A VEX 123 robotban található szemérzékelő lehetővé teszi a robot számára, hogy érzékelje a közeli tárgyak jelenlétét és azok színét. Az érzékelő fontos szerepet játszik abban, hogy segítse a robotot a „látottak” alapján döntéseket hozni – például egy piros jelölés észlelésekor, egy akadály észrevételekor, vagy a fordulási irány kiválasztásánál egy tevékenység során.
Az érzékelő a robot elején található.
Tipp: A Szemérzékelő használatakor a lehető legnagyobb pontosság érdekében kerülje az árnyékokat, a tükröződést és a túl gyenge megvilágítást.
Színek érzékelése
A Szemérzékelő képes leolvasni a visszavert fény árnyalatát, és összehasonlítani azt az előre beállított árnyalattartományokkal, így azonosítva az olyan alapszíneket, mint a vörös, a zöld vagy a kék.
A színárnyalat egy szám a színkörön 0 és 360 fok között, amely a szín típusát jelöli.
Amikor egy kódolókártyát használsz, például t piros,et zöld vagy kék esetén, a robot ellenőrzi, hogy a szemérzékelő által jelzett színárnyalat az adott színre vonatkozó bizonyos tartományon belül esik-e:
- Piros: 340°–20°
- Zöld: 80°–145°
- Kék: 160°–250°
Megjegyzés: Ha a színárnyalat kívül esik ezeken a tartományokon – még akkor is, ha az emberi szem számára továbbra is a kívánt színnek tűnik –, a projekt esetleg nem a várt módon viselkedik.
Fényérzékelés
A színek érzékelése mellett a Szemérzékelő azt is meg tudja állapítani, hogy mennyi fény verődik vissza egy felületről. Ez segít a robotnak eldönteni, hogy valami világos vagy sötét-e előtte. A világos felületek, mint például a fehér papír vagy a világos színű tárgyak, több fényt vernek vissza. A sötét felületek, mint például a fekete szalag vagy az árnyékos területek, kevésbé vernek vissza fényt.
Ahhoz, hogy a , ha világos kódolókártya aktiválódjon, az érzékelő előtti tárgynak a fény legalább 70%-át vissza kell vernie. Ha a visszaverődés ennél alacsonyabb, akkor sötétnek tekintendő, és ehelyett a ha sötét, kódolókártyával fog működni.
Tárgyak észlelése
A szemérzékelő azt is képes érzékelni, ha valami fizikailag közel van a robot elejéhez. Ez különbözik a szín vagy a fényerő érzékelésétől. A szín vagy a visszaverődő fény mennyiségének mérése helyett az érzékelő azt ellenőrzi, hogy egy tárgy elég közel van-e ahhoz, hogy a robot „előtt” lévőnek tekinthető legyen.
Egy tárgynak körülbelül 18 mm távolságra kell lennie az érzékelőtől az érzékeléshez. Vegye figyelembe, hogy ezt az értéket befolyásolhatják a környezeti tényezők, például a környezeti megvilágítás.
Ezt a fajta érzékelést olyan kódolókártyákban használják, mint:
- haladás az objektumig – a robot előre mozog, amíg valamit nem észlel előtte.
- ha az objektum – egy kártyapaklit futtat, ha van valami a közelben.
- , ha nincs tárgy – csak akkor futtat veremfeldolgozást, ha semmi sincs az érzékelő előtt.