A V5 GPS (Game Positioning System) érzékelőt úgy tervezték, hogy valós időben kövesse és jelentse a robot X, Y pozícióját és irányát a pályán. Ez lehetővé teszi, hogy mindig tudja robotja helyét, vagy olyan fejlett autonóm rutinokat programozzon, amelyek a mező pontos koordinátáira mozoghatnak.

A következő cikk a következőkről fog szólni:


A GPS érzékelő leírása

Screen_Shot_2021-06-22_at_2.58.09_PM.png

A GPS (Game Positioning System) érzékelő a VEX mezőkódot használja a VRC mező belsejében az X háromszögeléséhez , Y pozíció és irány. A mezőkódban szereplő sakktábla-minta az adott mintában lévő egyes blokkok helyének azonosítására szolgál. A VEX GPS abszolút pozíciórendszer, így nem sodródik, és nem igényel táblánkénti kalibrálást.

Alapértelmezés szerint a GPS-érzékelő jelenti a GPS-érzékelő (X, Y) helyzetét a mező közepétől, milliméterben vagy hüvelykben. Ha azonban a GPS-érzékelő nincs felszerelve a robot forgáspontjának pontjára, akkor a GPS konfigurációjában beállítható egy X/Y eltolás, így a jelentett pozícióértékek a robot forgásközéppontján alapulhatnak.

Az eltolás kiszámításával kapcsolatos további információkért tekintse meg a cikk A GPS-érzékelő konfigurálása és az eltolás kiszámítása című részét.

Ha további információra van szüksége a GPS-mezőkódcsíkok VRC-mezőre való rögzítéséről, tekintse meg ezt a cikket a Tudásbázisból.


A GPS érzékelő felszerelése

Image_from_iOS_copy.jpeg

A Field Code érzékeléséhez a VEX GPS Sensort, egy fekete-fehér kamerát ajánlatos a robot hátuljára szerelni, és hátrafelé nézni. Az érzékelőt a talajtól elég magasan kell felszerelni a robotra, hogy összhangban legyen a mezőkóddal.

Ez az ajánlott tájolás, mert ha a kamerát a robot elejére szerelték fel és előre néz, a GPS-érzékelő látóterét akadályozhatják a pályán lévő játéktárgyak, a robot által felvett vagy mozgatott játéktárgyak, vagy egyéb. robotok az érzékelő előtt.


(X, Y) koordináták azonosítása a VRC-mezőn

LowCostField-CoordinateMeasurement.png

A VRC mező körülbelül -1,8 méter (m) és 1,8 méter (m) között mozog az X és Y pozíciók esetében.

A középső hely vagy az origó (0,0) a Mező közepén található.

gps_sensing_blocks.png

Az Eszköztár Érzékelés kategóriájából származó riporter blokkok használhatók a GPS érzékelő pozícióértékeinek jelentésére a VEXcode V5 projektben.


GPS-érzékelő példaprojektek használata

Screen_Shot_2021-06-28_at_4.59.22_PM.png

A példaprojektek nagyszerű forrást jelentenek, ha még csak most kezdi használni a GPS-érzékelőt, és szeretné felfedezni a robotok különböző viselkedését. A példaprojektek azt is lehetővé teszik, hogy megfigyelje, hogyan használják a GPS-érzékelőhöz kapcsolódó VEXcode V5 különböző blokkjait.

example_project.png

Ha további információra van szüksége a példaprojektek használatáról a VEXcode V5, verziójában, tekintse meg ezt a cikket a Tudásbázisban.


GPS-érzékelő adatok a V5 Brain képernyőjén

brain_screen_callout.png

Távolítsa el a V5 Brain mágneses képernyővédő fóliát, kapcsolja be az Agyat, és érintse meg az Eszközök ikont.

device_list_callout.png

Válassza ki a GPS-érzékelő ikont a Device Info képernyőn.

brain_home__m_.png

Mozgassa a robotot a területen, hogy megfigyelje a robot aktuális helyzetét a V5 Brain képernyőjén.

A robot mozgatásakor ügyeljen arra, hogy a GPS-érzékelő látómezeje ne legyen akadályozva. Ez megakadályozza, hogy az érzékelő helyesen olvassa le a mezőkódot.

Vegye figyelembe, hogy a piros nyíl a robot elejét jelöli, a fehér tartomány pedig a GPS-érzékelő aktuális nézetét mutatja a mezőkód felé.

gps_meters.png

gps_inches.png

A megjelenített mértékegységek, a méter (m) vagy hüvelyk (in), megváltoztathatók az X és Y értékeket tartalmazó négyzetek kiválasztásával az Agy képernyőjén.

gps_heading.png

A robot aktuális iránya is megjelenik fokban.

gps_image_callout.png

A GPS-érzékelő tényleges kameranézete az Agy képernyőjén is megjeleníthető, ha a „Kép” van kiválasztva.

gps_image_callout.png

Ezzel pontosan láthatja, hogy a GPS-érzékelő éppen mit olvas. Ez segíthet az érzékelő felszerelésében, hogy megbizonyosodjon arról, hogy az elég magasra van felszerelve a mezőkód megtekintéséhez, valamint biztosíthatja, hogy semmi ne akadályozza az érzékelő kilátását.


A GPS-érzékelő konfigurálása és az eltolás kiszámítása

Tekintse meg a Tudásbázis következő cikkeit a GPS-érzékelőnek a robotkonfigurációhoz való hozzáadásával kapcsolatos további információkért.

A GPS-érzékelő hozzáadásához a VEXcode V5 robotkonfigurációjához ki kell számítani az érzékelő felszerelési helyének eltolását a robot fordulópontjához képest.

gps_callout.png

A GPS-érzékelő eltolása az érzékelő rögzítésének távolsága a robot fordulópontjától.

A VEXcode V5-ben a robot előre meghatározott helye a robot középpontja, amint az a Robot konfigurációban látható.

Newimage2.png

Mérje meg, hogy a GPS-érzékelő milyen távolságra van felszerelve a robot forgási középpontjától mind az X, mind az Y tengelyen milliméterben (mm) vagy hüvelykben (inch).

Az eltolás az a távolság, amennyit a fizikai GPS-érzékelő távol van a referenciaponttól. A fizikai Moby ezen a képén a referenciapont Moby fordulópontja, a GPS-érzékelő pedig a robot hátuljára van szerelve. A GPS-érzékelő megfelelő konfigurálásához az Y-eltolást -240 milliméterrel (mm) kell beállítani.

A -240 milliméter (mm) a távolság a referenciaponttól (fordulási középpont) és a GPS-érzékelő fizikai helyétől (a Moby hátulján van felszerelve). Az érték negatív, mert a GPS-érzékelő fizikai helye a negatív y-tengely mentén van a (0, 0) helyként működő referenciaponthoz (fordulási középponthoz) képest.

Adja meg annak mérését, hogy a GPS érzékelő milyen messze van a robot forgási középpontjától az x tengely mentén a Robot konfigurációban.

Megjegyzés: a GPS-érzékelő grafikus elhelyezkedése a robotkonfigurációban csak a hozzávetőleges helyzet illusztrációja, és nem bármilyen konkrét skála.

Adja meg annak mérését, hogy a GPS-érzékelő milyen messze van a robot fordulási középpontjától az y-tengely mentén a Robot konfigurációban.

A GPS-érzékelő szöge is állítható. Ez hasznos a GPS-érzékelő irányának a robot előremeneti irányához viszonyított tájolásához.

A GPS-érzékelő látómezőjéből kivetítve egy sárga kiemelés jelenik meg, amely megmutatja az érzékelő tájolását a robotkonfigurációban.

Megjegyzés: a robotkonfigurációban a GPS-érzékelő látómezejéből kivetített sárga kiemelés csak illusztrációja a a fizikai érzékelő hozzávetőleges látómezeje, és nem egy meghatározott léptékű.

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: