Kódolás AI Vision Sensorral a VEXcode EXP Pythonban

Győződjön meg róla, hogy színaláírások és színkódok konfigurálva vannak az AI látásérzékelőjével, hogy azok használhatók legyenek a blokkokkal. Ha többet szeretne megtudni a konfigurálásukról, olvassa el az alábbi cikkeket:

• Színaláírások konfigurálása az AI Vision aláírással a VEXcode EXP-ben
• Színkódok konfigurálása az AI Vision Signature segítségével a VEXcode EXP-ben

Az AI Vision Sensor képes AI osztályozásokat és AprilTags címkéket is érzékelni. Az észlelési módok engedélyezésének megtudásához látogasson el ide:

• AI osztályozások az AI Vision Sensorral a VEXcode EXP-ben
• AprilTags a VEXcode EXP mesterséges intelligenciájú vizuális érzékelőjével

Ha többet szeretne megtudni ezekről az egyes parancsokról és a VEXcode-ban való használatukról, látogasson el az API webhelyére.

---

Vizuális adatok kinyerése mesterséges intelligencia által vezérelt látásérzékelővel

Minden AI Vision Sensor parancs a konfigurált AI Vision Sensor nevével kezdődik. A cikkben szereplő összes példában a használt AI Vision Sensor neve ai_vision_1lesz.

pillanatkép készítése

A take_snapshot metódus egy képet készít arról, amit az AI Vision Sensor éppen lát, és ebből a pillanatképből adatokat nyer ki, amelyeket aztán egy projektben felhasználhat. Pillanatkép készítésekor meg kell adnia, hogy milyen típusú objektumról gyűjtsön adatokat a mesterséges intelligencia által biztosított vizuális érzékelő:

• ASzínaláírás vagySzínkód
  • Ezek a vizuális aláírások az AI Vision Sensor nevével, dupla aláhúzásjellel, majd a vizuális aláírás nevével kezdődnek, például: ai_vision_1__Blue.
• MI-besorolások - AiVision.ALL_AIOBJS
• ÁprilisCímkék- AiVision.ALL_TAGS

Egy pillanatkép készítése létrehoz egy rekordot az összes megadott észlelt objektumról. Például, ha egy „Kék” Színaláírástszeretne érzékelni, és az AI Vision Sensor 3 különböző kék objektumot érzékelt, akkor mindhárom adata a tuple-be kerülne.

Ebben a példában a vision_objects változó egy olyan tuple-t tárol, amely az ai_vision_1nevű AI látásérzékelőből származó észlelt "lila"színsignatúrákat tartalmazza. Megjeleníti az észlelt objektumok számát, és 0,5 másodpercenként új pillanatképet készít.

while True: 
    # Pillanatképet készít az összes lila színű aláírásról, és eltárolja a vision_objects fájlban.
    vision_objects = ai_vision_1.take_snapshot(ai_vision_1__Purple)
    
    # Adatok lekérése előtt ellenőrizze, hogy a pillanatképben észlelhető-e objektum.
    if vision_objects[0].exists == True
    
        brain.screen.clear_screen()
        brain.screen.set_cursor(1, 1)
    
        brain.screen.print("Objektumszám:", len(vision_objects))
    wait(0.5, MÁSODPERC)

Objektumtulajdonságok

Egy pillanatkép minden objektumának különböző tulajdonságai vannak, amelyek felhasználhatók az adott objektumról szóló információk jelentésére. Az elérhető ingatlanok a következők:

• azonosító
• középpont X és középpont Y
• eredetX és eredetY
• szélesség
• magasság
• szög
• pontszám
• létezik

Egy objektum tulajdonságának eléréséhez használd a tuple-t tároló változó nevét, majd az objektumindexet.

Az objektumindex jelzi, hogy melyik konkrét objektum tulajdonságát szeretnéd lekérni. Pillanatkép készítése után az AI Vision Sensor automatikusan méret szerint rendezi a tárgyakat. A legnagyobb objektumhoz 0 indexet rendelünk, a kisebb objektumok pedig magasabb indexszámot.

Például a vision_objects változón belüli legnagyobb objektum szélességének meghívása a következő lenne: vision_objects[0].width.

azonosító

A id tulajdonság csak AprilTags és AI osztályozásokhoz érhető el.

További információért áprilisi címkékről, és mesterséges intelligencia osztályozásokról és az AI Vision Utilityben történő észlelésük engedélyezéséről tekintse meg ezeket a cikkeket.

középpontX és középpontY

Ez a detektált objektum középpontjának koordinátái pixelben.

Ebben a példában, mivel az AI Vision Sensor nézetének középpontja (160, 120), a robot jobbra fordul, amíg az érzékelt objektum középponti X koordinátája nagyobb, mint 150 pixel, de kisebb, mint 170 pixel.

while True:
    # Pillanatképet készít az összes kék színű aláírásról, és eltárolja a vision_objects fájlban.
    vision_objects = ai_vision_1.take_snapshot(ai_vision_1__Blue)

    # Adatok lehívása előtt ellenőrizzük, hogy észlelhető-e objektum a pillanatképben.
    if vision_objects[0].exists == True

        # Ellenőrzi, hogy az objektum nincs-e a mesterséges intelligencia által vezérelt látószög érzékelőjének látóterében.
        if vision_objects[0].centerX > 150 és 170 > vision_objects[0].centerX:

            # Fordulj jobbra, amíg a tárgy a nézet közepére nem kerül.
            drivetrain.turn(JOBBRA)
        egyébként:
            drivetrain.stop()
    wait(5, MSEC)

eredetX és eredetY

Az OriginX és az OriginY a detektált objektum bal felső sarkában található koordináta pixelben.

szélesség és magasság

Ez a detektált objektum szélessége vagy magassága pixelben.

Ebben a példában az objektum szélességét használjuk a navigációhoz. A robot addig közeledik a tárgyhoz, amíg annak szélessége el nem éri az adott méretet, mielőtt megáll.

while True:
    # Pillanatképet készít az összes kék színű aláírásról, és eltárolja a vision_objects fájlban.
    vision_objects = ai_vision_1.take_snapshot(ai_vision_1__Blue)

    # Adatok lehívása előtt ellenőrizzük, hogy észlelhető-e objektum a pillanatképben.
    if vision_objects[0].exists == True

        # Ellenőrzi, hogy a legnagyobb objektum közel van-e az AI Vision Sensorhoz a szélességének mérésével.
        if vision_objects[0].width < 250:

            # Közelebb hajolunk az objektumhoz, amíg az szélesebb nem lesz, mint 250 pixel.
            drivetrain.drive(ELŐRE)
        else:
            drivetrain.stop()

    wait(5, MSEC)

szög

pontszám

A pontszám tulajdonságot akkor használja a rendszer, haAI osztályozást észlel az AI Vision Sensor.

létezik

A létezik tulajdonság annak észlelésére szolgál, hogy a megadott vizuális aláírás észlelésre került-e a legutóbb készített pillanatképben.

Ez lehetővé teszi annak ellenőrzését, hogy az előző pillanatképben észleltek-e objektumokat. Ez a tulajdonság Igaz értéket ad vissza, ha az objektum létezik, és Hamis értéket, ha az objektum nem létezik.