Egyéni vezérlőkód a VEXcode EXP-ben – VEX könyvtár

A Controller használata megkönnyítheti a robot vezetését és mozgatását a feladat végrehajtásához. A Drive program használatának azonban vannak korlátai, és a robot felépítésétől vagy az adott feladattól függően eltérő vezérlőkre lehet szükség. A vezérlő kódolása lehetővé teszi a vezérlő optimalizálását, hogy jobban illeszkedjen robotjához és az adott feladathoz. Számos módja van a Vezérlő kódolásának VEXcode EXP-ben. Mindegyiknek megvannak a maga előnyei és korlátai, és egyes módszerek jobban megfelelnek bizonyos helyzetekben a kívánt eredménytől függően.

Ez a cikk végigvezeti Önt a VEXcode EXP vezérlő egyéni kódolásának három különböző lehetőségén. Mindegyik módszer leírása az előnyeivel, korlátaival, valamint egy példa használati esettel segíti a módszer kiválasztását. Ebben a cikkben az összes bemutatott kódpélda a Clawbothoz készült. Ugyanezek a koncepciók azonban alkalmazhatók a builds.vex.comwebhelyen található számos más buildre és egyéni buildre is.

1. lehetőség: Gombok hozzárendelése az eszközkonfigurációban

Ez a lehetőség nagyszerű, ha szabványos összeállítást használ, például BaseBotot vagy Clawbotot, és gyorsan szeretne elindulni.

Ezzel az opcióval motorokat, hajtásláncot vagy motorcsoportokat rendelhet a Vezérlő gombjaihoz az Eszközkonfigurációban. További információért arról, hogyan rendelhet gombokat a vezérlőhöz az Eszközkonfigurációban, meg ezt a cikket.

VEXcode EXP eszközök menü a megjelenített vezérlőopciókkal. A gombvezérlés ábrája azt mutatja, hogy a két joystick tartályhajtású konfigurációban hajtja a robotot. A Fel és Le gombok egy ArmMotorGroup-ot, az R tengely gombjai pedig egy ClawMotor-t vezérelnek.

Az 1. lehetőség összefoglalása: Gombok hozzárendelése az eszközkonfigurációban

Előnyök	Korlátozások	Példahelyzet
Gyors beállítás kódolás nélkül A legegyszerűbb módszer Könnyen állítható Egyedi motorokat, szabványos hajtásláncot és motorcsoportokat rendelhet a gombokhoz	A gombok hozzárendelése a Vezérlő gombjainak számára korlátozódik A hajtáslánc nem haladhatja meg a 4 motort, és nem lehet testreszabható (csak szabványos hajtás támogatott, H hajtás, holonomic vagy egyéb egyedi hajtáslánc nem)	Szabványos összeállítások, például BaseBot, Clawbot vagy ezen szabványos buildek egyszerű módosítása manipulálása. Például egy BaseBot, amelynek elejére egy szívónyílás van csatlakoztatva, amelyet egy motorcsoport vezérel. Gyorsan, sok kódolás nélkül manipulálni, hogy mely gombok feleljenek meg a robot különböző viselkedéseinek

2. lehetőség: Forever Loop használata

Ha egyéni összeállítást használ a szabványos build helyett, vagy szeretné, hogy több testreszabási lehetőség legyen a Controllerben, ez a lehetőség jó választás. A Forever hurok használata nagyszerű bevezetés a Vezérlő egyedi kódjának létrehozásához.

Ez az opció a Vezérlőre és a hozzá tartozó gombokra vonatkozó összes feltételt egy Forever ciklusba helyezi. Ez nagyobb rugalmasságot biztosít, különösen az egyedi építési tervek esetében, de némi kódolási tapasztalatot is igényel. Ennek az opciónak a használatakor azonban figyelembe kell venni a projekt hossza és összetettsége. Minél több feltételt ad hozzá, annál hosszabbá válhat a kódverem. Ez azt jelenti, hogy több blokkot kell sorrendben végrehajtani, és ha sok a blokk, ez lelassíthatja a projekt végrehajtását. A projekt lassabb végrehajtása késést okozhat a Vezérlő gombjainak lenyomása és a robot viselkedésének megtekintése között.

Az alábbiakban bemutatott konkrét példa az egyik módja annak, hogy egy Forever hurkot egy egyedi tervezésű robottal (például egy egyedi hajtáslánccal rendelkező robottal) használjon a robot vezetésére, valamint a karom és a kar manipulálására, hogy interakcióba lépjen a tárgyakkal.

Töltse le az "Option 2" VEXcode EXP projektfájlt >

A 2. lehetőség kódjának magyarázata.

Kóddarab

Magyarázat

Közeli kép a blokkok halmáról a 2. opció VEXcode EXP projektjében. Két blokk van kiemelve, és a verem Forever ciklusán kívül esnek, a „set ArmMotor stopping to hold” és a „set ClawMotor stopping to hold” értékeket olvassák be.

Ehhez a kódpéldához Clawbotot használtak. Amikor a Vezérlő gombjait a kar felemelésére és leengedésére használjuk, amint a gombot elengedjük, a gravitáció hatására a kar visszaesik. Ha mind a kart, mind a karmot „tartásra” állítja, akkor a kar és a karom is a helyén marad még a vezérlő gombjainak elengedése után is.

Közeli kép a blokkok halmáról a 2. opció VEXcode EXP projektjében. Négy blokk van kiemelve a verem Forever ciklusában. Olvassák az Örökké szöveget, állítsák a LeftMotor sebességét a 3. vezérlő pozíciójának %-ára, forgatják a LeftMotort előre, állítsák a RightMotor sebességét a 2. vezérlő pozíciójának %-ára, és forgatják a RightMotort előre.

Az EXP vezérlő diagramja a gombjaival és joystickjaival. A nézet a vezérlő elejéről készült. A bal oldali joystick tengelyeit 3-as és 4-es számmal jelöltük. A bal oldali joystick középső gombja L3 feliratú. A bal oldali joystick alatti két kerek gomb Fel és Le feliratú. A jobb oldali joystick tengelyei 1-es és 2-es számmal vannak jelölve. A jobb oldali joystick középső gombja R3 feliratú. A jobb oldali joystick alatti két kerek gomb A és B felirattal van ellátva.

Egy Forever hurkot használnak annak folyamatos ellenőrzésére, hogy melyik gombokat nyomják meg a Vezérlőn.

A [Set motor speed] (Motor sebességének beállítása) blokkokkal a motor sebességét a 2 és 3 tengely mentén a Vezérlő aktuális pozíciójára lehet beállítani. Ez egyenértékű egy autó hajtásba állításával. Ez nem feltétlenül mozgatja az autót, csak beállítja.

A joystick minden tengelye -100 és +100 közötti értéket ad vissza, középre állítva pedig nullát. Ez azt jelenti, hogy a joystick tengelyei, ha megnyomják, -100% és 100% közöttiek. Minél távolabb 100 vagy -100 felé tolják a tengelyeket, annál gyorsabban fog forogni a motor.

A [Spin] blokkot ezután a motor tényleges mozgatására használják. Ez megegyezik azzal, mintha az irány beállítása után megnyomnák a gázt az autón. Ez lehetővé teszi, hogy minden motort a négy Vezérlő tengely egyike vezéreljen.

Közeli kép a blokkok halmáról a 2. opció VEXcode EXP projektjében. Egy if, else if, else blokk van kiemelve a verem Forever ciklusán belül. Azt írja ki, hogy ha a Controller Up (Vezérlő fel) gombot megnyomták, akkor a KarMotor felpörög, egyébként, ha a Controller Down (Vezérlő le) gombot megnyomták, akkor a KarMotor lepörög, egyébként pedig leállítja a KarMotort.

Az [If then else if then else] blokk bizonyos viselkedések leképezésére szolgál a vezérlőn megnyomott vagy felengedett gombokhoz. Ebben a kódrészben a feltételek a Fel vagy Le gombok megnyomására vonatkoznak. Ha igen, bizonyos viselkedések történnek, mint például a kar felemelése és leengedése. A feltételnek van egy másik része is, ha egyik gombot sem nyomják meg, a kar be van állítva, hogy megálljon.

Vegye figyelembe, hogy a Claw projekt kódjának következő szakasza ugyanezt a magyarázatot követi.

A 2. lehetőség összefoglalása: Forever Loop használata

Előnyök

Korlátozások

Példahelyzet

Egyedi építmények, különösen 4-nél több motoros hajtásláncok befogadására alkalmas
Több viselkedést is hozzárendelhet egyetlen gombhoz
Viselkedéseket tud hozzárendelni a Vezérlő különböző tengelyeihez (ellentétben az eszközkonfigurációban a Left Arcade, Right Arcade, Split Arcade és Tank Drive egyetlen lehetőségével)

Bizonyos mennyiségű kódolási ismeretet igényel (feltételek, hurkok és a vezérlő gombjainak/joystickjainak ismerete)
Lehetséges a projekt lassabb végrehajtása, vagy a gomb válaszidejének késése. Mivel az összes parancs egyetlen Forever ciklusban található, a kód végrehajtása a beállított feltételektől és a kód hosszától függően lassan futhat.

A Vezérlő használata egyedi építésű robottal, különösen nem szabványos hajtáslánccal
Ha több viselkedést szeretne hozzárendelni egyetlen gombhoz. Például, ha megnyomja a Fel gombot, a Claw kinyithat, előrehajthat, majd bezárhat egy tárgy körül.

3. lehetőség: Események használata

Ha sok testreszabási lehetőséget szeretne a vezérlőjén, az Események használata a legjobb megoldás az Ön számára. Egy gombnyomás többféle robot viselkedést válthat ki, például egy gomb megnyomásával kinyithatja a karmot, felemelheti a kart, és előre hajthat egy meghatározott távolságot. Ha egy Forever cikluson belül gombonként több viselkedést próbál kódolni, a projekt végrehajtása drámaian lelassulna – az Events használatával ezt hatékonyabban teheti meg.

Ez a beállítás az Események funkciót használja a projektfolyam felosztására. Ez hasonló a Forever ciklus használatához, de lehetővé teszi a kód rendszerezettebbé tételét, így a gomb végrehajtása gyorsabb válaszidővel rendelkezik. A gyorsabb válaszidő azt jelenti, hogy nem lesz késés a Vezérlő gombjainak lenyomása és a robot viselkedése között. Ez a példa ugyanazt a viselkedést mutatja, mint az előző projekt, de a Forever Loop helyett az Events használatával készült.

Töltse le az "Option 3" VEXcode EXP projektfájlt >

A 3. lehetőség kódjának magyarázata.

Kóddarab

Magyarázat

Közeli kép egy blokkkötegről a 3. opció VEXcode EXP projektjében. A verem szövege: Indításkor az ArmMotor leállítását állítsa tartásra, majd a ClawMotor leállítását állítsa tartásra.

Két blokkhalom közeli képe a 3. opció VEXcode EXP projektjében. Az első verem a következőt írja ki: Amikor a 3. vezérlő tengelye megváltozik, állítsa a bal motor sebességét a 3. vezérlő pozíciójának %-ára, majd forgassa a bal motort előre. A második verem a következőt mutatja: Amikor a 2. vezérlő tengelye megváltozik, állítsa a jobb oldali motor sebességét a 2. vezérlő pozíciójának %-ára, majd forgassa előre a jobb oldali motort.

Ehhez a kódpéldához Clawbotot használtak. Amikor a Vezérlő gombjait a kar felemelésére és leengedésére használjuk, amint a gombot elengedjük, a gravitáció hatására a kar visszaesik. A kar és a karom „tartásra” állítása biztosítja, hogy a kar és a karom is a helyén maradjon még a vezérlő gombjainak elengedése után is.

{When controller axis} Az eseményblokkok bizonyos viselkedések kiváltására szolgálnak, amikor a Vezérlő négy tengelyének egyikét megváltoztatják a joystickok segítségével.

A [Set motor speed] (Motor sebességének beállítása) blokkokkal a motor sebességét a Vezérlő aktuális helyzetére állíthatja be az A és D tengely mentén. Ez egyenértékű egy autó hajtásba állításával. Ez nem feltétlenül mozgatja az autót, csak beállítja.

Négy blokkhalom közeli képe a 3. opció VEXcode EXP projektjében. Az első verem a következőt írja: Amikor a vezérlő felfelé gombját lenyomjuk, forgassuk fel a Karmotort. A második verem a következőt írja ki: Amikor a vezérlő fel gombját elengedi, a KarMotor leáll. A harmadik verem így szól: Ha a vezérlő lenyomva tartja a gombot, forgassa le a Karmotort. A negyedik verem a következőt írja ki: Amikor a vezérlőgombot elengedik, a KarMotor leáll.

{When controller axis} Az eseményblokkok bizonyos viselkedések leképezésére szolgálnak a vezérlőn megnyomott vagy elengedett gombokhoz. Ebben a kódrészben a feltételek a Fel vagy Le gombok megnyomására vonatkoznak. Ha igen, akkor bizonyos viselkedések történnek, például a kar felemelése, leengedése vagy megállása.

Vegye figyelembe, hogy a Claw projekt utolsó kódrészlete ugyanezt a magyarázatot követi.

A 3. lehetőség összefoglalása: Események használata

Előnyök

Korlátozások

Példahelyzet

Egyedi építmények, különösen 4-nél több motoros hajtásláncok befogadására alkalmas
Több viselkedést is hozzárendelhet egyetlen gombhoz
Viselkedéseket tud hozzárendelni a Vezérlő különböző tengelyeihez (ellentétben az eszközkonfiguráció egyetlen lehetőségével: Left Arcade, Right Arcade, Split Arcade és Tank Drive)
Gyorsabb kódvégrehajtás, és ezáltal a gombok reagálása (mivel minden feltétel külön-külön hívható meg, és nincsenek egyetlen kódkötegbe ágyazva)

Megköveteli a legtöbb kódolási ismeretet az opciókról (feltételek, hurkok, események és a vezérlő gombjainak/joystickjainak ismerete)

A Vezérlő használata egyedi építésű robottal, különösen nem szabványos hajtáslánccal
Ha több viselkedést szeretne egyetlen gombhoz rendelni késés nélkül. Például, ha megnyomja a Fel gombot, a Claw kinyithat, előrehajthat, majd bezárhat egy tárgy körül.