A V5 inerciális érzékelő beállításának megértése – VEX könyvtár

Az inerciális érzékelő egy 3 tengelyes (X, Y és Z) gyorsulásmérő és egy 3 tengelyes giroszkóp kombinációja. Lehetővé teszi a gördülés és a dőlésszög nagyon pontos mérését. Néhány inerciális érzékelő azonban jelentős hibát mutathat a dőlés és a dőlésszög tekintetében, ha vízszintes felületre helyezik őket.

Ez az eljárás kalibrálja a gyorsulásmérőket az inerciális érzékelőben, és elmenti az eredményt a nem felejtő memóriába. Ehhez az eljáráshoz VEXos 1.0.10 vagy újabb verzióra van szükség.

A V5 inerciális érzékelő ellenőrzése, hogy nincs-e elmozdulva a beállítástól

A V5 agy egy V5 inerciális érzékelővel látható, amely az egyik intelligens portjához van csatlakoztatva. Az inerciális érzékelő mindkét tengelyen vízszintes.

Annak ellenőrzésére, hogy az inerciális érzékelő nincs-e beállítva, helyezze az inerciális érzékelőt egy vízszintes felületre, amelyről ismert, hogy mindkét tengelyen vízszintes. Győződjön meg arról, hogy az érzékelő V5 intelligens portja és egy V5 Brain intelligens portja V5 intelligens kábellel csatlakozik.

A Brain képernyő a főmenüben látható, az Eszközök opció kiemelve.

Kapcsolja be a V5 Braint, és érintse meg az „Eszközök” ikont.

Az agy képernyője az Eszközinformációk menüben látható, amely az agy összes intelligens portjának és csatlakoztatott eszközének listáját tartalmazza. Az Eszközinformációk menüben az Inerciális érzékelő ikonja kiemelve jelenik meg, jelezve, hogy kiválasztható az információs menü megnyitásához.

Érintse meg az Inerciális érzékelő ikont az Eszközinformáció képernyőn (V5 Dashboard).

Ha az inerciális érzékelő 1 vagy 2 foknál nagyobb dőlésszöget és/vagy dőlésszöget mutat, akkor újra kell kalibrálni.

megjegyzés: Csak akkor végezze el a következő kalibrálást, ha a V5 tehetetlenségi érzékelő olyan szögeket mutat a dőlés és/vagy dőlésszög esetén, amely kívül esik az elfogadható határokon (1 vagy 2 fok).

A V5 inerciális érzékelő átállítása

A V5 inerciális érzékelő egy VEX C csatornaelemhez rögzítve látható, mellette egy vízmértékkel. A vízmérték buborékja egyenesen felfelé mutat, jelezve, hogy a szerkezeti elem és az alatta lévő felület vízszintes.

A V5 inerciális érzékelő újbóli beállításához rögzítse az érzékelőt egy VEX szerkezethez (C csatorna stb.), és helyezze egy stabil és vízszintes felületre. Használjon vízmértéket, hogy a felület vízszintes legyen. Ne kísérelje meg ezt a műveletet a robotra szerelt érzékelővel végrehajtani.

megjegyzés: ellenőrizze, hogy az inerciális érzékelő vízszintesen áll-e mind a dőlés, mind a gördülés irányában.

Az agy képernyője az Inerciális érzékelő menüben látható, amely felsorolja az érzékelő adatait. A Kalibrálás gomb piros hátterű és a Gyár feliratú, valamint kiemelve jelenik meg.

Nyissa ki a V5 műszerfalat, nyomja meg és tartsa lenyomva a műszerfalon lévő kalibrálás gombot körülbelül 10 másodpercig, az pirosra vált, és a „Gyári” szó jelenik meg a kalibrálási címke mellett. Ha a gomb pirosra vált, ne érintse meg a V5 képernyőt.

Az agy képernyője az Inerciális érzékelő menüben látható, amely felsorolja az érzékelő adatait. A „Pitch in degrees” (Dőlésszög fokban) és a „Roll in degrees” (Dőlésszög fokban) értékek kiemelve jelennek meg, ebben a példában a „Pitch” (Dőlésszög) értéke 0,03, a „Roll” (Dőlésszög) pedig 0,17.

Érintse meg ismét a piros kalibrálás gombot, az inerciális érzékelő körülbelül 2 másodpercig kalibrál, majd visszatér a normál műszerfali képernyőre. A gyorsulásmérő, a gördülés és a dőlésszög értékeinek most egy vízszintes felületen lévő tehetetlenségi érzékelő normál értékeit kell mutatniuk.

Ezt a kalibrálást csak akkor kell elvégezni, ha az érzékelő gördülési és/vagy dőlési hibája van. Ezt nem rendszeresen kell csinálni. Az érzékelő normál használata során nem szükséges végrehajtani. A kalibrálás után nagyon valószínűtlen, hogy valaha is ilyen módon kell kalibrálnia az érzékelőt.

figyelmeztetés: Ennek az eljárásnak a folyamatos használata károsíthatja az érzékelőt.