A hajtáslánc lehetővé teszi, hogy a robot kerekek, tartályfutófelületek vagy más módszer segítségével mobil legyen. A hajtásláncot néha hajtásbázisnak is nevezik. A robot tervezésekor az egyik első szempont annak meghatározása, hogy milyen hajtásláncot használjunk. A Clawbot hajtásláncok megfelelőek az induláshoz, de a további hajtáslánc-kialakítások sokkal több funkcionalitást tesznek lehetővé a robot számára, például oldalra is tud mozogni a fordulás és az előre-hátra mozgás mellett. Ezt a fajta mozgást mindenirányú mozgásnak nevezik. Előfordulhat, hogy a hajtásláncoknak át kell haladniuk az akadályokon, vagy ellen kell állniuk, hogy egy másik robot oldalról lökdön. A versenyre tervezett robotok versenyelőnyre tehetnek szert, ha játékstratégiájuknak megfelelő hajtásláncot választanak.
Néhány dolog, amit figyelembe kell venni egy versenyrobot hajtásláncának kiválasztásakor:
- Vannak olyan akadályok a játéktéren, amelyeken át kell hajtani vagy fel kell mászni? A sínek vagy a nagyobb átmérőjű kerekek segíthetnek az akadályokon való áthaladásban.
- Mennyi védelemnek lesz kitéve a hajtáslánc? Egyes játékokban van egy sorompó, amely elválasztja az ellenfeleket, és a védekező hajtáslánc, amelyet nem lehet könnyen oldalra tolni, nem olyan kritikus.
- Mennyi előnye van annak, ha a hajtáslánc mindenirányú?
- A hajtáslánc több/nehéz játékdarabot fog nyomni, vagy gyorsnak kell lennie? A hajtáslánc által termelt maximális fordulatszám vagy nyomaték más áttételre váltással, a V5 Smart Motor hajtóműpatronok cseréjével és/vagy a kerekek átmérőjének változtatásával állítható be.
- Milyen magasra és milyen messzire lesz képes elérni a robottervezést? A magasra nyúló és/vagy kinyúló robotok számára előnyös a nagyobb hajtáslánc lábnyom és az alacsonyabb súlypont. A kis átmérőjű kerekek mindkettőn segíthetnek.
- Hány motorra lesz szükség a hajtásláncon kívüli egyéb funkciókhoz? Egyes versenyszabályok korlátozzák a roboton lévő motorok számát.
Ezek a megfontolások néhány példa, de nem mindegyik, azokra az elemzési típusokra, amelyeket egy versenyrobot hajtásláncának kiválasztásakor kell használni.
Néhány hajtáslánc-típus leírása
Normál meghajtó
A szabványos hajtáslánc csúszókormányzásként is ismert, és a hajtásláncok egyik leggyakoribb típusa. A szabványos hajtásláncot két motor hajthatja meg, és ezek a motorok közvetlenül a hajtókerekek meghajtására használhatók, vagy részei lehetnek egy több hajtott kereket tartalmazó hajtóműnek. A hajtáslánc több motorral és több kerékkel is kialakítható. Ezeket a változatokat néha négykerék-hajtásnak, hatkerék-hajtásnak stb. Ez a hajtáslánc különféle VEX kerekeket használhat. Azonban hiányzik belőle az a képesség, hogy mindenirányú legyen.
H Drive
A H hajtás három vagy öt motort használ, négy körirányú kerékkel és egy ötödik omni-direkcionális kerékkel, amelyek merőlegesek a hajtáslánc többi kereke. A kerekek elrendezése lehetővé teszi, hogy ez a hajtáslánc mindenirányú legyen. A H Drive használhatja a 2,75"-es Omni-Directional Wheels-t, a 3,25"-es Omni-Directional Wheels-t vagy a 4"-es Omni-Directional Wheels-t. Ezt a hajtásláncot azonban egy másik robot oldalra tudja tolni az Omni-Directional Wheels görgői miatt. Az ötödik középső kerék is beakadhat egy akadályba, amikor a robot megpróbál átgurulni rajta.
Mecanum
A Mecanum hajtáslánc kialakítása Mecanum kerekeket használ. Ezek a kerekek ferde görgőkkel rendelkeznek, ami lehetővé teszi, hogy minden irányban mozogjanak. Amikor ezen a hajtásláncon a kerekek egymással ellentétes irányban forognak, a görgők orientációja a hajtáslánc oldalirányú elmozdulását okozza. A ferde görgők azonban nagyobb nyomatékot igényelnek a motoroktól a kerekek meghajtásához, és a hajtásláncnak összetettebb programozási kódra van szüksége a mozgásához, mint a Standard Drive esetében.
Holonómikus
A Holonomic hajtáslánc mindenirányú. Ez a kialakítás három Omni-Directional kerékkel és három motorral vagy négy Omni-Directional kerékkel és négy motorral szerelhető össze. Ezek a Holonomic hajtásláncok akár 2,75 hüvelykes Omni-Directional kerekekkel, 3,25 hüvelykes Omni-Directional kerekekkel vagy 4 hüvelykes Omni-Directional kerekekkel tervezhetők. A három Omni-Directional Wheels és három hajtómotoros változat úgy van összeállítva, hogy a kerekek egymáshoz képest 120o állásban vannak beállítva. A négy Omni-Directional Wheels és négy motoros változat összeállítható úgy, hogy a kerekeket az egyes sarkokban megdönti (ezt néha X-hajtásnak nevezik, és egy példa az alábbiakban látható), vagy a meghajtó kerekeket a hajtás mindkét oldalának közepére helyezi. bázis. Ezek a Holonomic hajtásláncok bonyolultabb programozási kódot igényelnek a mozgásukhoz, mint a Standard Drive. A 3 kerék hajtáslánca nem olyan stabil, mint a 4 kerék hajtásláncok.
Track Drive
A lánctalpas meghajtás a normál hajtáslánc másik változata, amely a tartály futófelület-készletét használja kerekek helyett. Könnyen átjut az akadályokon. A Tank Drive-ból azonban hiányzik az a képesség, hogy mindenirányú legyen. A standard Tank Tread Kitnek nincs túl jó tapadása. Ha a futófelület-frissítési készletben található néhány tartály futófelület-vontatási linkjét a futófelület-láncba helyezi, ez növelheti a tapadást. A tank futófelület-készlethez tartozó meghajtó lánckerekeken kívül a nagy szilárdságú lánckerekek is használhatók meghajtó lánckerékként.
Néhány tervezési hiba, amelyet el kell kerülni a hajtásláncok összeszerelésekor
Normál meghajtó
Az a tervezési hiba, amelyet a Standard Drive-nál elkövethetünk, hogy az összes kereket azonos áttétellel hajtják meg, és különböző átmérőjű kerekeket használnak. A kerekek kerületi különbsége miatt ez a tervezési hiba azt eredményezi, hogy a nagyobb kerekek gyorsabban próbálják előre húzni a robotot, mint ahogy a kisebb kerekek el tudnak gurulni.
H Drive
A H Drive-nál elkövethető tervezési hiba, hogy az ötödik középső kerék más szinten van, mint a többi 4 kerék. Ez akkor fordulhat elő, ha a hajtáslánc valamelyik hajtótengelye nem olyan távolságra van a talajtól, mint a többi. Amikor ez a tervezési hiba megtörténik, vagy a középső kerék, vagy a meghajtó kerekek emelik fel a másikat a talajról.
Mecanum
A Mecanum hajtáslánccal elkövethető tervezési hiba az, hogy a Mecanum kerekeket nem a megfelelő irányba helyezik el. Amikor ez a tervezési hiba bekövetkezik, a hajtáslánc nem mozdul el oldalra.
Holonómikus
A holonikus hajtásláncokkal elkövethető tervezési hiba, hogy a hajtótengelyek csak egy támasztékkal rendelkeznek. Ez a tervezési hiba lehetővé teszi a hajtótengely fel-le forgását, ami megnehezíti a hajtótengely forgását a csapágyon belül.
Track Drive
Egy tervezési hiba, amit a lánctalpas hajtásnál elkövethetünk, hogy a tartály futófelületét egy lánckerékkel hajtjuk meg a pálya közepén. Ez a tervezési hiba lehetővé teszi, hogy a meghajtó lánckerék átugorjon a láncszemeken. A meghajtó lánckerekeknek legalább 120 o tartálylánc burkolattal kell rendelkezniük.
Néhány hajtáslánc-típus összehasonlítása
| Normál meghajtó | H Drive | Mecanum | Holonómikus | Track Drive | |
| Minimális motor szükséges | 2 | 3 | 4 | 3 | 2 |
| Omni-directional | Nem | Igen | Igen | Igen | Nem |
| Programozási szint | Alapszinttől középhaladóig | Közbülső | Fejlett | Fejlett | Alapszinttől középhaladóig |
| Megakadályozza az oldalirányú lökést | Omni – Rossz tapadás – Nagyon jó | Becsületes | Kiváló | Becsületes | Nagyon jó |
| Képes átmenni egy akadályon | Nagyon jó | Szegény | Jó | Becsületes | Kiváló |
Biztonsági veszély:
|
Pinch PointsLassan mozgassa a kerekeket, lánckerekeket és fogaskerekeket, hogy ne legyenek vezetékek, csövek, rugalmas anyagok vagy hardverek, amelyeket a mozgás elkap, mielőtt bekapcsolná a robotot. |
Szerkezeti fémek és hardverek a https://www.vexrobotics.com/vexedr/products/structurecímen vásárolhatók meg.
Kerekek és egyéb mozgatható hardverek a címen vásárolhatók meg https://www.vexrobotics.com/vexedr/products/motion.