A V5 Smart Motornak tökéletesnek kellett lennie ahhoz, hogy a V5 sikeres legyen. Több ezer óra mérnöki munkával és elemzéssel készült ennek a motornak a megtervezése. Mindennek együtt kell működnie: a motornak, a fogaskerekeknek, a kódolónak, a moduláris hajtóműpatronnak, az áramköri lapnak, a hőkezelésnek, a csomagolásnak és a szerelésnek. A felhasználók szabályozhatják a motor irányát, sebességét, gyorsulását, helyzetét és nyomatékhatárát.
Ez a grafikon mindent elmond. A maximális teljesítmény 11 W folyamatos, a maximális nyomaték pedig 2,1 Nm. A szabad sebességet a motor processzora szoftveresen korlátozza, hogy a motorok között egyenletes teljesítményt biztosítson, és terhelés alatt is lehetővé tegye a maximális sebességet.
A V5 Smart Motor belső hajtóművének ki kell bírnia a motor teljes erejét, valamint a terhelt karokból és a robot lendületéből a motorba érkező külső erők visszaéléseit. A fogaskerék az eddigi legrobusztusabb láncunk. Fém fogaskerekeket használnak minden nagy nyomatékú helyen a szilárdság érdekében. Az alacsony terhelésű, nagy sebességű helyeken műanyag fogaskerekeket használnak a sima és hatékony működés érdekében. A belső sebességváltó-patron a felhasználó által 6:1, 18:1 és 36:1 kimeneti áttételhez állítható.
A motor belső áramköri lapja teljes H-híddal és saját Cortex M0 mikrokontrollerrel rendelkezik a pozíció, sebesség, irány, feszültség, áram és hőmérséklet mérésére. A mikrokontroller saját PID-jét futtatja sebességszabályozással, pozíciószabályozással, nyomatékszabályozással, előrecsatolt erősítéssel és az ipari robotokhoz hasonló mozgástervezéssel. A PID belső számítása 10 ezredmásodperces sebességgel történik. A motor PID-értékeit a VEX előre hangolta a kiváló teljesítmény érdekében minden működési körülmény között. A felhasználók beállíthatják ezeket az értékeket, hogy a motor teljesítményét az adott alkalmazásuknak megfelelően hangolják.
A haladó felhasználók megkerülhetik a belső PID-t, és átvehetik a közvetlen irányítást nyers, változatlan PWM-vezérléssel. A nyers vezérlés továbbra is ugyanazokkal a fordulatszám-, áramkorlátokkal és feszültségmaximumokkal rendelkezik, amelyek a motor teljesítményét azonosan tartják.
„A folyamatos motorteljesítmény megváltoztatja a játékot”
A V5 Smart Motor egyik legegyedibb képessége a teljesen egyenletes teljesítmény. A motor belül valamivel alacsonyabb feszültségen működik, mint az akkumulátor minimális feszültsége, és a motor teljesítménye pontosan +/-1%-ra van szabályozva. Ez azt jelenti, hogy a motor ugyanazt fogja teljesíteni minden meccsen és minden autonóm üzemben, függetlenül az akkumulátor töltöttségétől vagy a motor hőmérsékletétől.
Az elakadási áram 2,5 A-ra korlátozódik, hogy a hőt kontroll alatt tartsa a csúcsteljesítmény befolyásolása nélkül. Az elakadási áram korlátozása szükségtelenné teszi a motorban lévő automatikus visszaállító biztosítékokat (PTC-eszközöket), amelyek nem kívánt motorkimaradást okozhatnak. A 2,5A-es korlát lényegében eltávolítja a motor teljesítménygörbéjének nemkívánatos tartományát, biztosítva, hogy a felhasználók véletlenül se okozzanak elakadást. Végül, hogy megbizonyosodjon a motor élettartamáról, a belső hőmérsékletet figyelik. Ha egy motor nem biztonságos hőmérséklethez közelít, a felhasználó figyelmeztetést kap. Ha a motor eléri a hőmérsékleti határértékét, a teljesítmény automatikusan csökken, hogy ne sérüljön meg.
A motor pontos kimeneti teljesítményt, hatékonyságot és nyomatékot számít ki, így a felhasználó bármikor megértheti a motor teljesítményét. A pozíciót és a szöget 0,02 fokos pontossággal jelentik. Mindezek az adatok a motor műszerfalán jelennek meg és vannak ábrázolva.
| Motor programozás | ||
|---|---|---|
|
Beállítások Motor.setVelocity() Motor.setTorqueLimit () Motor.setStopping() Motor.setRotation() Motor.setTimeout() |
Tevékenységek Motor.spin() Motor.rotateTo() Motor.rotateFor() Motor.stop() Haladó Beállítások Motor.startRotateTo() Motor.startRotateFor() |
Érzékelés Motor.isDone() Motor.direction() Motor.rotation() Motor.velocity() Motor.current() Motor.power() Motor.torque() Motor.efficiency() Motor.temperature() |
| A V5 Smart Motor specifikációi | 393-as motor + 29-es vezérlő | |
|---|---|---|
| Sebesség | Körülbelül 100, 200 vagy 600 ford./perc | 120, 160 vagy 240 ford./perc |
| Csúcsteljesítmény | 11 W | 3,93 W |
| Folyamatos teljesítmény | 11 W | 2,70 W |
| Leállási nyomaték (100 ford./perc patronnal) | 2,1 Nm | 1,67 Nm |
| Alacsony akkumulátor-teljesítmény | 100%-os teljesítmény | 51% Teljesítmény |
| Visszacsatolás | Pozíció Sebesség (számított) Áram Feszültség Teljesítmény Nyomaték (számított) Hatékonyság (számított) hőmérséklet |
Pozíció1 |
| Kódoló | 1800 ütés/fordulat 36:1-es sebességfokozattal 900 ütés/fordulat 18:1-es sebességfokozattal 300 ütés/fordulat 6-os fokozattal :1 sebességfokozat |
627 tick/fordulat nagy nyomatékú fogaskerekekkel1 392 tick /rev nagy sebességű sebességváltókkal1 261 tick/fordulat turbó fogaskerekekkel1 |
| Méretek | 2,26" szélesség x 2,82" hosszúság x 1,30" ma 57,3 mm sz x 71,6 mm hosszú x 33,0 mm ma |
1,97 hüvelyk szélesség x 2,16 hüvelyk hosszúság x 0,98 hüvelyk magas 50 mm szélesség x 55 mm hosszú x 25 mm magas |
| Súly | 0,342 font 155 gramm |
0,209 font 95 gramm |
1. A 393-as motor pozícióhoz integrált motorkódoló (IME) szükséges.