VEX EXP ब्रेन से जड़त्वीय सेंसर डेटा को समझना – वेक्स लाइब्रेरी

VEX EXP ब्रेन में एक जड़त्वीय सेंसर अंतर्निहित है। जड़त्वीय सेंसर, सेंसर डैशबोर्ड और VEXcode EXP में हेडिंग, रोटेशन, ओरिएंटेशन और त्वरण के बारे में डेटा रिपोर्ट करता है। यह आलेख इस बात की समीक्षा करेगा कि सेंसर डैशबोर्ड पर कौन सा डेटा प्रस्तुत किया गया है। सेंसर डैशबोर्ड तक पहुंचने के बारे में अधिक जानकारी के लिए, यह आलेख देखें।

शीर्षक

हेडिंग वह दिशा है जिस ओर मस्तिष्क का ध्यान है और इसे 0-359.99 डिग्री का उपयोग करके कम्पास-शैली में रिपोर्ट किया जाता है। 0 बिंदु को VEXcode EXP में कमांड का उपयोग करके या VEX EXP ब्रेन को कैलिब्रेट करके सेट किया जा सकता है। इस जानकारी का उपयोग ड्राइवट्रेन का उपयोग करते समय आपके रोबोट को किसी विशिष्ट स्थान की ओर मोड़ने के लिए भी किया जा सकता है।

शीर्षक_EXP.png

मस्तिष्क की स्क्रीन पर सेंसर डैशबोर्ड में, शीर्षक सूचीबद्ध पहला मान है। यदि आप इस स्क्रीन पर रहते हुए मस्तिष्क को हिलाते हैं, तो आप वास्तविक समय में मानों को अद्यतन होते देखेंगे।

जब ब्रेन चालू होता है और इनर्शियल सेंसर कैलिब्रेट करता है तो इसे 0 डिग्री पर सेट कर दिया जाता है। यदि आप अपने मस्तिष्क के शीर्षक को रीसेट करना चाहते हैं, तो मस्तिष्क पर चेक बटन का चयन करें। इससे हेडिंग और रोटेशन 0 डिग्री पर रीसेट हो जाएगा, और इनर्शियल सेंसर डैशबोर्ड पर सभी डेटा इस नए प्रारंभिक स्थान पर आधारित होंगे।

VEXcode EXP ब्लॉक	VEXcode EXP पायथन
	ड्राइवट्रेन.टर्न_टू_हेडिंग(90, डिग्री)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.turnToHeading(90, डिग्री); }
VEXcode EXP में, [Turn to heading] ब्लॉक, turn_to_headingपायथन कमांड, और turnToHeading C++ कमांड का उपयोग रोबोट को एक विशिष्ट हेडिंग पर मोड़ने के लिए किया जा सकता है।

VEXcode EXP ब्लॉक	VEXcode EXP पायथन
	ड्राइवट्रेन.सेट_हेडिंग(0, डिग्री)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.setHeading(0, डिग्री); }
सेंसर डैशबोर्ड में कैलिब्रेट विकल्प के समान, हेडिंग को [Set drive heading] ब्लॉक, set_heading पायथन कमांड, या setHeading C++ कमांड का उपयोग करके प्रोजेक्ट चलाते समय सेट किया जा सकता है।

ROTATION

रोटेशन_EXP.png

जब रोबोट मस्तिष्क के केंद्रीय अक्ष के चारों ओर घूमता है तो घूर्णन की सूचना मिलती है। सेंसर डैशबोर्ड पर रिपोर्ट की गई डिग्री की मात्रा, मोड़ की दिशा और अंशांकन के बाद से ब्रेन द्वारा पूरे किए गए मोड़ों के डिग्री मान को इंगित करती है। शीर्षक के विपरीत, संख्यात्मक मान 0-359.99 डिग्री तक सीमित नहीं हैं। रोबोट ऋणात्मक मान के लिए वामावर्त दिशा में घूम सकता है, या धनात्मक मान के लिए दक्षिणावर्त दिशा में घूम सकता है, तथा मस्तिष्क के भीतर स्थित जड़त्वीय सेंसर द्वारा बताई गई घुमावों की संख्या के अनुरूप डिग्री मान को बढ़ाता रहेगा।

रोटेशन_EXP.png

मस्तिष्क की स्क्रीन पर सेंसर डैशबोर्ड में, रोटेशन दूसरा सूचीबद्ध मान है। यदि आप इस स्क्रीन पर रहते हुए ब्रेन को घुमाते हैं, तो आप वास्तविक समय में मानों को अपडेट होते देखेंगे।

जब ब्रेन चालू होता है और इनर्शियल सेंसर कैलिब्रेट करता है तो यह 0 डिग्री पर सेट हो जाता है। यदि आप अपने रोबोट के रोटेशन को रीसेट करना चाहते हैं, तो ब्रेन पर चेक बटन का चयन करें। इससे हेडिंग और रोटेशन 0 डिग्री पर रीसेट हो जाएगा, और इनर्शियल सेंसर डैशबोर्ड पर सभी डेटा इस नए प्रारंभिक स्थान पर आधारित होंगे।

VEXcode EXP ब्लॉक	VEXcode EXP पायथन
	ड्राइवट्रेन.टर्न_टू_रोटेशन(90, डिग्री)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.turnToRotation(90, डिग्री); }
VEXcode EXP में, [टर्न टू रोटेशन] ब्लॉक, टर्न_टू_रोटेशन पायथन कमांड, और टर्नटोरोटेशन C++ कमांड का उपयोग रोबोट को एक विशिष्ट संख्या में डिग्री तक घुमाने के लिए किया जा सकता है।

VEXcode EXP ब्लॉक	VEXcode EXP पायथन
	ड्राइवट्रेन.सेट_रोटेशन(0, डिग्री)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.setRotation(0, डिग्री); }
सेंसर डैशबोर्ड में कैलिब्रेट विकल्प के समान, [Set drive rotation] ब्लॉक, set_rotationPython कमांड, या setRotation C++ कमांड का उपयोग करके प्रोजेक्ट चलाते समय रोटेशन मान सेट किया जा सकता है।

पिच, रोल और यॉ

EXP_पिच_rev2.png

पिच, रोल और यॉ एक निर्दिष्ट अक्ष के साथ मस्तिष्क के अभिविन्यास कोण हैं। पिच y-अक्ष और रोबोट के आगे और पीछे झुकने के कोण को दर्शाता है। पिच का मान -90 डिग्री से 90 डिग्री तक होता है।

EXP_रोल_rev2.png

रोल x-अक्ष और रोबोट के बायीं और दायीं ओर झुकने के कोण को दर्शाता है। रोल का मान -180 डिग्री से 180 डिग्री तक होता है।

यॉ रोबोट के z-अक्ष और कोणीय घूर्णन का प्रतिनिधित्व करता है। यॉ का मान -180 डिग्री से 180 डिग्री तक होता है।

पिच, रोल और यॉ को हेडिंग और रोटेशन के नीचे सेंसर डैशबोर्ड पर दिखाया गया है।

x, y, और z अक्षों पर त्वरण

कुल्हाड़ी.png

सेंसर डैशबोर्ड पर त्वरण अनुभाग एक निर्दिष्ट अक्ष के साथ जड़त्वीय सेंसर के त्वरण मूल्य की रिपोर्ट करता है। x, y, और z अक्षों के साथ त्वरण को सेंसर डैशबोर्ड पर दाईं ओर "ax," "ay," और "az" संक्षिप्ताक्षरों का उपयोग करके दिखाया गया है। इनमें से प्रत्येक रिपोर्ट -4.0 से 4.0 Gs तक की रेंज बताती है।

जब मस्तिष्क किसी सतह पर आराम कर रहा होता है, तो आप लगभग -1.0 Gs का मान देखेंगे। यह आराम की अवस्था में मस्तिष्क पर लगने वाले गुरुत्वाकर्षण बल के कारण होता है।

x, y, और z अक्षों पर घूर्णन की दर

जीएक्स.png

सेंसर डैशबोर्ड पर अनुभाग की जायरो दर एक निर्दिष्ट अक्ष के साथ जड़त्वीय सेंसर के घूर्णन मूल्य की दर की रिपोर्ट करती है। x, y, और z अक्षों के साथ घूर्णन की दर को सेंसर डैशबोर्ड पर दाईं ओर संक्षिप्त रूप से "gx," "gy," और "gz" का उपयोग करके दिखाया गया है। इनमें से प्रत्येक -1000.0 से 1000.0 डिग्री प्रति सेकंड की सीमा की रिपोर्ट करता है।

VEXcode EXP ब्लॉक	VEXcode EXP पायथन
	brain_inertial.gyro_rate(AxisType.XAXIS, VelocityUnits.DPS)
	VEXcode EXP C++
	int main() { BrainInertial.gyroRate(xaxis, dps) }
VEXcode EXP में, (Gyro rate) ब्लॉक, gyro_rateपायथन कमांड, और gyroRate C++ कमांड का उपयोग किसी प्रोजेक्ट के चलने के दौरान किसी विशिष्ट अक्ष के घूर्णन की दर की रिपोर्ट करने के लिए किया जा सकता है।