VEX IQ hajtáslánc kiválasztása – VEX könyvtár

A hajtáslánc lehetővé teszi, hogy a robot kerekek, tartályfutófelületek vagy más módszer segítségével mobil legyen. A hajtásláncot néha hajtásbázisnak is nevezik. A robot tervezésekor az egyik első szempont annak meghatározása, hogy milyen hajtásláncot használjunk. A VEX IQ Clawbot hajtáslánca megfelelő az induláshoz, de a további hajtáslánc-kialakítások sokkal több funkcionalitást tesznek lehetővé a robot számára, például a fordulás mellett oldalra is tud mozogni, valamint előre-hátra mozogni. Ezt a fajta mozgást mindenirányú mozgásnak nevezik. A hajtásláncokra is szükség lehet az akadályokon való áthaladáshoz. Azok a robotok, amelyeket játékra terveztek, versenyelőnyre tehetnek szert, ha játékstratégiájuknak megfelelő hajtásláncot választanak.

Néhány dolog, amit figyelembe kell venni, amikor hajtásláncot választunk egy versenyrobothoz

Vannak-e akadályok a játéktéren, amelyeken át kell hajtani vagy fel kell mászni? A tartályfutófelületek vagy a nagyobb átmérőjű kerekek segíthetnek az akadályokon való áthaladásban.
Mennyi előnye van annak, ha a hajtáslánc mindenirányú?
A hajtáslánc több/nehéz játékdarabot fog nyomni, vagy gyorsnak kell lennie? A hajtáslánc által termelt maximális fordulatszám vagy nyomaték egy másik áttételre való átváltással és/vagy a kerekek átmérőjének változtatásával állítható be.
Milyen magasra és milyen messzire lesz képes elérni a robottervezést? A magasra nyúló és/vagy kinyúló robotok számára előnyös a nagyobb hajtáslánc lábnyom és az alacsonyabb súlypont. A kis átmérőjű kerekek mindkettőn segíthetnek.
Hány motorra lesz szükség a hajtásláncon kívüli egyéb funkciókhoz? Egyes játékszabályok korlátozzák a motorok számát egy roboton.

Ezek a megfontolások példák arra az elemzésre, amelyet egy osztálytermi játékrobot vagy egy VEX IQ Challenge robot hajtásláncának kiválasztásakor kell használni.

Néhány hajtástípus leírása

Normál meghajtó

Szabványos meghajtóbázis

A Standard hajtásláncot csúszókormányzásként is ismerik, és az egyik leggyakoribb hajtáslánc típus. A Standard hajtásláncot két motor hajthatja meg, és ezek a motorok közvetlenül a hajtókerekek meghajtására használhatók, vagy részei lehetnek egy több hajtókerékkel rendelkező hajtóműsornak. A hajtáslánc több motorral és több kerékkel is kialakítható. Ezeket a változatokat néha négykerék-hajtásnak, hatkerék-hajtásnak stb. Ez a hajtáslánc számos VEX műanyag kereket használhat. Azonban hiányzik belőle az a képesség, hogy mindenirányú legyen.

H Drive

H Drive

A H Drive három vagy öt motort használ négy 200 mm-es utazási omni-direkcionális kerékkel és egy ötödik 200 mm-es Omni-Direction kerékkel, amelyek merőlegesek a hajtáslánc többi kereke közé. A kerekek elrendezése lehetővé teszi, hogy ez a hajtáslánc minden irányú legyen. Az ötödik középső kerék beakadhat egy akadályba, amikor a robot megpróbál átgurulni rajta.

Holonómikus

A Holonomic hajtáslánc minden irányú. Ez a kialakítás három 200 mm-es utazási omnidirekcionális kerékkel és három intelligens motorral vagy négy 200 mm-es omni-direkcionális kerékkel és négy intelligens motorral szerelhető össze.

A három Omni-Directional Wheels és három hajtómotoros változat úgy van összeszerelve, hogy a kerekek egymáshoz képest 120 fokosállnak. A Kiwi drive építési utasítása ilyen típusú meghajtót tartalmaz.

A négy Omni-Directional Wheels és négy motoros változat úgy szerelhető össze, hogy a kerekeket minden sarkon megdönti (néha X-hajtásnak nevezik), vagy a meghajtó kerekeket a hajtóalap mindkét oldalának közepére helyezi.

Ezek a Holonomic hajtásláncok bonyolultabb programozási kódot igényelnek a mozgásukhoz, mint a Standard Drive. A 3 kerék hajtáslánca nem olyan stabil, mint a 4 kerék hajtásláncok.

Kiwi meghajtó	X Drive

Track Drive

Track Drive

A Track Drive a Standard hajtáslánc egy másik változata, amely a tartály futófelületét használja kerekek helyett. A tartály futófelülete megtalálható a versenykiegészítő készletben, és elérhető a tartály futófelülettel és beszívókészlettel. A Track Drive könnyedén áthalad az akadályokon. A Track Drive-ból azonban hiányzik az a képesség, hogy mindenirányú legyen. A tartály futófelületének és beszívókészletének vonószemei hozzáadhatók a tartály futófelületéhez, hogy növeljék a hajtáslánc tapadását. A tartály futófelületét a VEX műanyag lánckerekek hajtják.

Néhány hajtáslánc-típus összehasonlítása

	Normál meghajtó	H Drive	Holonómikus	Track Drive
Minimális motor szükséges	2	3	3	2
Kerekek	Omni és/vagy Traction	Omni	Omni	Tank futófelület
Omni-directional	Nem	Igen	Igen	Nem
Programozási szint	Alapszinttől középhaladóig	Közbülső	Fejlett	Alapszinttől középhaladóig
Képes átlépni egy akadályt	Nagyon jó	Szegény	Becsületes	Kiváló vonószemekkel

Biztonsági veszély:

Pinch Points

Lassan mozgassa a kerekeket, a lánckereket és a fogaskerekeket, hogy ne legyenek vezetékek, csövek, rugalmas anyagok vagy hardverek, amelyeket a mozgás elkap, mielőtt bekapcsolná a robotot.