A tanítópult egy kézi eszköz, amelyet robotkarok és egyéb ipari automatizálási gépek vezérlésére és programozására használnak. A tanárpultok gombokkal vagy érintőképernyővel ellátott felhasználói felülettel rendelkeznek, amelyek lehetővé teszik a kezelők számára, hogy manuálisan irányítsák és programozzák a robot mozgását és feladatait.
A VEXcode EXP Teach Pendantját úgy tervezték, hogy a tanárpultok valós alkalmazásait tükrözze az ipari automatizálás kontextusában. Ez a cikk a VEXcode EXP Teach Pendant használatát ismerteti a 6 tengelyes karral.
A Teach Pendant elérése
Nyiss meg egy új Arm projektet a VEXcode EXP-ben. További információkért egy új Arm projekt létrehozásáról tekintse meg a cikkek ezen részét.
Csatlakoztasd a 6 tengelyes kart a VEXcode-hoz. A Élesítés ikon zölden fog világítani csatlakozás után. Tekintse meg a cikkek ezen részét, ha további információt szeretne kapni a 6 tengelyes kar VEXcode-hoz való csatlakoztatásáról.
A Tanító függelék használatának megkezdéséhez válassza Mozgatás biztonságos pozícióba lehetőséget.
Ez a 6 tengelyes kart egy „biztonságos” helyzetbe mozgatja, körülbelül (120, 0, 100)-ra. Kiválasztáskor a Teach Pendant funkciói aktiválódnak.
Manuális mód engedélyezése
A 6 tengelyes kar manuális mozgatása előtt engedélyeznie kell a manuális módot a Teach Pendanton belül. A 6 tengelyes kar kézi üzemmód engedélyezése nélküli mozgatása károsíthatja a robotkart.
Válassza Manuális mód engedélyezése lehetőséget a Teach Pendanton belül.
A 6 tengelyes kar most már készen áll a kézi mozgatásra. Vegye figyelembe, hogy a Teach Pendant többi funkciója le van tiltva, amikor a manuális mód engedélyezve van.
A Tanító függelék állapotsorán „Manuális mód engedélyezve” felirat is megjelenik.
A Teach Pendant irányítópultja
A Teach Pendant Dashboard a 6 tengelyes kar szerszámközéppontjának (TCP) (x, y, z) koordinátáit mutatja. Ezek valós időben frissülnek, ahogy mozgatja a 6 tengelyes kart.
A Vezérlőpult mindig a Tanítópult tetején marad, még akkor is, ha a Tanítópult más funkcióinak használatához görget.
A „ Blokk hozzáadása a munkaterülethez” gomb a 6 tengelyes kar aktuális koordinátái alapján blokkhoz való mozgást generál. Ezzel a funkcióval egyéni blokkokat hozhat létre tetszőleges koordinátákkal.
Megjegyzés: Ez a funkció kizárólag a Blocks projektekhez érhető el.
A kar kocogása
A kocogás a robotkar manuális mozgatását jelenti a tengelyei mentén kis lépésekben. A valós alkalmazásokhoz hasonlóan a Teach Pendant segítségével mozgathatja a 6 tengelyes kart.
Az X, Y és Z tengelyekhez tartozó karmozgató gombok a Teach Pendant irányítópultja alatt találhatók.
egy. A és + gombok a 6 tengelyes kart negatív és pozitív irányba mozgatják az x tengely mentén.
b. A –Y és + Y gombok a 6 tengelyes kart negatív és pozitív irányban mozgatják az y tengely mentén.
kb. A –Z és + Z gombok a 6 tengelyes kart negatív és pozitív irányban mozgatják a z tengely mentén.
A Léptetési lépésköz módosításával növelheti vagy csökkentheti a 6 tengelyes kar által végrehajtott egyes növekményes mozgásokat.
Az alapértelmezett lépésköz 10 milliméter (mm).
Teach Pendant beállítások
A Tanító függelék beállításai a Tanító függelék alján találhatók.
Ebben a részben a Tanító függeléken megjelenített egységet milliméterről hüvelykre módosíthatja.
A mértékegységek módosítása mind a Teach Pendant műszerfalán található koordináta-egységeket, mind a léptetési lépésköz beállításait megváltoztatja.
Módosíthatja a 6 tengelyes kar mozgásának sebességét , valamint kiválaszthatja a használatban lévő End Effektort ebben a szakaszban.
A 6 tengelyes kar mozgatása
A Mozgatás -re funkcióval a Tanító függelék segítségével a 6 tengelyes kart pontos pozícióba mozgathatja. Egyszerűen írja be annak a koordinátahelynek az x, y és z értékeit, ahová a 6 tengelyes kart mozgatni szeretné.
A mágnes használata
A Magnet szakasz lehetővé teszi a mágnes-felszedő eszköz végén található mágnes vezérlését.
A Engage gombbal mágneses korongot vagy kockát vehetsz fel a mágneses felszedő eszközzel.
A Kioldás gomb a mágneses korong vagy kockát a mágnesfelvevő eszköz segítségével oldja ki.