Helyadatok azonosítása a GPS-érzékelő használatával a VRC Spin Up Playground for VEXcode VR-ben

A GPS-érzékelő segítségével navigálhat a VRC Spin Up Playgroundon a VEXcode VR-ben, a helyek (X, Y) koordinátáival.


Hogyan működik a GPS-érzékelő a VRC-ben Spin Up a VEXcode VR-ben

Screen_Shot_2022-06-02_at_12.21.20_PM.png

A GPS (Game Positioning System) érzékelő a VEX mezőkódot használja a pálya belsejében az X, Y pozíció és az irány háromszögeléséhez. A mezőkódban szereplő sakktábla-minta az adott mintában lévő egyes blokkok helyének azonosítására szolgál. A VEX GPS abszolút pozíciórendszer, így nem sodródik, és nem igényel táblánkénti kalibrálást.

A mezőkód érzékeléséhez a VEX GPS Sensor, egy fekete-fehér kamera a robot hátuljára van felszerelve, és hátrafelé néz.

A GPS-érzékelő jelenti a Disco forgásközéppontjának (X, Y) koordinátáit a pályán, milliméterben vagy hüvelykben.


(X, Y) koordináták azonosítása a VRC-mezőn

A VRC Spin Up mező a VEXcode VR-ben körülbelül -1800 mm-től 1800 mm-ig terjed az X és Y pozíciókban. A Disco indulási helye a kiválasztott kiindulási pozíciótól függ.

A középső hely vagy az origó (0,0) a Mező közepén található.

Screen_Shot_2022-06-02_at_12.38.11_PM.png


A GPS érzékelő (X, Y) koordinátáinak azonosítása

Screen_Shot_2022-06-02_at_2.36.12_PM.png

A GPS érzékelővel azonosítható a Disco X és Y koordinátája a pályán. Ezek a koordináták tükrözik a Disco forgásközéppontjának helyét, amely az első kerekek között található, amint az ezen a képen látható.

 

image11.png

Az Eszköztár Érzékelés kategóriájából származó riporter blokkok felhasználhatók a projektben lévő GPS-érzékelő pozícióértékeinek jelentésére.

Screen_Shot_2022-06-02_at_2.42.32_PM.png

A Disco GPS érzékelőjének aktuális X és Y koordinátái a terepen jeleníthetők meg a Print Console-ban az Eszköztár Kinézet kategóriájának blokkjai segítségével.


A GPS-érzékelő használata a diszkóban történő navigáláshoz

Használhatja a GPS-érzékelőt, hogy segítse a Disco navigációját a mezőn, ha meghatározott helyekre vezet, felhasználva a derékszögű koordináta-rendszer ismereteit. A GPS-érzékelő használatával a Disco addig tud haladni az X vagy Y tengely mentén, amíg az érzékelő értéke nem haladja meg vagy nem éri el a küszöbértéket. Ez lehetővé teszi a Disco számára, hogy a beállított távolságok helyett az érzékelő visszacsatolásával vezessen.

Screen_Shot_2022-06-02_at_2.58.51_PM.png

Ebben a projektben a Disco előrehajt a C kiindulási helyzetből, amíg az X-tengely értéke nem haladja meg a -600 millimétert (mm), majd megáll, és a Disco-t egy korong elé helyezi.

megjegyzés: Előfordulhat, hogy a paraméterek beállításakor figyelembe kell vennie a robot tehetetlenségét vagy elmozdulását.


A GPS-érzékelő helye és a forgási központ a diszkóban

Disco-Distance_from_GPS_to_Pivot.png

A GPS-érzékelő a robot hátuljára van felszerelve, míg a Disco forgásközéppontja a robot elején található.

A GPS-érzékelő a VEXcode VR VRC Spin Up funkciójában úgy van konfigurálva, hogy figyelembe vegye ezt az eltolást (körülbelül 214 mm), így a jelentett értékek a Disco forgásközéppontját tükrözik.


(X, Y) A játékelemek koordinátái a VRC-ben Spin Up for VEXcode VR

A játékelemek, például a rakodók, görgők és akadályok koordinátáinak ismerete segíthet a projektek megtervezésében a VRC Spin Up VEXcode VR-ben.

A következő hivatkozás útmutatóként szolgál, az egyes mérkőzések elején a pályabeállítások alapján, a játékelemek hozzávetőleges középponti koordinátáinak helyére a VRC-mezőn a Játszótéren.

Rakodó koordináták

VRC22-23_Field-FeederPositions.png

Görgős koordináták

VRC22-23_Field-RollerPositions.png

Barrier koordináták

VRC22-23_Field-BarrierPositions.png


A Disco GPS-irányának azonosítása

Screen_Shot_2022-06-02_at_11.18.30_AM.png

A GPS-érzékelő a GPS-irány azonosítására is használható. Az irány 0 foktól 359,9 fokig terjed, iránytűs iránystílust követve.

Amikor a GPS érzékelőt használja a helyérzékeléshez, a GPS irány állandó marad a mezőhöz képest, függetlenül a robot kiindulási helyzetétől.

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: