Az IQ Pneumatics Kit kódolása – VEX könyvtár

Ez az útmutató segít IQ Pneumatics Kit felhasználóinak eligazodni a pneumatika megértésének, konfigurálásának és kódolásának folyamatában. Az IQ Pneumatics Kit összetevőivel kapcsolatos további információkért tekintse meg a cikket a VEX könyvtárból.

Fontos frissítési megjegyzés: Győződjön meg arról, hogy az IQ Robot Brain és Pneumatikus vezérlőegység firmware-je naprakész. Az elavult firmware használata váratlan viselkedési és teljesítményproblémákat okozhat a pneumatikus alkatrészeknél. A firmware frissítésének megismeréséhez tekintse meg a VEX Library "Firmware" szakaszát, biztosítva, hogy kövesse az IQ generációs vezérlőrendszerére vonatkozó utasításokat.

Vezérlési lehetőségek és beállítás

Az IQ Pneumatics Kitben a pneumatikus mágnesszelep kulcsszerepet játszik abban, hogy a felhasználók a pneumatikus rendszereket a VEXcode IQ-n keresztül vezéreljék.

A mágnesszelep működésének megismeréséhez meg ezt a cikket a VEX Library-ből.

A mágnesszelep konfigurálása

A motorokhoz és az érzékelőkhöz hasonlóan a pneumatikus mágnesszelepet is konfigurálni kell a VEXcode IQ-ban, mielőtt használni lehetne.

Nyissa meg a VEXcode IQ-t, és válassza az Eszközök gombot az Eszközök ablak megnyitásához.

Válassza az "Eszköz hozzáadása" lehetőséget.

Válassza a „PNEUMATIKA” lehetőséget.

A „PNEUMATIKA” kiválasztása után válassza ki, hogy melyik porthoz csatlakoztatta a pneumatikus mágnesszelepet a robotagyhoz. A más eszközökhöz már konfigurált portok nem lesznek elérhetők.

Miután kiválasztotta a portot, válassza a „KÉSZ” lehetőséget, hogy elküldje az eszközt a konfigurációnak, vagy a „CANCEL”-t, hogy visszatérjen az Eszközök menübe.

Megjegyzés: A 'MÉGSEM' választása visszavon minden változtatást, amelyet az eszközön végzett, és nem lesz része a konfigurációnak.

Pneumatikus eredeti.png

A 'KÉSZ' kiválasztása után megjelenik az előre konfigurált pneumatikus mágnesszelep képe.

A diagram az alapértelmezett konfigurációt mutatja. Csatlakoztatjuk a pneumatikus mágnesszelep „A”-ját a henger „A”-jához, a „B”-t pedig a „B”-hez. Ily módon beállíthatjuk a kódunkat „kiterjesztésre” vagy „visszahúzásra”, mivel a hengereken lévő portok a pneumatikus mágnesszelep megfelelő portjaihoz csatlakoznak.

2. henger megfordítva.png

A VEXcode IQ konfigurációs menüjében van egy funkció, amely lehetővé teszi a beállítások megfordítását. Tehát még akkor is, ha a csöve alapértelmezés szerint nincs csatlakoztatva, a kiterjesztési és visszahúzási parancsok megfelelnek a robot működésének.

Ha elégedett a bekötési konfigurációval, válassza a „KÉSZ” lehetőséget az eszközmenü bezárásához és a kódolás megkezdéséhez.

A pneumatikus mágnesszelep kódolása

Nézzünk most egy példát a pneumatikus mágnesszelep kódolására blokkok, Python és C++ használatával egy egyszerű egyhengeres pneumatikus rendszerrel, amelyet az alábbiakban mutatunk be. Ennek a rendszernek egy példája lehet egy indítómechanizmus működtetése. A rendszer összetevőivel és összeállításával kapcsolatos további információkért meg ezt a cikket a VEX Library-ból.

VEXcode IQ blokkok	VEXcode IQ Python
	pneumatikus_12.szivattyú be() pneumatikus_12.visszahúzás(CYLINDER1)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Pneumatikus12.pumpaOn(); Pneumatikus12.behúzás(henger1); }
A korábban bemutatott egyhengeres pneumatikus elrendezést használva ez a példa a henger azonnali teljes visszahúzódását okozza a bekapcsolt levegőszivattyú miatt. A légszivattyú bekapcsolása a henger használata előtt kulcsfontosságú, mivel ez biztosítja a henger számára a szükséges légnyomást. Amíg azt szeretné, hogy a rendszer fenntartsa a légnyomást, a légszivattyúnak bekapcsolva kell maradnia. A henger visszahúzására szolgáló kód beépítése tipikus biztonsági funkció. Így a hengered mindig ugyanarról az ismert helyről indul (behúzva). Amikor a kód befejeződik, a pneumatikus mágnesszelep az utolsó pozícióban marad, ahová utasította.

VEXcode IQ blokkok	VEXcode IQ Python
	pneumatikus_12.szivattyú be() pneumatikus_12.visszahúzás(CYLINDER1) várakozás(1, MÁSODPERC) pneumatic_12.extend(CYLINDER1)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Pneumatikus12.pumpaOn(); Pneumatikus12.behúzás(henger1); várakozás(1, másodperc); Pneumatikus12.kinyújt(henger1); }
Az előző példa futtatása és a program leállítása után a pneumatikus mágnesszelep visszahúzott állapotban marad. Ha hozzáad egy „extend” parancsot, a henger először visszahúzódik a program indulásakor, majd egy másodperc múlva teljesen kinyílik. Ha itt leállítja a programot, a mágnesszelep 'kiterjesztett' állapotban marad. A „Várakozás” parancsok használatával a visszahúzás és a kinyújtás között időt hagy a hengernek, hogy befejezze mozgását.

Ez képezi a pneumatika VEXcode IQ segítségével történő vezérlésének alapját. Ne feledje, hogy a pneumatikus rendszer vezérlése a „kinyújtás” és a „visszahúzás” parancsok keveréke. Fontos megérteni, hogyan és miért történnek ezek a tevékenységek. A testreszabott pneumatikus beállításokkal kombinálva ezek a parancsok lehetővé teszik a rendszer precíz vezérlését, így az pontosan úgy viselkedik, ahogyan szeretné.