Az AprilTags használata a mesterséges intelligencia által vezérelt látásérzékelővel – VEX könyvtár

Az AprilTags vizuális jelölők, amelyeket a számítógépes látórendszerek könnyen észlelhetnek és azonosíthatnak. Ezek a négyzet alakú címkék egyedi fekete-fehér mintázattal rendelkeznek, amely lehetővé teszi a kamerák és a szoftverek számára, hogy gyorsan felismerjék őket, és meghatározzák pontos helyzetüket és tájolásukat a 3D-s térben.

38 különböző AprilTag létezik, 0-tól 37-ig számozva. Az áprilisi címkék nyomtatható példányáért ide a PDF vagy verziójának letöltéséhez, kattintson ide a Cricut ZIP (SVG)verziójának letöltéséhez.

Három AprilTag-et követ nyomon az AI Vision Utility. Minden egyes címkét azonosítanak, megtalálnak és körvonalaznak, jelezve a rendszer általi nyomon követést. Az AprilTag azonosítók ebben a példában 0, 3 és 9.

Minden AprilTag rendelkezik egy azonosítható azonosítószámmal, amely lehetővé teszi a mesterséges intelligencia által vezérelt látásérzékelő számára a különbségtételt közöttük. Ez lehetővé teszi az AprilTags használatát egy mező körüli navigációhoz vagy érdekes helyek azonosításához.

További információért arról, hogyan használhatod fel az észlelt AprilTags címkék adatait Blocks, Pythonvagy C++ VEXcode projektekben, látogass ide.

AprilTag-észlelés engedélyezése

Az AprilTags észleléséhez először engedélyezni kell az észlelési módot az AI Vision segédprogramban.

Az AI Vision érzékelő beállításai menü a VEXcode EXP-ben, az érzékelő AIVision1 felirattal. Megjelenik egy nagyméretű AI Vision Sensor ikon, alatta pedig egy kék, Konfigurálás feliratú gomb van kiemelve.

VálasszaKonfigurálás lehetőséget az AI Vision Sensor eszközmenüjében.

Az AI Vision Utility menüje, amelyen kiemelve található az AprilTags opció. Alapértelmezés szerint ez a beállítás ki van kapcsolva.

Megnyílik az AI Vision segédprogram. Válassza ki azAprilTags alatti kapcsolót a AprilTag észlelési módbekapcsolásához.

AI Vision Utility bekapcsolt AprilTags opcióval és egy AprilTag azonosítással a szenzor videojelében. A Bezárás gomb kiemelten jelenik meg a jobb alsó sarokban.

A AI Vision segédprogramból való kilépéshez válasszaBezáráslehetőséget.

Megnyílik a VEXcode EXP eszközök menüje az AI Vision Sensor beállítások menüben. A beállítások menüben látható, hogy az AprilTags észlelési módja be van kapcsolva. A jobb alsó sarokban található Kész gomb kiemelten jelenik meg.

Látni fogja, hogy az új AprilTag észlelési mód be van kapcsolva.
Válassza a Kész lehetőséget az AI Vision Sensor konfigurációjának módosításainak mentéséhez.

AprilTag-specifikus adatok

Az AI Vision Sensor az áprilisi címkékkel kapcsolatos konkrét adatokat gyűjti és jelenti.

Példa egy AprilTag azonosítására az AI Vision Utility videóhírfolyamában. Az AprilTag azonosítója szerepel a listán, és 7-es értéket mutat.

Az azonosító az egyes áprilisi címkék egyedi azonosítójára utal, amely a címke bal felső sarkában látható.

Példa egy AprilTag azonosítására az AI Vision Utility videóhírfolyamában. Az AprilTag szöge fel van tüntetve, és 355 fokot mutat.

Az szög az érzékelő AprilTag-hez viszonyított elforgatási szögét jelöli. 0-359 fokban adják meg.

Kódolás az AprilTags segítségével a VEXcode EXP-ben

Példa projektbélyegképre, amelyen az „AprilTags észlelése” felirat olvasható (AI Vision).

Ha valós időben szeretnéd látni, hogyan működik együtt az AI Vision Sensor az AprilTags funkcióval, használd a VEXcode EXP-ben található Detecting AprilTags (AI Vision) Example Projectet.

A VEXcode EXP-ben található példaprojektek használatának megtanulásához ide.