáira mozoghatnak.
A következő cikk a következőkről fog szólni:
- A GPS érzékelő leírása
- A GPS érzékelő felszerelése
- (X, Y) koordináták azonosítása a VRC-mezőn
- GPS-érzékelő példaprojektek használata
- GPS-érzékelő adatok a V5 Brain képernyőjén
- A GPS-érzékelő konfigurálása és az eltolás kiszámítása
A GPS érzékelő leírása
A GPS (Game Positioning System) érzékelő a VEX mezőkódot használja a VRC mező belsejében az X háromszögeléséhez , Y pozíció és irány. A mezőkódban szereplő sakktábla-minta az adott mintában lévő egyes blokkok helyének azonosítására szolgál. A VEX GPS abszolút pozíciórendszer, így nem sodródik, és nem igényel táblánkénti kalibrálást.
Alapértelmezés szerint a GPS-érzékelő jelenti a GPS-érzékelő (X, Y) helyzetét a mező közepétől, milliméterben vagy hüvelykben. Ha azonban a GPS-érzékelő nincs felszerelve a robot forgáspontjának pontjára, akkor a GPS konfigurációjában beállítható egy X/Y eltolás, így a jelentett pozícióértékek a robot forgásközéppontján alapulhatnak.
Az eltolás kiszámításával kapcsolatos további információkért tekintse meg a cikk A GPS-érzékelő konfigurálása és az eltolás kiszámítása című részét.
Ha további információra van szüksége a GPS-mezőkódcsíkok VRC-mezőre való rögzítéséről, tekintse meg ezt a cikket a Tudásbázisból.
A GPS érzékelő felszerelése
A Field Code érzékeléséhez a VEX GPS Sensort, egy fekete-fehér kamerát ajánlatos a robot hátuljára szerelni, és hátrafelé nézni. Az érzékelőt a talajtól elég magasan kell felszerelni a robotra, hogy összhangban legyen a mezőkóddal.
Ez az ajánlott tájolás, mert ha a kamerát a robot elejére szerelték fel és előre néz, a GPS-érzékelő látóterét akadályozhatják a pályán lévő játéktárgyak, a robot által felvett vagy mozgatott játéktárgyak, vagy egyéb. robotok az érzékelő előtt.
(X, Y) koordináták azonosítása a VRC-mezőn
A VRC mező körülbelül -1,8 méter (m) és 1,8 méter (m) között mozog az X és Y pozíciók esetében.
A középső hely vagy az origó (0,0) a Mező közepén található.
Az Eszköztár Érzékelés kategóriájából származó riporter blokkok használhatók a GPS érzékelő pozícióértékeinek jelentésére a VEXcode V5 projektben.
GPS-érzékelő példaprojektek használata
A példaprojektek nagyszerű forrást jelentenek, ha még csak most kezdi használni a GPS-érzékelőt, és szeretné felfedezni a robotok különböző viselkedését. A példaprojektek azt is lehetővé teszik, hogy megfigyelje, hogyan használják a GPS-érzékelőhöz kapcsolódó VEXcode V5 különböző blokkjait.
Ha további információra van szüksége a példaprojektek használatáról a VEXcode V5, verziójában, tekintse meg ezt a cikket a Tudásbázisban.
GPS-érzékelő adatok a V5 Brain képernyőjén
Távolítsa el a V5 Brain mágneses képernyővédő fóliát, kapcsolja be az Agyat, és érintse meg az Eszközök ikont.
Válassza ki a GPS-érzékelő ikont a Device Info képernyőn.
Mozgassa a robotot a területen, hogy megfigyelje a robot aktuális helyzetét a V5 Brain képernyőjén.
A robot mozgatásakor ügyeljen arra, hogy a GPS-érzékelő látómezeje ne legyen akadályozva. Ez megakadályozza, hogy az érzékelő helyesen olvassa le a mezőkódot.
Vegye figyelembe, hogy a piros nyíl a robot elejét jelöli, a fehér tartomány pedig a GPS-érzékelő aktuális nézetét mutatja a mezőkód felé.
A megjelenített mértékegységek, a méter (m) vagy hüvelyk (in), megváltoztathatók az X és Y értékeket tartalmazó négyzetek kiválasztásával az Agy képernyőjén.
A robot aktuális iránya is megjelenik fokban.
A GPS-érzékelő tényleges kameranézete az Agy képernyőjén is megjeleníthető, ha a „Kép” van kiválasztva.
Ezzel pontosan láthatja, hogy a GPS-érzékelő éppen mit olvas. Ez segíthet az érzékelő felszerelésében, hogy megbizonyosodjon arról, hogy az elég magasra van felszerelve a mezőkód megtekintéséhez, valamint biztosíthatja, hogy semmi ne akadályozza az érzékelő kilátását.
A GPS-érzékelő konfigurálása és az eltolás kiszámítása
Tekintse meg a Tudásbázis következő cikkeit a GPS-érzékelőnek a robotkonfigurációhoz való hozzáadásával kapcsolatos további információkért.
A GPS-érzékelő hozzáadásához a VEXcode V5 robotkonfigurációjához ki kell számítani az érzékelő felszerelési helyének eltolását a robot fordulópontjához képest.
A GPS-érzékelő eltolása az érzékelő rögzítésének távolsága a robot fordulópontjától.
A VEXcode V5-ben a robot előre meghatározott helye a robot középpontja, amint az a Robot konfigurációban látható.
Mérje meg, hogy a GPS-érzékelő milyen távolságra van felszerelve a robot forgási középpontjától mind az X, mind az Y tengelyen milliméterben (mm) vagy hüvelykben (inch).
Az eltolás az a távolság, amennyit a fizikai GPS-érzékelő távol van a referenciaponttól. A fizikai Moby ezen a képén a referenciapont Moby fordulópontja, a GPS-érzékelő pedig a robot hátuljára van szerelve. A GPS-érzékelő megfelelő konfigurálásához az Y-eltolást -240 milliméterrel (mm) kell beállítani.
A -240 milliméter (mm) a távolság a referenciaponttól (fordulási középpont) és a GPS-érzékelő fizikai helyétől (a Moby hátulján van felszerelve). Az érték negatív, mert a GPS-érzékelő fizikai helye a negatív y-tengely mentén van a (0, 0) helyként működő referenciaponthoz (fordulási középponthoz) képest.
Adja meg annak mérését, hogy a GPS érzékelő milyen messze van a robot forgási középpontjától az x tengely mentén a Robot konfigurációban.
Megjegyzés: a GPS-érzékelő grafikus elhelyezkedése a robotkonfigurációban csak a hozzávetőleges helyzet illusztrációja, és nem bármilyen konkrét skála.
Adja meg annak mérését, hogy a GPS-érzékelő milyen messze van a robot fordulási középpontjától az y-tengely mentén a Robot konfigurációban.
A GPS-érzékelő szöge is állítható. Ez hasznos a GPS-érzékelő irányának a robot előremeneti irányához viszonyított tájolásához.
A GPS-érzékelő látómezőjéből kivetítve egy sárga kiemelés jelenik meg, amely megmutatja az érzékelő tájolását a robotkonfigurációban.
Megjegyzés: a robotkonfigurációban a GPS-érzékelő látómezejéből kivetített sárga kiemelés csak illusztrációja a a fizikai érzékelő hozzávetőleges látómezeje, és nem egy meghatározott léptékű.