Az objektumok mozgatása azon funkciók egyike, amelyek végrehajtására a robotokat úgy tervezték és szerelték össze. Ezek az objektumok lehetnek a robot alkatrészei/szerelvényei vagy külső objektumok. Az objektumokat manipulálják, ezért ezeket a robotszerelvényeket manipulátoroknak nevezik.

Akár egy osztálytermi játékhoz, akár egy robotikai versenyhez hoznak létre robotokat, a hatékony és hatékony manipulátorok versenyelőnyt biztosítanak a robotnak. A játékstratégiai elemzésnek kiindulópontnak kell lennie a manipulátor kiválasztásánál. Ez azt jelenti, hogy megkérdezzük: "Hogyan fogja a robot játszani a játékot?". Néhány figyelembe veendő tényező az összeszerelő tapasztalatának és tudásának a tervezés összetettségéhez való igazítása; és a terv összeállításához rendelkezésre álló idő felmérése.

Például a VEX Robotics Competition 2019-2020 játékban, a Tower Takeoverben egy eke gyorsan és egyszerűen csatlakoztatható a hajtáslánchoz, amely lehetővé teszi a robot számára, hogy a kocka játékdarabjait a célzónákba tolja. Míg egy dupla fordított 4-rúd összeállítása görgős körmökkel, amely lehetővé tenné a robot számára, hogy a legmagasabb középső toronyból kockákat tudjon kipontozni, és több kockát halmozzon fel a célzónában, sokkal több tervezést és időt igényel az összeszerelés.

A VEX V5 rendszer egyik előnye, hogy sokféle kialakítást tesz lehetővé, és szinte végtelen lehetőséget kínál a kreativitásra. Ez lehetővé teszi a különféle típusú manipulátorok széles választékát és a legvalószínűbb, hogy új konstrukciókat, amelyeket még össze kell szerelni. A kiindulópontként íme néhány leírás a különböző típusú manipulátorokról.

Passzív manipulátorok

A passzív manipulátoroknak nincs működtető szerkezetük, vagyis nincs közvetlenül a manipulátorhoz csatlakoztatott motor vagy pneumatikus henger. Számos robotikai játék szabálya korlátozza a motorok számát és/vagy a pneumatikus levegőtároló mennyiségét, amelyet egy robot birtokolhat. A passzív manipulátor tervezése lehetővé teszi a robot működtetőinek további funkcióinak használatát. A passzív manipulátorokat a hajtáslánchoz vagy más aktív manipulátorhoz csatlakoztatva mozgatják. Tartalmazhatnak gumiszalagokból vagy latexcsövekből származó tárolt energiát is. A passzív manipulátorok a legkönnyebben és leggyorsabban összeszerelhető manipulátorok lehetnek, bár kézi kioldással és újrabeállítással nagyon összetettek lehetnek.

Passzív eke
file-XbcbrSHHtn.jpg

Néhány példa a passzív manipulátorokra, amelyek robotjátékok játszására használhatók:

  • Az ekék általában a hajtáslánchoz vannak rögzítve, és jellemzően a játékelemek tologatása és/vagy a robot vezetésének megakadályozása. fel a játékdarabokra, és mozdulatlanná válik.
  • A villák és kanalak (a passzív karmok típusai) általában egy karhoz vannak rögzítve, és általában úgy vannak kialakítva, hogy a játékelemek alá csússzanak hogy felvegye őket.
  • A pajzsok célja, hogy távol tartsa a játékdarabokat a robottól.
  • A játékfigurák csúszdái úgy vannak kialakítva, hogy lehetővé tegyék a játékfigurák kicsúszását a csúszdáról a cél- vagy gólzónába.
  • A terjeszkedési zónák lehetővé teszik a robot számára, hogy a mérkőzés kezdete után a kiindulási helyzetén túlra terjeszkedjen.

A témával kapcsolatos további információkért lásd: Hogyan döntsünk a passzív manipulátor mellett.

Aktív manipulátorok tárgyak emeléséhez

Az aktív manipulátorok aktivátorral, például pneumatikus hengerrendszerrel vagy motorral mozognak. A motorok közvetlenül hajthatják az aktív manipulátort. A motorok mozgathatják a manipulátorokat is, ha hajtóműsorral, lánc- és lánckerékrendszerrel, lineáris mozgáskészlettel, forgótányér-csapágyakkal vagy a Motion Product sorozatban elérhető egyéb alkatrészekkel együtt vannak összeszerelve. Az aktív manipulátorok összeszerelése általában több időt és tervezést igényel, mint a passzív manipulációk.

Néhány példa aktív manipulátorokra, amelyek tárgyak emelésére és elhelyezésére használhatók egy robotjátékban:

  • A karok rendszerint a robot alvázán lévő toronyhoz vannak rögzítve, és arra szolgálnak, hogy felemeljenek egy másik manipulátort a kar végén, vagy felemeljék a robotot a földről.
  • A karmok rendszerint a kar végéhez vannak rögzítve, és egy tárgy megfogására szolgálnak.
  • A kapuk és a kosarak/gyűjtők több játékdarab tárolására szolgálnak.
  • Az emelők más manipulátorok függőleges emelésére vagy a robot földről való felemelésére szolgálnak.
V5 Clawbot 4 rudas kar V5 Clawbot Claw
fájl-2GFKEd750S.png file-9k1DOc6sYt.png

 

Aktív manipulátorok tárgy dobásához

Egyes robotikai játékoknak van olyan játékeleme, ahol versenyelőny van a játéktárgyak dobása terén. Ezeket a manipulátorokat általában közvetlenül a robot alvázához rögzítik. Általában motorral, fogaskerék-/lánckerekes motorral vagy pneumatikus hengerrendszerrel aktiválhatók. Az aktív dobó manipulátorokat gyakran érzékelőkkel párosítják, hogy segítsék a dobást. Összeszerelésük is sok tervezést és időt igényel.

Ezek a manipulátorok általában egy felszedő és átadó rendszerből, valamint egy dobórendszerből állnak, mint például:

  • A görgős bemenetek és a szállítószalagok mozgatják a játékfigurákat a játékmezőről a robotba és általában a dobórendszerbe.
  • lendkerekek úgy dobják a játékfigurákat, hogy a játékdarab érintkezésbe kerül egy forgó kerékkel.
  • Slingshots úgy lett kialakítva, hogy gumiszalaggal vagy latex csövekkel dobják el a játékdarabot.
  • katapultok dobnak játékfigurákat emelőkarral.

A témával kapcsolatos további információkért tekintse meg a következőt: Hogyan válasszunk aktív manipulátort tárgy dobásához.

A manipulátor kiválasztása

Minden játéknak megvannak a maga egyedi követelményei a manipulátorokkal szemben. Egyik játékhoz sem létezik megfelelő kialakítás, bár vannak olyan manipulátorok, amelyek versenyképesebbek. A legversenyképesebb manipulátorok általában azok, akik hatékonyan, gyorsan és következetesen dolgoznak.

Megjegyzés: mind a Claw Kit és Claw Kit v2 elérhető a következő címen: vexrobotics.com.

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: