Leírás

Hogyan működik a lökhárító kapcsoló v2

A lökhárítókapcsolóhoz három vezeték van csatlakoztatva: egy fekete vezeték - a földelő vezeték, egy piros vezeték - nincs csatlakoztatva, és egy fehér vezeték - a jelvezeték. A kapcsoló megnyomásakor a fehér vezeték és a fekete vezetékek összekapcsolódnak, és egy aktív digitális alacsony jelet (0) küldenek vissza az agynak. Ha a kapcsoló lökhárítóját nem nyomják meg, a fekete vezeték és a fehér vezeték már nincs összekötve, és az áramkör megszakad. Ez egy digitális magas jelet (1) küld vissza az agyba. Ezt digitális állapotnak nevezik, vagyis az állapot magas (1) vagy alacsony (0).

A Bumper Switchet párosítani kell egy programozási nyelvvel, például a VEXcode V5 vagy VEXcode Pro V5 egy felhasználói program létrehozásához annak érdekében, hogy az agy ezt a visszaadott állapotot eseményként vagy egyfajta visszajelzés érzékelésére használja. ellenőrzés.

A lökhárító kapcsoló rugós terhelésű, így amikor megszűnik a lökhárító erő, a lökhárító visszamozdul eredeti helyzetébe.

A Bumper Switch v2 tervezési jellemzői

A lökhárító kapcsoló általános felhasználási területei:

A lökhárító kapcsolót általában három különböző alkalmazáshoz használják: felhasználói bevitelre, robotszerkezet helyzetének észlelésére vagy fizikai objektum észlelésére.

Felhasználói bevitel: Néhány példa a felhasználói bevitelre:

• A lökhárító kapcsoló megnyomása elindíthat egy szállítószalag-rendszert (amely egy gyári válogatórendszert szimulál), hogy 5 másodpercig működjön, majd leálljon. Ez egy példa egy eseményre. A kapcsolót megnyomják a művelet elindításához.
• A lökhárító kapcsoló szolgálhat váltókapcsolóként. Példa erre a lökhárító kapcsoló megnyomása egy LED bekapcsolásához, és a LED a kapcsoló elengedése után égve marad. Majd a kapcsoló következő megnyomásakor kikapcsolja a LED-et, és a lökhárító elengedése után sem világít. A kapcsoló további programozást igényel, mert a programnak nyomon kell követnie, hogy milyen állapotban van a művelet. A jelenlegi művelet be van kapcsolva, vagy ki van kapcsolva?
• A lökhárító kapcsoló vészleállító gombként használható, és a gomb megnyomásakor a robot leállítja a program futtatását.

Robotszerkezet helyzetének észlelése: A robotszerkezet helyzetének észlelésekor a lökhárító kapcsolót szinte mindig visszacsatoló vezérlőhurokként használják. A program folyamatosan érzékeli, hogy a lökhárító kapcsoló meg van-e nyomva vagy sem. Ennek klasszikus példája egy robot karja lenne. Ha a kar lefelé mozog, és megnyomja a lökhárító kapcsolót, a kapcsoló jelzi a kar motorjait, hogy állítsák le a kar lefelé irányuló mozgását.

Fizikai objektum észlelése: Ebben az esetben is, a lökhárító kapcsolót általában visszacsatolásvezérlésként használják. Például, ha a robot megnyomja a lökhárító kapcsolót úgy, hogy nekiütközik a falnak, a robot úgy van programozva, hogy tolatjon, forduljon, majd újra elinduljon előre. Ez a robotporszívó által használt művelet.

Szórakoztató játék: A Bumper Switch szórakoztató kapcsolóként használható a Robot Freeze Tag játékkal. Ez a játék két robotcsapat között zajlik. A játék során, amikor az ellenfél megnyomja a lökhárító kapcsolót, az „lefagyasztja” a robot hajtásláncát, amíg egy csapattársa újra meg nem nyomja a kapcsolót, ami ismét engedélyezi a hajtásláncot. A játéknak akkor van vége, amikor egy csapat összes csapattársa lefagy.

A lökhárító kapcsoló használata versenyrobotokon:

A lökhárítókapcsoló egy nagyon megbízható érzékelő a versenyeken, mert fizikai érintkezésre támaszkodik, ellentétben a közelségérzékelőkkel, amelyek fényt, infravörös fényt vagy hangot használnak, amelyek torzulhatnak. A lökhárító kapcsolót azonban ez az észlelési módszer is korlátozza.

Például a 2019-2020-as játékban, a Tower Takeoverben, ha egy Bumper Switch-et használtak egy köteg kocka észlelésére, akkor a köteg felborulhat az észlelés során, és a Bumper Switch biztosan nem tudta azonosítani a kocka színét. Kocka.

Néhány példa a lökhárító kapcsolók versenyeken való felhasználására:

Programfunkció kiválasztása: A V5 Brain 8 különböző program tárolására képes számos programozott rutint biztosít. Ezeket a programokat a Brain's Touch Screen kiválaszthatja a meccs kezdete előtt. A lökhárító kapcsoló azonban használható a programon belüli funkciók kiválasztására vagy a változók beállítására a robot terepen való elhelyezése előtti utolsó pillanatban anélkül, hogy eltávolítaná az érintőképernyő védőpajzsát.

Hibabiztos érzékelő: A V5 Smart Motors kiváló fedélzeti érzékelőkkel rendelkezik a robot hajtásláncának és manipulátorainak vezérlésére. Ha azonban egy robotszerkezet, például egy kar, beleütközhet a robot agyába, egy jól elhelyezett lökhárító kapcsoló vészleállítóként elkerülheti a katasztrófát egy másik érzékelő meghibásodása esetén.

Játékdarab és mezőelem észlelése: A lökhárító kapcsolók számos különböző alkalmazáshoz használhatók a játék során. Például egy lökhárító kapcsoló használható a játékdarabok kapuba való dobására, amikor a lökhárító kapcsoló érintkezik a kapuval.

Két másik példa: a karom automatikusan megfoghat egy játékdarabot, amikor az megnyomja a lökhárító kapcsolót, és a szállítószalag képes észlelni, ha tele van játékdarabokkal, amikor a felső játékdarab megnyomja a lökhárító kapcsolót.

Mezőnavigáció: A robot alvázára lökhárító kapcsolók helyezhetők el, amelyek érzékelik, ha a robot egy kerületi falhoz vagy akadályhoz ér. Két lökhárító kapcsoló helyezhető el, egy-egy a robot alvázának mindkét oldalán. A két kapcsoló segítségével a robot a peremfalhoz igazítható úgy, hogy mindkettő megnyomásakor megáll. Ezt a műveletet a robot használhatja egy autonóm rutin közepén, hogy újrakalibrálja a pozícióját a rutin következő lépésének megkezdése előtt.

Limit Switch

A VEX Electronics termékcsalád a Bumper Switch v2 mellett egy másik típusú érintésérzékelőt is tartalmaz, a Limit Switchet. A V5 Brain Limit Switch beállítása pontosan ugyanaz, és közel azonos módon működik, mint a lökhárító kapcsoló. A végálláskapcsoló a lökhárító kapcsolót is helyettesítheti szinte az összes fenti alkalmazásban.