A karokat általában a robot alvázán lévő toronyhoz rögzítik, és egy másik manipulátor felemelésére használják a kar végén. A karokkal is fel lehet emelni a robotot a földről, ha ez a játék pontozásának része. A motorok általában a toronyra vannak szerelve, és egy fogaskereket, láncot és lánckerekes rendszert vagy egy forgótányér csapágyat hajtanak meg, amely a karhoz van rögzítve. A karok gyakran használnak gumiszalagot vagy latex csövet az emelés elősegítésére.
A robotkarok szerkezeti fémből, például sínekből, C-csatornából vagy szögekből összeállíthatók. A karok lehetnek egyetlen összeszerelt fémkészlet, vagy két kar párosítható egymás mellett úgy, hogy közöttük fesztávolság és a párt összekötő kereszttartók alkotják.
Az összekötő karok egynél több forgórudat tartalmaznak, amelyek összeköttetést hoznak létre a torony és a végtorony között. A kötések általában paralelogrammát alkotnak. Ha ezeknek a rudaknak és tornyoknak azonos távolsága van a párhuzamos kötéseik között, párhuzamosak maradnak, mint a karemelés. Ez viszonylag vízszinten tarthatja azt, amit emelnek, azonban ezek a karok korlátozottak abban, hogy milyen magasra emeljenek, mert egy ponton a párhuzamos rudak érintkeznek egymással.
Számos különböző típusú kar szerelvény létezik, amelyek közé tartozik:
Lengőkar
A ás szimpla lengőkar talán a legkönnyebben összeszerelhető kar. Ez az a típusú kar, amely megtalálható a Cortex ClawBot buildben. A végén lévő manipulátor követi a lengőkar mozgásának ívét, és ez passzív villa esetén lehet probléma. gombóc vagy játékdarab, amelynek vízszinten kell maradnia. Azonban lehetséges, hogy a lengőkaros kialakítás áthalad a torony tetején, és eléri a robot másik oldalát.
A kis lengőkarok az elsődleges kar végére rögzíthetők. Ezeket néha csuklónak nevezik. Példa a csuklókra a Cortex Super Claw és a V5 konstrukciókon, a Flip és a Super Flip.
| Egykaros lengőkar | Csukló |
|
|
|
4 rudas kar
| 4-Bar |
|
|
A 4 rudas kar egy összekötő kar, és általában ez a legkönnyebben összeszerelhető összekötő kar. Egy toronycsatlakozóból, egy párhuzamos kapcsolókarból és egy végtorony/manipulátor csatlakozásból állnak.
Példa a 4-baros karra a V5 buildeken, a V5 ClawBot és a V5 Lift esetében.
6 rudas kar
| 6-Bar |
|
|
A 6 rudas kar a 4 bar kapcsolókar meghosszabbítása. Ez egy hosszabb felső rúd és egy meghosszabbított végrúd használatával érhető el az első kapcsolási készleten. A hosszabb rúd alsó függesztőkarként szolgál a második rudazathoz, és a meghosszabbított végrúd „toronyként” szolgál a fennmaradó két felső rudazathoz.
A 6 bar-os kar általában magasabbra nyúlhat, mint egy 4-es kar, azonban fellendülés közben messzebbre nyúlnak ki, és a robot felborulását okozhatják, ha a tengelytáv nem elég nagy.
Lánctartó kar
A láncrúd kar lánckerekeket és láncot használ az összekötő kar létrehozásához. Ez a szerelvény kerek furatú betétet használ egy nagy szilárdságú lánckerékben. Ez a lánckerék a toronyra van szerelve, és a hajtótengely áthalad a tornyon és a betéten. A Round Hole betét lehetővé teszi, hogy a kar tengelye szabadon forogjon. A tengely a karhoz van rögzítve, és egy motor nagy szilárdságú lánckerék/lánc rendszerrel vagy nagy szilárdságú fogaskerék rendszerrel emeli és süllyeszti.
Egy másik szabadon forgó tengelyt vezetünk át a kar másik végén. A végmanipulátor egy második, azonos méretű nagy szilárdságú lánckerékre van felszerelve, fém négyzet alakú betéttel. Ez a betét a lánckerék rögzítésére szolgál a második tengelyhez. Ha a lánc a kar lánckerekei közé van csatlakoztatva, a lánc 4 rúdrudazatként működik, miközben a motorrendszer forgatja a kart.
A lánckarokat általában párokba állítják össze, hogy kiegyenlítsék a karokra ható erőket.
A láncrúd kar előnye, hogy nincs benne két összekötő elem, ami korlátozza a magasságát, viszont ha a lánc kipattan, vagy elszakad a láncszem, a kar meghibásodik.
Dupla fordított 4 rudas kar (DR4B)
A dupla fordított 4 rudas kar igényel a legtöbb tervezést és időt az összeszereléshez. Szinte mindig párokba állnak össze, hogy kiegyenlítsék a karokra ható erőket. Ezeknek a karoknak az összeszerelése négyrudas kötéssel kezdődik. A végösszekötő egy második toronyként szolgál egy felső négy rúdkészlethez.
Jellemzően egy 84T High Strength Gear az alsó 4 rúd felső felfüggesztésének túlsó végére, egy másik 84T Gear pedig a felső 4 rúd alsó felfüggesztésének közeli végére van felszerelve. Ahogy a kar felemelkedik, a két fogaskerék egymásba kerül, és a felső 4 rudat fordított irányban mozgatja az alsó készlethez, így a kart felfelé nyújtja.
Kettős fordított 4 rúdkar tervezésekor fontos, hogy a felső 4 rúd áthaladjon az alsó 4 rúd belsejébe vagy kifelé. Ha a karpárok között minél több kereszttámaszt biztosítunk, az segít a karok stabilan tartásában.
Sok kettős hátrameneti 4-rúd kivitelben a 12T fogaskerekes felvonómotor(ok) a második toronyhoz vannak szerelve, és a 84T fogaskerekeket a felvonón hajtják. Mindazonáltal felemelhetők motor(ok)/hajtóműrendszerekkel az alvázhoz rögzített álló tornyokon vagy mindkét helyen.
A dupla fordított 4-rúd lehet a legmagasabb kinyúlás a tárgyalt karok közül. Az ezzel a kialakítással elérhető lehetséges extrém magasság miatt óvatosan kell eljárni, amikor a robotot teljesen kinyújtott karral vezetik, különben a robot felborulhat.
| Dupla fordított 4 rúd (alsó torony motortartó) | Dupla fordított 4-rúd (Középtorony motortartó) |
|
|
|