Egyéni vezérlőkód a VEXcode IQ-ban – VEX könyvtár

A Controller használata megkönnyítheti a robot vezetését és mozgatását a feladat végrehajtásához. A Drive program használatának azonban vannak korlátai, és a robot felépítésétől vagy az adott feladattól függően eltérő vezérlőkre lehet szükség. A vezérlő kódolása lehetővé teszi a vezérlő optimalizálását, hogy jobban illeszkedjen robotjához és az adott feladathoz. Számos módja van a Vezérlő kódolásának a VEXcode IQ-ban. Mindegyiknek megvannak a maga előnyei és korlátai, és egyes módszerek jobban megfelelnek bizonyos helyzetekben a kívánt eredménytől függően.

Ez a cikk végigvezeti Önt a VEXcode IQ vezérlő egyéni kódolásának három különböző lehetőségén. Mindegyik módszer leírása az előnyeivel, korlátaival, valamint egy példa használati esettel segíti a módszer kiválasztását. Ebben a cikkben az összes bemutatott kódpélda a Clawbothoz készült. Ugyanezek a koncepciók azonban alkalmazhatók a builds.vex.comwebhelyen található számos más buildre és egyéni buildre is.

1. lehetőség: Gombok hozzárendelése az eszközkonfigurációban

Ez a lehetőség nagyszerű, ha szabványos összeállítást használ, például BaseBotot vagy Clawbotot, és gyorsan szeretne elindulni.

Ezzel az opcióval motorokat, hajtásláncot vagy motorcsoportokat rendelhet a Vezérlő gombjaihoz az Eszközkonfigurációban. További információért arról, hogyan rendelhet gombokat a Vezérlőhöz az Eszközkonfigurációban, meg ezt a cikket.

VEXcode IQ eszközök menü a megjelenített vezérlőopciókkal. A gombvezérlés ábrája azt mutatja, hogy a két joystick tartályhajtású konfigurációban hajtja a robotot. Az E tengely gombjai egy ArmMotorGroup-ot, az R tengely gombjai pedig egy ClawMotor-t vezérelnek.

Az 1. lehetőség összefoglalása: Gombok hozzárendelése az eszközkonfigurációban

Előnyök	Korlátozások	Példahelyzet
Gyors beállítás kódolás nélkül A legegyszerűbb módszer Könnyen állítható Egyedi motorokat, szabványos hajtásláncot és motorcsoportokat rendelhet a gombokhoz	A gombok hozzárendelése a Vezérlő gombjainak számára korlátozódik A hajtáslánc nem haladhatja meg a 4 motort, és nem lehet testreszabható (csak szabványos hajtás támogatott, H hajtás, holonomic vagy egyéb egyedi hajtáslánc nem)	Szabványos összeállítások, például BaseBot, Clawbot vagy ezen szabványos buildek egyszerű módosítása manipulálása. Például egy BaseBot, amelynek elejére egy szívónyílás van csatlakoztatva, amelyet egy motorcsoport vezérel. Gyorsan, sok kódolás nélkül manipulálni, hogy mely gombok feleljenek meg a robot különböző viselkedéseinek

2. lehetőség: Forever Loop használata

Ha egyéni összeállítást használ a szabványos build helyett, vagy szeretné, hogy több testreszabási lehetőség legyen a Controllerben, ez a lehetőség jó választás. A Forever hurok használata nagyszerű bevezetés a Vezérlő egyedi kódjának létrehozásához.

Ez az opció a Vezérlőre és a hozzá tartozó gombokra vonatkozó összes feltételt egy Forever ciklusba helyezi. Ez nagyobb rugalmasságot biztosít, különösen az egyedi építési tervek esetében, de némi kódolási tapasztalatot is igényel. Ennek az opciónak a használatakor azonban figyelembe kell venni a projekt hossza és összetettsége. Minél több feltételt ad hozzá, annál hosszabbá válhat a kódverem. Ez azt jelenti, hogy több blokkot kell sorrendben végrehajtani, és ha sok a blokk, ez lelassíthatja a projekt végrehajtását. A projekt lassabb végrehajtása késést okozhat a Vezérlő gombjainak lenyomása és a robot viselkedésének megtekintése között.

Az alábbiakban bemutatott konkrét példa az egyik módja annak, hogy egy Forever hurkot egy egyedi tervezésű robottal (például egy egyedi hajtáslánccal rendelkező robottal) használjon a robot vezetésére, valamint a karom és a kar manipulálására, hogy interakcióba lépjen a tárgyakkal.

Töltse le az "Option 2" VEXcode IQ (2. generációs) projektfájlt >

megjegyzés: Ha 1. generációs Clawbotot használ, a kar motorját meg kell fordítani az Eszközkonfigurációban, hogy a fenti projektnek megfelelően működjön.

A 2. lehetőség kódjának magyarázata.

Kóddarab

Magyarázat

Közeli kép a 2. opció VEXcode IQ projektjének blokkhalmazáról. Két blokk van kiemelve, és a verem Forever ciklusán kívül esnek, a „set ArmMotor stopping to hold” és a „set ClawMotor stopping to hold” értékeket olvassák be.

Ehhez a kódpéldához Clawbotot használtak. Amikor a Vezérlő gombjait a kar felemelésére és leengedésére használjuk, amint a gombot elengedjük, a gravitáció hatására a kar visszaesik. Ha mind a kart, mind a karmot „tartásra” állítja, akkor a kar és a karom is a helyén marad még a vezérlő gombjainak elengedése után is.

Közeli kép a 2. opció VEXcode IQ projektjének blokkhalmazáról. Négy blokk van kiemelve a verem Forever ciklusában. Örökké feliratot olvasnak, a LeftMotor sebességét az A vezérlő % pozíciójára állítják, a LeftMotort előre forgatják, a RightMotor sebességét a D vezérlő % pozíciójára állítják, majd előre forgatják a RightMotort.

Az IQ (2. generációs) vezérlő diagramja a gombjaival és joystickjaival. A nézet a vezérlő elejéről készült. A bal oldali joystick tengelyeit A és B jelöli. A bal oldali joystick középső gombja L3 jelölésű. A bal oldali joystick alatti két kerek gomb E Up és E Down feliratú. A jobb oldali joystick tengelyeit C és D jelöli. A jobb oldali joystick középső gombját R3 jelöli. A jobb oldali joystick alatti két kerek gomb F Fel és F Le feliratú.

Egy Forever hurkot használnak annak folyamatos ellenőrzésére, hogy melyik gombokat nyomják meg a Vezérlőn.

A [Set motor speed] (Motor sebességének beállítása) blokkokkal a motor sebességét a Vezérlő aktuális helyzetére állíthatja be az A és D tengely mentén. Ez egyenértékű egy autó hajtásba állításával. Ez nem feltétlenül mozgatja az autót, csak beállítja.

A joystick minden tengelye -100 és +100 közötti értéket ad vissza, középre állítva pedig nullát. Ez azt jelenti, hogy a joystick tengelyei, ha megnyomják, -100% és 100% közöttiek. Minél távolabb 100 vagy -100 felé tolják a tengelyeket, annál gyorsabban fog forogni a motor.

A [Spin] blokkot ezután a motor tényleges mozgatására használják. Ez megegyezik azzal, mintha az irány beállítása után megnyomnák a gázt az autón. Ez lehetővé teszi, hogy minden motort a négy Vezérlő tengely egyike vezéreljen.

Közeli kép a 2. opció VEXcode IQ projektjének blokkhalmazáról. Egy if, else if, else blokk van kiemelve a verem Forever ciklusán belül. Azt írja ki, hogy ha az E vezérlő felfelé nyomva van, akkor az ArmMotor felpörög, egyébként, ha az E vezérlő lefelé nyomva van, akkor az ArmMotor lepörög, egyébként pedig leállítja az ArmMotort.

Az [If then else if then else] blokk bizonyos viselkedések leképezésére szolgál a vezérlőn megnyomott vagy felengedett gombokhoz. Ebben a kódrészben a feltételek az E Fel vagy E Le gombok megnyomására vonatkoznak. Ha igen, bizonyos viselkedések történnek, mint például a kar felemelése és leengedése. A feltételnek van egy másik része is, ha egyik gombot sem nyomják meg, a kar be van állítva, hogy megálljon.

Vegye figyelembe, hogy a Claw projekt kódjának következő szakasza ugyanezt a magyarázatot követi.

A 2. lehetőség összefoglalása: Forever Loop használata

Előnyök	Korlátozások	Példahelyzet
Egyedi építmények, különösen 4-nél több motoros hajtásláncok befogadására alkalmas Több viselkedést is hozzárendelhet egyetlen gombhoz Viselkedéseket tud hozzárendelni a Vezérlő különböző tengelyeihez (ellentétben az eszközkonfigurációban a Left Arcade, Right Arcade, Split Arcade és Tank Drive egyetlen lehetőségével)	Bizonyos mennyiségű kódolási ismeretet igényel (feltételek, hurkok és a vezérlő gombjainak/joystickjainak ismerete) Lehetséges a projekt lassabb végrehajtása, vagy a gomb válaszidejének késése. Mivel az összes parancs egyetlen Forever ciklusban található, a kód végrehajtása a beállított feltételektől és a kód hosszától függően lassan futhat.	A Vezérlő használata egyedi építésű robottal, különösen nem szabványos hajtáslánccal Ha több viselkedést szeretne hozzárendelni egyetlen gombhoz. Például, ha megnyomja az F fel gombot, a karom kinyílhat, előrehajthat, majd bezárhat egy tárgy körül.

3. lehetőség: Események használata

Ha sok testreszabási lehetőséget szeretne a vezérlőjén, az Események használata a legjobb megoldás az Ön számára. Egy gombnyomás többféle robot viselkedést válthat ki, például egy gomb megnyomásával kinyithatja a karmot, felemelheti a kart, és előre hajthat egy meghatározott távolságot. Ha egy Forever cikluson belül gombonként több viselkedést próbál kódolni, a projekt végrehajtása drámaian lelassulna – az Events használatával ezt hatékonyabban teheti meg.

Ez a beállítás az Események funkciót használja a projektfolyam felosztására. Ez hasonló a Forever ciklus használatához, de lehetővé teszi a kód rendszerezettebbé tételét, így a gomb végrehajtása gyorsabb válaszidővel rendelkezik. A gyorsabb válaszidő azt jelenti, hogy nem lesz késés a Vezérlő gombjainak lenyomása és a robot viselkedése között. Ez a példa ugyanazt a viselkedést mutatja, mint az előző projekt, de a Forever Loop helyett az Events használatával készült.

Töltse le az "Option 3" VEXcode IQ (2. generációs) projektfájlt >

megjegyzés: ha 1. generációs Clawbotot használ, a kar motorját meg kell fordítani az Eszközkonfigurációban, hogy a fenti projektnek megfelelően működjön.

A 3. lehetőség kódjának magyarázata.

Kóddarab

Magyarázat

Közeli kép egy blokkkötegről a 3. opció VEXcode IQ projektjében. A verem szövege: Indításkor az ArmMotor leállítását állítsa tartásra, majd a ClawMotor leállítását állítsa tartásra.

Két blokkhalom közeli képe a 3. opció VEXcode IQ projektjében. Az első verem a következőt írja ki: Amikor a vezérlő A tengelye megváltozik, állítsa a bal motor sebességét a vezérlő A pozíciójára (%), majd forgassa a bal motort előre. A második verem a következőt írja ki: Amikor a vezérlő D tengelye megváltozik, állítsa a jobb oldali motor sebességét a D vezérlő pozíciójának %-ára, majd forgassa a jobb oldali motort előre.

{When controller axis} Az eseményblokkok bizonyos viselkedések kiváltására szolgálnak, amikor a Vezérlő négy tengelyének egyikét megváltoztatják a joystickok segítségével.

Négy egymásra rakott blokk közeli képe a 3. opció VEXcode IQ projektjében. Az első verem a következőt mutatja: Amikor a vezérlő E gombját lenyomjuk, forgassuk fel a Karmotort. A második verem a következőt írja ki: Amikor a vezérlő E gombját felengedik, a KarMotor leáll. A harmadik verem így szól: Amikor a vezérlő E gombját lenyomjuk, a KarMotor pörög le. A negyedik verem a következőt írja ki: Amikor a vezérlő E gombját elengedik, a KarMotor leáll.

{When controller axis} Az eseményblokkok bizonyos viselkedések leképezésére szolgálnak a vezérlőn megnyomott vagy elengedett gombokhoz. Ebben a kódrészben a feltételek az E Fel vagy E Le gombok megnyomására vonatkoznak. Ha igen, akkor bizonyos viselkedések történnek, például a kar felemelése, leengedése vagy megállása.

Vegye figyelembe, hogy a Claw projekt utolsó kódrészlete ugyanezt a magyarázatot követi.

A 3. lehetőség összefoglalása: Események használata

Előnyök	Korlátozások	Példahelyzet
Egyedi építmények, különösen 4-nél több motoros hajtásláncok befogadására alkalmas Több viselkedést is hozzárendelhet egyetlen gombhoz Viselkedéseket tud hozzárendelni a Vezérlő különböző tengelyeihez (ellentétben az eszközkonfigurációban a Left Arcade, Right Arcade, Split Arcade és Tank Drive egyetlen lehetőségével) Gyorsabb kódvégrehajtás, és ezáltal a gombok reagálása (mivel minden feltétel külön-külön hívható meg, és nincsenek egyetlen kódkötegbe ágyazva)	Megköveteli a legtöbb kódolási ismeretet az opciókról (feltételek, hurkok, események és a vezérlő gombjainak/joystickjainak ismerete) Ha 1. generációs VEX IQ Brain-t használ, a túl sok esemény egy projektben azt eredményezheti, hogy a projekt nem fut, az agy feldolgozási korlátai miatt.	A Vezérlő használata egyedi építésű robottal, különösen nem szabványos hajtáslánccal Ha több viselkedést szeretne egyetlen gombhoz rendelni késés nélkül. Például, ha megnyomja az F fel gombot, a karom kinyílhat, előrehajthat, majd bezárhat egy tárgy körül.