A V5 Workcell-hez potenciométereket használnak, hogy biztosítsák a biztonságos és ismételhető működést.
Mi az a potenciométer?
A potenciométerek analóg változtatható ellenállások, amelyek a potenciométer belsejében az ablaktörlőkar (az ellenállásos pálya anyagán áthaladó darab) helyzete alapján változtatható feszültségértéket biztosítanak.
Ezeket a Workcell-en arra használják, hogy a potenciométer ablaktörlő karjának helyzete alapján mindenkor azonosítsák a Workcell kötéseinek helyzetét. A V5 Brain 3-vezetékes portja a feszültségértékeket 0 és 4095 közötti digitális értékké alakítja.
A potenciométer alsó részét, ahol az ellenállásos sáv nem fedi, a potenciométer „holtsávjának” nevezzük. Ha az ablaktörlő kar nincs csatlakoztatva az ellenállási területhez (a holtsávban), akkor az áramkör szakadt. A megszakadt áramkör 0 voltot ad vissza.
A VEX potenciométerei
A legtöbb olyan potenciométer, amelyet a mindennapi tárgyakban, például az autóban vagy a sztereóban lévő hangerőszabályzóban, vagy a házában a fényerő-szabályozó vezérlésére használnak, hasonlóan néz ki.
A legtöbb ilyen példának fix tengelye van, hasonlóan ehhez a képhez.
A VEX potenciométerek egy átmenő furatot használnak a rögzített tengely helyett, így egy négyzet alakú tengelyt lehet átvezetni a közepén, amely oszlopként működik, és szabályozza a potenciométer helyzetét.
Mi a Robot Mastering?
Az ipari robotoknak általában, és különösen a V5 Workcellnek biztonságosan és megismételhetően kell működniük. A munkacellának szüksége van egy rögzített, ismert helyre (ezt otthoni helynek is nevezik), ahonnan minden további mozgást alapozhat meg.
A Workcellen az egyes motorok nem rendelkeznek fizikai korlátokkal, ugyanúgy, mint a karon lévő fém. A karon lévő fémnek vannak fizikai korlátai, amelyek megakadályozzák, hogy bizonyos irányban mozogjon.
Emiatt a motorok tovább foroghatnak, és arra kényszeríthetik a kart, hogy túllépjen a fizikai korlátain, ami a Workcell esetleges eltörését okozhatja.
Miért van szüksége potenciométerekre a V5 Workcell működéséhez?
A V5 Workcell karja a potenciométerek segítségével követi a pozícióját, miközben a Workcell felületén mozog.
A kar telepítése és masteringje során beállították a potenciométerek elfogadható értékeinek tartományát, hogy biztosítsák a V5 Workcell biztonságos működését. Ha a potenciométerek ezen a tartományon belül kezdődnek, a potenciométer ablaktörlő karja nem lép be a potenciométer ellenállási nyomvonalának holtsávjába, és biztosítja, hogy a kar mindig tudja a helyzetét.
Az egyes csatlakozások potenciométer-tartományai a mastering folyamat során a következők:
- Joint 1: 1600 - 2000
- 2. csatlakozás: 1900–2400
- 3. csatlakozás: 1700–2100
- 4. csatlakozás: 200–650
A potenciométerek arra is szolgálnak, hogy megtudják, hol van a Workcell karja a háromdimenziós térben. Ez egy fontos információ, amelyet a V5 Workcell VEXcode V5 használatával történő kódolásakor használnak fel, hogy biztosítsák a pontos és megismételhető működést.
A mastering folyamat biztosítja, hogy a Workcell mind a négy csatlakozásához társított potenciométerek a fent említett előre meghatározott tartományokon belül legyenek. Mastering során a VEXcode V5 példaprojektje jelzi, ha a potenciométerek az elfogadható tartományon belül vannak. Ha igen, akkor ezeket az értékeket a felhasználó rögzíti, és a Workcell VEXcode V5 kódolásakor határozza meg.
Ha a négy csukló bármelyike azt jelzi, hogy meghibásodnak, a kar mozgatása a potenciométerben lévő ablaktörlő karját a holtsávba pörgetheti – ez azt eredményezheti, hogy a kar nem ismeri aktuális fizikai helyét, és károsíthatja a Workcellt vagy a karja magát.
A V5 Workcell potenciométereinek használata biztosítja, hogy megfelelően építették és szerelték össze, biztonságosan működik a fizikai korlátain belül, és megismételhető módon mozoghat, mivel meghatározott, rögzített "otthoni helye" van.