A giroszkópot általában navigációra használják. Azáltal, hogy nyomon követi, hogy a robot milyen gyorsan és milyen irányba fordul, meg tudja határozni, hogy a robot milyen irányba néz.
A VEX IQ giroszkóp a VEX IQ Super Kit részét képezi, de itt is megvásárolható .
A giroszkóp leírása
A Gyro Sensor segítségével a robot egyenesen haladhat, és pontos kanyarokat is megtehet. Ha azt szeretné, hogy egy robot egy helyre hajtson, majd forduljon meg és térjen vissza ugyanoda, akkor egyenesen kell haladnia a pontos távolság eléréséhez, pontosan 180 fokkal el kell fordulnia, majd ugyanennyire egyenesen vissza kell hajtania. A giroszkópos érzékelő nagyon pontossá teszi az egyenes tartást és a fordulást.
Ez az érzékelő méri a saját elfordulását egy tengely körül. Amikor ezt az érzékelőt a tetején lévő szimbólum által jelzett irányba forgatják, akkor méri az elfordulás szögét. A visszaadott mérték fokban van megadva az óramutató járásával megegyező vagy azzal ellentétes irányban. Ahogy az érzékelő tetején lévő görbe nyíl mutatja, az értékek nőnek, ahogy a giroszkóp az óramutató járásával ellentétes irányban forog. Az értékek az óramutató járásával megegyező irányba forgatva csökkennek.
Hogyan működik a giroszkópos érzékelő
A giroszkóp csak az óramutató járásával megegyező vagy azzal ellentétes mozgásokat érzékeli az érzékelő tetején jelzett tengelyen. Tehát ha a giroszkóp vízszintesen van felszerelve a robot közepére, akkor nem érzékeli, hogy a robot lefelé vagy felfelé dőlt-e egy lejtőn mindaddig, amíg a giroszkóp nem fordult az óramutató járásával megegyező vagy ellentétes irányba. Azt sem érzékeli, hogy a robot megdőlt-e vagy az egyik oldalára dőlt-e mindaddig, amíg még mindig előre van orientálva. A giroszkópos szenzor azonban felszerelhető a robot oldalára vagy egy manipulátorra, és ez lehetővé teszi a dőlés mérését.
A giroszkópos érzékelő általános felhasználási módjai
A giroszkópok számos olyan technológiába integráltak, ahol fontos az eszköz tájolásának ismerete vagy egy tárgy stabilizálása.
Néhány gyakori felhasználás a mindennapi életben:
- A giroszkópos szenzorok a kis motoros járművekbe vannak beépítve, amelyek lehetővé teszik a személy számára, hogy előre-hátra dőlve szabályozza a sebességet, miközben stabilan tartja a járművet.
- A giroszkóp érzékelőket a nagy hajók és az egysínű vonatok stabilizálására használják, hogy az emberek és a rakomány biztonságban legyenek.
- A giroszkópokat egyes kézi elektronikus eszközök, például videojáték-távirányítók mozgásának mérésére használják.
A VEX IQ robottal ellátott giroszkópos érzékelők néhány általános felhasználása a következők:
- Annak észlelése, hogy a robot balra vagy jobbra fordult-e a giroszkóp irányértékének leolvasásával, az alábbi animáció szerint.
- Érzékeli, hogy a robot felfelé vagy lefelé billen-e, ha a giroszkópot a robot oldalára szereli. Tekintse meg az alábbi animációt, hogy ezt egy lejtőn felhajtó robot demonstrálja.
- Az egyenes vezetés fenntartása.
- Pontos fordulatok készítése.
Giroszkóp érzékelők egy versenyroboton
A Gyro Sensor fontos lehet egy robot versenyekre való programozásában. A giroszkóp különösen fontos az autonóm időszak programozásánál, amikor a robotnak emberi beavatkozás nélkül kell feladatokat végrehajtania.
A Gyro Sensor a következő módokon tehet jobbá egy versenyrobotot:
- A giroszkóp érzékeli, hogy a robot milyen irányba és milyen messzire fordult a kiindulási pontjától.
- A Gyro Sensor a robot oldalára szerelve képes érzékelni, hogy a robot felfelé vagy lefelé billen-e.
- A giroszkópos szenzor a robot egyik alkatrészének állapotát (pl. kar fel, kar lefelé, stb.) a manipulátorra vagy a tartozékra szerelve érzékeli.
Giroszkóp használata a VEXcode IQ-ban
Giroszkóp használata a hajtáslánc részeként
Ha hajtásláncot használ a VEX IQ roboton, a giroszkóp be van építve a hajtásláncba, és automatikusan működik annak érdekében, hogy a robot olyan dolgokat hajtson végre, mint például az egyenes vezetés és a pontos kanyarodás.
Ha a hajtásláncot a VEXcode IQ-ban konfigurálja, a rendszer felkéri, hogy a konfiguráció részeként vegye fel a giroszkópos érzékelőt, amint az ezen a példaképen látható.
A giroszkóp hajtáslánc részeként való használata számos előnnyel jár. A Gyro Sensor automatikusan kalibrálásra kerül, amikor a robot hajtáslánc-parancsokkal van kódolva, a hajtáslánc-parancsok pedig a giroszkópból származó adatokat használják annak biztosítására, hogy a robot pontosan vezessen és forduljon. Ebben az esetben nem kell külön kódolnia a giroszkópos érzékelőt a hajtáslánctól, így egyszerűbbé válik a projekt.
Az Accurate Turns példaprojekt a VEXcode IQ-ban felhasználható annak bemutatására, hogyan kell használni a giroszkópos érzékelőt a robot elforgatására irány- és forgásértékek segítségével.
A példaprojektek VEXcode IQ-ban való megnyitásával kapcsolatos információkért tekintse meg az alábbi cikkek egyikét.
Giroszkóp érzékelő kódolása a hajtáslánctól külön
A Giro Sensing parancsok segítségével a hajtásláncon kívül is hozzáadhat giroszkópos érzékelőt.
gyro_4.calibrate(GyroCalibrationType.NORMAL)
Gyro4.calibrate(calNormal);
Ha külön giroszkópos érzékelőt kódol, a projekt elején feltétlenül kalibrálja az érzékelőt egy [Calibrate Giro] blokk vagy egy Calibrate giro Python vagy C++ paranccsal, hogy biztosítsa, hogy a giroszkóp a várt módon működik-e. .
A kalibrálás során győződjön meg arról, hogy a robot teljesen álló helyzetben van, és nem mozog, hogy a kalibrálás sikeres és pontos legyen.
gyro_4.set_heading(0, FOK)
Gyro4.setHeading(0,0, fok);
gyro_4.set_rotation(0, FOK)
Gyro4.setRotation(0,0, fok);
Különálló giroszkópos érzékelő kódolásakor használhatja a Set Gyro parancsokat, például a blokkokhoz, a Pythonhoz és a C++-hoz itt bemutatottakat, hogy beállítsa például az érzékelő aktuális pozícióját irány- vagy forgásértékként.
Ha többet szeretne megtudni a giroszkóp kódolására használható egyedi parancsokról, tekintse meg a VEXcode IQ Blocks Súgóját vagy a VEXcode IQ PythonSúgóját.
A VEXcode IQ Gyro Sensing példaprojektje segítségével megmutatható, hogy mik a Gyro Sensor értékei. Ezt jó a hajtáslánctól függetlenül használni, hogy megértsük, hogyan változnak az értékek az érzékelő mozgása során.
A példaprojektek VEXcode IQ-ban való megnyitásával kapcsolatos információkért tekintse meg az alábbi cikkek egyikét.