Az IQ Pneumatics Kit kódolása – VEX könyvtár

Ez az útmutató segít a IQ Pneumatics Kit felhasználóinak eligazodni a pneumatika megértésének, konfigurálásának és kódolásának folyamatában. Az IQ Pneumatics Kit összetevőivel kapcsolatos további információkért meg ezt a cikket a VEX könyvtárból.

Fontos frissítési megjegyzés: Győződjön meg arról, hogy az IQ Robot Brain és Pneumatikus vezérlőegység firmware-je naprakész. Az elavult firmware használata váratlan viselkedési és teljesítményproblémákat okozhat a pneumatikus alkatrészeknél. A firmware frissítésének megismeréséhez tekintse meg a VEX Library "Firmware" szakaszát, biztosítva, hogy kövesse az IQ generációs vezérlőrendszerére vonatkozó utasításokat.

Vezérlési lehetőségek és beállítás

Az IQ Pneumatics Kitben a pneumatikus mágnesszelep kulcsszerepet játszik abban, hogy a felhasználók a pneumatikus rendszereket a VEXcode IQ-n keresztül vezéreljék.

A mágnesszelep működésének megismeréséhez meg ezt a cikket a VEX Library-ből.

A mágnesszelep konfigurálása

A motorokhoz és az érzékelőkhöz hasonlóan a pneumatikus mágnesszelepet is konfigurálni kell a VEXcode IQ-ban, mielőtt használni lehetne.

A VEXcode IQ eszköztáron az Eszközök ikon kiemelve látható a Kódmegjelenítő és a Monitor konzol ikonjai között.

Nyissa meg a VEXcode IQ-t, és válassza az Eszközök gombot az Eszközök ablak megnyitásához.

VEXcode IQ Eszközök menü az Eszköz hozzáadása gombbal.

Válassza az "Eszköz hozzáadása" lehetőséget.

VEXcode IQ Eszközök menü az Eszköz hozzáadása gomb kiválasztása után. A Pneumatikus opció ki van jelölve.

Válassza a „PNEUMATIKA” lehetőséget.

VEXcode IQ eszközök menü a Pneumatikus opció kiválasztása után. Megjelenik a robot 12 intelligens portjának listája, és a 12-es számú port van kiemelve.

A „PNEUMATIKA” kiválasztása után válassza ki, hogy melyik porthoz csatlakoztatta a pneumatikus mágnesszelepet a robotagyhoz. A más eszközökhöz már konfigurált portok nem lesznek elérhetők.

Miután kiválasztotta a portot, válassza a „KÉSZ” lehetőséget, hogy elküldje az eszközt a konfigurációnak, vagy a „CANCEL”-t, hogy visszatérjen az Eszközök menübe.

Megjegyzés: A 'MÉGSEM' választása visszavon minden változtatást, amelyet az eszközön végzett, és nem lesz része a konfigurációnak.

VEXcode IQ eszközök Pneumatikus menüje a Smart Port kiválasztása után. Van egy ábra a mágnesszelepről két pneumatikus hengerrel, és vannak lehetőségek a henger bemeneteinek és kimeneteinek megfordítására. Alapértelmezés szerint a mágnesszelep A és B pontja a henger A és B pontjaihoz csatlakozik.

A 'KÉSZ' kiválasztása után megjelenik az előre konfigurált pneumatikus mágnesszelep képe.

A diagram az alapértelmezett konfigurációt mutatja. Csatlakoztatjuk a pneumatikus mágnesszelep „A”-ját a henger „A”-jához, a „B”-t pedig a „B”-hez. Ily módon beállíthatjuk a kódunkat „kiterjesztésre” vagy „visszahúzásra”, mivel a hengereken lévő portok a pneumatikus mágnesszelep megfelelő portjaihoz csatlakoznak.

VEXcode IQ eszközök Pneumatikus menüje a Smart Port kiválasztása után. Van egy ábra, amelyen a mágnesszelep két pneumatikus hengerrel látható, a második henger pedig hátramenetre van állítva, így most az A a B-hez, a B pedig az A-hoz csatlakozik.

A VEXcode IQ konfigurációs menüjében van egy funkció, amely lehetővé teszi a beállítások megfordítását. Tehát még akkor is, ha a csöve alapértelmezés szerint nincs csatlakoztatva, a kiterjesztési és visszahúzási parancsok megfelelnek a robot működésének.

Ha elégedett a bekötési konfigurációval, válassza a „KÉSZ” lehetőséget az eszközmenü bezárásához és a kódolás megkezdéséhez.

A pneumatikus mágnesszelep kódolása

Nézzünk most egy példát a pneumatikus mágnesszelep kódolására blokkok, Python és C++ használatával egy egyszerű egyhengeres pneumatikus rendszerrel, amelyet az alábbiakban mutatunk be. Ennek a rendszernek egy példája lehet egy indítómechanizmus működtetése. A rendszer összetevőivel és összeállításával kapcsolatos további információkért meg ezt a cikket a VEX könyvtárból.

Egy VEX IQ pneumatikus rendszer alkatrészeit és felépítését szemléltető ábra, amely egy VEX IQ agyat, légtartályt, légszivattyút, pneumatikus mágnesszelepet és egy 4 löketű pneumatikus hengert tartalmaz. Az összes pneumatikus alkatrész 4 mm-es csővel van összekötve, a mágnesszelep pedig egy intelligens kábellel csatlakozik az agyhoz.

VEXcode IQ blokkok	VEXcode IQ Python
	pneumatikus_12.szivattyú be() pneumatikus_12.visszahúzás(CYLINDER1)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Pneumatikus12.pumpaOn(); Pneumatikus12.behúzás(henger1); }
A korábban bemutatott egyhengeres pneumatikus elrendezést használva ez a példa a henger azonnali teljes visszahúzódását okozza a bekapcsolt levegőszivattyú miatt. A légszivattyú bekapcsolása a henger használata előtt kulcsfontosságú, mivel ez biztosítja a henger számára a szükséges légnyomást. Amíg azt szeretné, hogy a rendszer fenntartsa a légnyomást, a légszivattyúnak bekapcsolva kell maradnia. A henger visszahúzására szolgáló kód beépítése tipikus biztonsági funkció. Így a hengered mindig ugyanarról az ismert helyről indul (behúzva). Amikor a kód befejeződik, a pneumatikus mágnesszelep az utolsó pozícióban marad, ahová utasította.

VEXcode IQ blokkok	VEXcode IQ Python
	pneumatikus_12.szivattyú be() pneumatikus_12.visszahúzás(CYLINDER1) várakozás(1, MÁSODPERC) pneumatic_12.extend(CYLINDER1)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Pneumatikus12.pumpaOn(); Pneumatikus12.behúzás(henger1); várakozás(1, másodperc); Pneumatikus12.kinyújt(henger1); }
Az előző példa futtatása és a program leállítása után a pneumatikus mágnesszelep visszahúzott állapotban marad. Ha hozzáad egy „extend” parancsot, a henger először visszahúzódik a program indulásakor, majd egy másodperc múlva teljesen kinyílik. Ha itt leállítja a programot, a mágnesszelep 'kiterjesztett' állapotban marad. A „Várakozás” parancsok használatával a visszahúzás és a kinyújtás között időt hagy a hengernek, hogy befejezze mozgását.

Ez képezi a pneumatika VEXcode IQ segítségével történő vezérlésének alapját. Ne feledje, hogy a pneumatikus rendszer vezérlése a „kinyújtás” és a „visszahúzás” parancsok keveréke. Fontos megérteni, hogyan és miért történnek ezek a tevékenységek. A testreszabott pneumatikus beállításokkal kombinálva ezek a parancsok lehetővé teszik a rendszer precíz vezérlését, így az pontosan úgy viselkedik, ahogyan szeretné.