आप VEXcode VR के Tipping Point Playground में स्थानों के (X, Y) निर्देशांकों के साथ फील्ड में नेविगेट करने में सहायता के लिए गेम पोजिशनिंग सिस्टम™ (GPS) सेंसर का उपयोग कर सकते हैं।
VEXcode VR में GPS सेंसर कैसे काम करता है
जीपीएस सेंसर वी5आरसी फील्ड के अंदरूनी हिस्से पर मौजूद वीईएक्स फील्ड कोड का उपयोग करके एक्स, वाई स्थिति और हेडिंग का त्रिकोणीकरण करता है। फील्ड कोड में मौजूद वह चेकरबोर्ड पैटर्न उस पैटर्न में प्रत्येक व्यक्तिगत ब्लॉक के स्थान की पहचान करने के लिए उपयोग किया जाता है। VEX GPS एक निरपेक्ष स्थिति प्रणाली है, इसलिए इसमें कोई विचलन नहीं होता है और न ही इसे प्रत्येक क्षेत्र के आधार पर अंशांकन की आवश्यकता होती है।
फील्ड कोड को समझने के लिए, रोबोट के पिछले हिस्से पर वीईएक्स जीपीएस सेंसर नामक एक ब्लैक एंड व्हाइट कैमरा लगाया गया है, जिसका मुख पीछे की ओर है।
जीपीएस सेंसर, मोबी के घूर्णन केंद्र के (X, Y) निर्देशांकों को फील्ड पर मिलीमीटर या इंच में रिपोर्ट करता है।
V5RC क्षेत्र पर (X, Y) निर्देशांकों की पहचान करना
VEXcode VR में X और Y स्थितियों के लिए फ़ील्ड लगभग -1800mm से 1800mm तक होती है। मोबी का प्रारंभिक स्थान चयनित प्रारंभिक स्थिति पर निर्भर करता है।
केंद्र बिंदु, या मूल बिंदु (0,0), मैदान के केंद्र में स्थित न्यूट्रल मोबाइल गोल पर स्थित है।
जीपीएस सेंसर के (X, Y) निर्देशांकों की पहचान करना
जीपीएस सेंसर का उपयोग करके मैदान में मोबी के एक्स और वाई निर्देशांकों की पहचान की जा सकती है। ये निर्देशांक मोबी के घूर्णन केंद्र की स्थिति को दर्शाते हैं, जो कि इस छवि में दर्शाए अनुसार, फोर्क्स के बीच स्थित है।
टूलबॉक्स में सेंसिंग श्रेणी के रिपोर्टर ब्लॉक का उपयोग आपके प्रोजेक्ट में जीपीएस सेंसर से स्थिति संबंधी मानों की रिपोर्ट करने के लिए किया जा सकता है।
फील्ड पर मौजूद मोबी के जीपीएस सेंसर के वर्तमान एक्स और वाई निर्देशांक को टूलबॉक्स में 'लुक्स' श्रेणी के ब्लॉक का उपयोग करके प्रिंट कंसोल में प्रदर्शित किया जा सकता है।
जीपीएस सेंसर का उपयोग करके मोबी को खेत में रास्ता खोजने में मदद करना
आप जीपीएस सेंसर का उपयोग करके कार्टेशियन कोऑर्डिनेट सिस्टम के अपने ज्ञान का उपयोग करते हुए विशिष्ट स्थानों पर गाड़ी चलाकर मोबी को फील्ड में नेविगेट करने में मदद कर सकते हैं। जीपीएस सेंसर का उपयोग करके, मोबी एक्स या वाई-अक्ष के साथ तब तक ड्राइव कर सकता है जब तक कि सेंसर का मान एक निश्चित सीमा मान से अधिक या कम न हो जाए। इससे मोबी निर्धारित दूरी के बजाय सेंसर फीडबैक का उपयोग करके ड्राइव कर सकता है।
इस प्रोजेक्ट में, मोबी प्रारंभिक स्थिति D से तब तक आगे बढ़ेगा जब तक कि X-अक्ष का मान 600mm से कम न हो जाए, फिर रुक जाएगा और मोबी के घूर्णन केंद्र को सफेद टेप लाइन पर स्थापित कर देगा।
: अपने पैरामीटर सेट करते समय आपको रोबोट की जड़ता या बहाव को ध्यान में रखना पड़ सकता है।
मोबी पर जीपीएस सेंसर की स्थिति और घूर्णन केंद्र
जीपीएस सेंसर रोबोट के पिछले हिस्से में लगा होता है, जबकि मोबी का घूर्णन केंद्र रोबोट के सामने वाले हिस्से में स्थित होता है।
जीपीएस सेंसर को वी5आरसी टिपिंग पॉइंट में इस ऑफसेट (लगभग 260 मिमी) को ध्यान में रखने के लिए कॉन्फ़िगर किया गया है, ताकि रिपोर्ट किए गए मान मोबी के घूर्णन केंद्र को प्रतिबिंबित करें।
मोबाइल गोल का दायरा
मोबाइल गोल का अधिकतम व्यास 330.2 मिमी (13 इंच) है, इसलिए केंद्र बिंदु से मोबाइल गोल के किनारे तक की दूरी (त्रिज्या) लगभग 165 मिमी (6.5 इंच) है।
टिपिंग पॉइंट में गेम तत्वों के (X, Y) निर्देशांक
मोबाइल गोल जैसे गेम तत्वों के निर्देशांक जानने से आपको VEXcode VR में अपनी परियोजनाओं की योजना बनाने में मदद मिल सकती है।
निम्नलिखित संदर्भ प्रत्येक मैच की शुरुआत में फील्ड सेटअप के आधार पर, वी5आरसी फील्ड पर गेम तत्वों के अनुमानित केंद्र बिंदु निर्देशांक स्थानों के लिए एक मार्गदर्शक के रूप में प्रदान किया गया है। इन निर्देशांकों का उपयोग करके अपनी परियोजनाएं बनाते समय मोबाइल गोल की त्रिज्या को ध्यान में रखना न भूलें।
मोबाइल लक्ष्य निर्देशांक
रिंग क्लस्टर निर्देशांक
प्लेटफ़ॉर्म किनारे के निर्देशांक
मोबी की जीपीएस दिशा की पहचान करना
जीपीएस सेंसर का उपयोग जीपीएस हेडिंग की पहचान करने के लिए भी किया जा सकता है। दिशा 0 डिग्री से लेकर 359.9 डिग्री तक होती है, जो कंपास दिशा शैली का अनुसरण करती है।
जीपीएस सेंसर का उपयोग करके स्थान का पता लगाने पर, रोबोट की प्रारंभिक स्थिति चाहे जो भी हो, जीपीएस दिशा क्षेत्र के संबंध में स्थिर रहेगी।