V5-ös motor áttekintése

Funkció

A V5 Smart Motor több ezer órányi tervezés és elemzés eredménye, amelynek célja a fogaskerekek, kódolók, moduláris hajtóműpatronok, valamint az áramköri lap, a hőkezelés, a csomagolás és a szerelés tökéletesítése. Ez az átgondolt kialakítás lehetővé teszi a felhasználók számára, hogy szabályozzák a motor irányát, sebességét, gyorsulását, helyzetét és nyomatékát, amelyek elfordítják a robot kerekeit, karjait, karmait vagy bármely mozgatható alkatrészét. A V5 Smart Motor visszacsatolási adatokat szolgáltat helyzetéről, sebességéről, áramáról, feszültségéről, teljesítményéről, nyomatékáról, hatékonyságáról és hőmérsékletéről. 

& fejlesztést tartalmaz

Integrált vezérlőrendszer

• A V5 Smart Motor belső áramköri lapja teljes H-Bridge-et és saját Cortex M0 mikrokontrollert használ a helyzet, a sebesség, az irány, a feszültség, az áramerősség és a hőmérséklet mérésére. A mikrokontroller saját PID-jét (arányos–integrál–derivált) futtatja, amely az ipari robotokhoz hasonlóan szabályozza a sebességet, a pozíciót, a nyomatékot, az előrecsatolt erősítést és a mozgástervezést. A PID belső kiszámítása 10 ezredmásodperces sebességgel történik, és a PID értékeket a VEX előre hangolja a minden működési körülmény között egyenletes teljesítmény érdekében. 
• A felhasználók beállíthatják a motor PID-értékeit, hogy a motor teljesítményét a fejlettebb mechanikai rendszerekhez hangolják. A haladó felhasználók megkerülhetik a belső PID-t, és közvetlen vezérlést vehetnek át nyers, változatlan PWM (impulzusszélesség-modulációs) vezérléssel. A PWM, a PID-szabályozáshoz hasonlóan, továbbra is ugyanazokkal a határértékekkel rendelkezik, amelyek a motor teljesítményét egyenletesen tartják.
• A V5 Smart motor további vezérlését belső jeladók biztosítják. Ezek a tengelyfoglalat forgásának mértékét mérik. A forgatás több lépésre vagy „kulcsra” van osztva, amely visszajelzést ad a tengely elfordulásának mértékéről. Az enkóder felbontását a motor belső hajtómű-patronja határozza meg.

• A V5 Smart Motor teljesítménye teljesen egységes. A motor belsőleg valamivel alacsonyabb feszültségen működik, mint a V5 Robot Battery minimális feszültsége, és a motor teljesítménye pontosan +/-1%-ra van szabályozva. Ez azt jelenti, hogy a motor minden alkalommal ugyanúgy fog működni, függetlenül az akkumulátor töltöttségétől vagy a motor hőmérsékletétől.
• A motor belső hőmérsékletét figyelik, hogy biztosítsák a motor élettartamát. Ha a motor túlmelegedni kezd, figyelmeztetés jelenik meg. Ha a motor eléri a hőmérsékleti határértékét, a teljesítmény automatikusan csökken, hogy ne sérüljön meg. A motor négy fokozatban reagál az emelkedő hőmérsékletre. Minden hőmérsékleti szint korlátozza a motor áramát: 1. szint = 50% áram, 2 = 25% áram, 3 = 12,5% áram, 4 = 0% áram.

Visszajelzési adatok a Motor Dashboardban

• A motor pontos kimeneti teljesítményt, hatásfokot és nyomatékot számít ki. A pozícióját és a szögét is 0,02 fokos pontossággal jelenti. Ezeket a számításokat és egyéb adatokat a fent látható módon a V5 Robot Brain motoros műszerfalán ábrázolják és ábrázolják.

Megjegyzés:Győződjön meg arról, hogy a motorablak Fogaskerekek keretében megjelenő áttétel megegyezik azzal a V5 Smart Motor Cartridge-tel, amellyel a motor párosítva van. A sebességkijelzés az érintőképernyőn a Gears keret megérintésével módosítható.

• A V5 Smart Motor portjai piros LED-del vannak megvilágítva a vizuális kommunikáció érdekében.

• A motor #8-32 menetes betétjeit meg lehet fordítani a motorházban, így nem enyhén kilógnak, hanem egy szintbe kerülnek a házzal. Ez akkor hasznos, ha a motort nem közvetlenül egy szerkezeti fémdarabra szerelik fel. Ez például lehetővé teszi, hogy a motort elágazásokkal szereljék fel.
• cserealkatrész van a motorhoz. Ezek közé tartozik a V5 Smart Motor sapkacsere és a V5 Smart Motor #8-32 menetes betétek. Motorjavításra használható alkatrészek, így az egész motort nem kell cserélni, ha megsérül. 
• A motor tengelyfoglalatába nagy szilárdságú négyzet alakú fogaskerék betét helyezhető.

Hogyan javítja a felhasználói élményt

• A V5 Smart Motor által biztosított vezérlésen és konzisztencián kívül a motor könnyen cserélhető belső hajtómű-patronokkal rendelkezik a 36:1 (100 ford./perc) kimenő áttételhez a nagy nyomatékhoz & alacsony fordulatszámhoz, 18:1 (200 ford./perc) szabványos áttételi arány hajtáslánc-alkalmazásokhoz, és 6:1 (600 ford./perc) alacsony nyomatékhoz & nagy sebesség, amely a legjobban használható szívógörgőkhöz, lendkerekekhez vagy más gyorsan mozgó mechanizmusokhoz. Ezzel a V5 Smart Motors gyorsabb, mint az előző 393 Motors. További információkért lásd: V5 Smart Motor hajtóműkazetta cseréje.
• Míg a 393 Motor csak 2,7 watt folyamatos teljesítményt tartott fenn, és 3,93 watton érte el a csúcsot, az állandó, 11 wattos teljesítményszint mind a csúcs-, mind a folyamatos teljesítmény alatt növeli a V5 Smart Motor stabilitását. 
• Amíg az akkumulátor lemerült, a V5 Smart Motor továbbra is 100%-os teljesítményt ad le, ellentétben a 393 Motorral, amely alacsony töltöttségi szint mellett mindössze 51%-ra csökkent. Ez nagymértékben javítja a V5 Smart Motor konzisztenciáját, különösen más, korábban ismertetett fejlesztésekkel kombinálva.
• Amint azt korábban kifejtettük, a V5 Smart Motor visszacsatolási adatokat szolgáltat a helyzetről, sebességről, áramerősségről, nyomatékról, hőmérsékletről stb. Ez nagy előrelépés a 393 Motorhoz képest, amely csak a pozíciójával kapcsolatos visszajelzést adott. A V5 Smart Motor visszacsatoló rendszere biztosítja a felhasználó számára a szükséges információkat a roboton és a programon való iterációhoz. Ezek értékes tanulási lehetőségek az új robotika hallgatók számára, akik figyelembe tudják venni ezeket a tényezőket a tervezésük során, és a tapasztaltabb robotika hallgatók számára, akik vizuálisan látják a motor működésén belüli összefüggéseket és dinamikát.