Az adatok megértése a VEXcode EXP AI Vision segédprogramjában – VEX könyvtár

AAI Vision Utility lehetővé teszi aAI Vision Sensorcsatlakoztatását és konfigurálását. Ha szeretnéd megtudni, hogyan teheted ezt meg, olvasd el ezeket a cikkeket itt:

Ha megérted, hogyan érzékeli és méri az AI Vision Sensor az objektumokat, az segíthet jobban felhasználni ezeket a méréseket a kódolási projektekben. Ezzel a tudással fejlesztheted a kódolási készségeidet, és pontosabb megoldásokat hozhatsz létre olyan feladatokra, mint az objektumfelismerés és a térbeli elemzés.

A színárnyalat és a telítettség megértése

Az AI Vision Utility egy színaláírás beállításaival látható. A színaláírás neve Kék, színárnyalat-tartománya 32, telítettségi tartománya pedig 0,57.

Színaláírás konfigurálásakor megjelennek a Színárnyalat és a Telítettség tartományaihoz tartozó beállítások. Ezek lehetővé teszik a színjelzés hangolását, hogy rugalmasabb legyen Egy színaláírás akkor tekinthető rugalmasnak, ha az objektum mozgatható, és az AI Vision Utility továbbra is követi.

Színkör, amely bemutatja, hogyan korrelál a 360 fokos kör egy színárnyalat-értékkel. A vörös szín 0, a zöld szín 120, a kék szín pedig 240 fokon található.

Az első csúszka a Hue Range. A színárnyalat az érzékelt szín, amelyet a színkörön elfoglalt helye határoz meg. Ennek a színkörnek a tartománya 0 és 359,9 fok között van, és a keréken minden színnek meghatározott fokértéke van.

A Színárnyalat-tartomány lehetővé teszi a konfigurált szín feletti és alatti fokok kiválasztását, amelyek az adott színként jelennek meg. Például egy sötétkék színárnyalat-értéke 240 fok lehet. 20 fokos színárnyalat-tartománnyal a 220 és 260 fok közötti bármilyen szín sötétkék konfigurált színként jelenik meg.

Egy telítettségi érték grafikonja, amely 0%-ról 100%-ra növekszik. A 0%-os telítettség a szürke színt jelöli, míg a 100%-os telítettség az élénkvörös színt.

A második csúszka a Saturation Range(Telítettségi tartomány 1). A telítettség a szín intenzitását vagy tisztaságát jelenti. Minél világosabb a szín, annál telítettebb. A telítettség egy relatív skála, amelyet 0%-tól (tompított szürkeárnyalat) 100%-ig (ennek az árnyalatnak az intenzív változata) mérünk százalékos értékekkel.

A Telítettségi tartomány lehetővé teszi a konfigurált szín feletti és alatti telítettség százalékos értékének kiválasztását, amely az adott színként jelenik meg. Például egy piros gömb halványabb megvilágításban 50%-os telítettségűnek tűnhet. 0,25-ös telítettségi tartománnyal (a 25%-os decimális megfelelője) a 25% és 75% közötti telítettségű érték a vörös konfigurált színként jelenik meg.

A pixelek és a felbontás megértése

Egy rajzfilmház ábrája rácsos papírra rajzolva, néhány négyzettel teljesen kiszínezve, hogy pixeleket ábrázoljon.

Képzeld el, hogy egy képet rajzolsz egy rácsos papírra. A papíron minden apró négyzet olyan, mint egy pixel. Amikor kiszínezed ezeket a négyzeteket, a képedet alkotod meg.

Alacsony felbontás

Nagy felbontás

Most pedig beszéljünk közötti felbontásról. Felbontás a kép pixeleinek számát jelöli. Ha sok apró négyzet (pixel) van a rácsos papírodon, a képed éles és részletes lesz. De ha csak néhány pixelvan, a kép elmosódottnak és nem túl élesnek tűnhet.

Az AI Vision Sensor felbontásának diagramja. A bal felső sarok 0, 0, a jobb felső sarok 320, 0, a bal alsó sarok pedig 0, 240 számokkal van jelölve. A képernyő közepét 160, 120 jelöli.

A mesterséges intelligenciával működő látásérzékelő felbontása vízszintesen 320 pixel, függőlegesen pedig 240 pixel. Ez azt jelenti, hogy a pontos érzékelési középpont az X tengelyen a 160-as, az Y tengelyen pedig a 120-as koordinátákhoz illeszkedik.

Hogyan méri a tárgyakat az AI Vision szenzor?

Az érzékelő által jelentett adatok

Az AI Vision Sensor adatokat gyűjt a konfigurált színekről, AprilTag-ekről és AI osztályozásokról. Ezen adatok egy része megjelenik az AI Vision Utilityben, és segíthet egy VEXcode projekt tervezésében és létrehozásában.

Egy mesterséges intelligenciával működő vizuális érzékelő egy kék baglyot követ. A Buckyball körül egy követő téglalap található, a fenti címke pedig azt mutatja, hogy a szélessége 80 pixel, a magassága pedig 78 pixel. Piros nyilak jelölik ki a követő téglalapot, hogy bemutassák annak szélességét és magasságát.

Szélesség és magasság

Ez a detektált objektum szélessége vagy magassága pixelben.

A szélesség és magasság mérése segít a különböző tárgyak azonosításában. Például egy Buckyball nagyobb magasságú lesz, mint egy Ring.

Egy mesterséges intelligenciával működő vizuális érzékelő egy kék baglyot követ. A Buckyball körül egy követő téglalap található, és a fenti címke azt mutatja, hogy X pozíciója 176, Y pozíciója pedig 117. A követőtéglalap középpontja kiemelve van, jelezve, hogy a pozíciót a középponttól mérik.

CenterX és CenterY

Ez a detektált objektum középpontjának koordinátái pixelben.

A CenterX és CenterY koordináták segítenek a navigációban és a pozicionálásban. A mesterséges intelligenciával ellátott látásérzékelő felbontása 320 x 240 pixel.

Egy piros és egy zöld négyzet együttes forgatásának animációja, amely egy szögérték 360 fokát szemlélteti.

Szög

Az Angle tulajdonság csakszínkódok, ésAprilTagsesetében érhető el. Ez azt jelzi, hogy az észleltColor Codevagy AprilTag eltérő orientációjú-e.

Egy mesterséges intelligenciával működő vizuális érzékelő egy kék baglyot követ. A Buckyball körül egy követő téglalap található, és a fenti címke azt mutatja, hogy X pozíciója 176, Y pozíciója pedig 117. A követőtéglalap bal felső sarka kiemelve van, jelezve, hogy az eredeti pozíciót a bal felső sarkától mérik.

OriginX és OriginY

Az OriginX és az OriginY a detektált objektum bal felső sarkában található koordináta pixelben.

Az OriginX és OriginY koordináták segítenek a navigációban és a pozicionálásban. Ennek a koordinátának a szélességével és magasságával való kombinálásával meghatározhatja az objektum határolókeretének méretét. Ez segíthet a mozgó objektumok követésében vagy az objektumok közötti navigálásban.

Három AprilTag-et követ nyomon az AI Vision Utility. Minden egyes címkét azonosítanak, megtalálnak és körvonalaznak, jelezve a rendszer általi nyomon követést. Az AprilTag azonosítók ebben a példában 0, 9 és 3 számokat tartalmaznak.

Címkeazonosító

A címkeazonosító csak AprilTagscímkéhez érhető el. Ez a megadott AprilTag azonosítószáma.

Az adott AprilTags azonosítása lehetővé teszi a szelektív navigációt. Beprogramozhatod a robotodat úgy, hogy bizonyos címkék felé haladjon, miközben másokat figyelmen kívül hagy, így hatékonyan használhatod őket jelzőtáblákként az automatikus navigációhoz.

Négy objektumot követ az AI Vision segédprogram, két BuckyBallt és két Ringet. Minden objektumot azonosít, megtalál és körvonalaz, jelezve a rendszer általi követést. A segédprogram minden objektum AI besorolási pontszámát is listázza, ebben a példában minden pontszám 99%.

Pontszám

A score tulajdonságot akkor használja a rendszer, ha az AI Vision SensorAI besorolást észlel.

A megbízhatósági pontszám azt jelzi, hogy az AI Vision Sensor mennyire biztos az érzékelésében. Ezen a képen 99%-os valószínűséggel azonosítja a négy objektum mesterséges intelligencia alapú osztályozását. Ezzel a pontszámmal biztosíthatja, hogy a robot csak a nagyon megbízható észlelésekre összpontosítson.