अधिकांश रोबोटों का प्राथमिक कार्य घूमना-फिरना है। किस पहिये का उपयोग किया जाए, इसका चयन एक महत्वपूर्ण निर्णय हो सकता है और यह रोबोट के डिजाइन की सफलता को निर्धारित कर सकता है। प्रत्येक प्रकार के पहिये के अपने फायदे और नुकसान हैं। विचारणीय दो प्रमुख कारक हैं पहिये का व्यास (पहिये के एक ओर स्थित बिंदु से दूसरी ओर स्थित बिंदु तक की दूरी) और पहिये का कर्षण।
VEX EXP पहियों की तुलना
पहिये का व्यास कई चीजों को प्रभावित कर सकता है, जैसे:
- प्रति चक्कर दूरी दूरी है जो एक पहिया एक पूर्ण चक्कर में तय करेगा, जैसा कि नीचे दिए गए एनिमेशन में दिखाया गया है।
फुटप्रिंट उन बिंदुओं के बीच निर्मित क्षेत्र है जहां रोबोट के सबसे बाहरी पहिये जमीन को छूते हैं। आमतौर पर, रोबोट का फुटप्रिंट जितना बड़ा होगा, वह उतना ही अधिक स्थिर होगा तथा उसके पलटने की संभावना भी कम होगी।
ग्राउंड क्लीयरेंस रोबोट पर जमीन से सबसे निचली संरचना तक की ऊंचाई है। जमीन की जितनी अधिक निकासी होगी, रोबोट के लिए बाधाओं पर चलना उतना ही आसान हो जाएगा।
पहिये का कर्षण जितना अधिक होगा, रोबोट उतनी ही अधिक ताकत से धक्का दे सकेगा या खींच सकेगा, तथा रोबोट उतनी ही आसानी से बाधाओं पर चल सकेगा। हालाँकि, यदि पहिये में कर्षण की मात्रा अधिक है तो रोबोट के लिए मुड़ना कठिन हो जाता है।
| हब/टायर | प्रति चक्कर दूरी | पदचिह्न | धरातल | कर्षण |
|---|---|---|---|---|
| 20 मिमी पुली/ 100 मिमी टायर |
100 मिमी (3.94 इंच) |
बड़ा | छोटा | गोरा |
| छोटा व्हील हब/ 160 मिमी टायर |
160 मिमी (6.30 इंच) |
मध्यम | मध्यम | बहुत अच्छा |
| छोटा व्हील हब/ 200 मिमी टायर |
200 मिमी (7.87 इंच) |
मध्यम | मध्यम | बहुत अच्छा |
| बड़ा व्हील हब/ 250 मिमी टायर |
250 मिमी (9.84 इंच) |
छोटा | बड़ा | बहुत अच्छा |
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200 मिमी सर्वदिशात्मक |
200 मिमी (7.87 इंच) |
मध्यम | मध्यम | अच्छा |
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5x पिच व्यास वाला गुब्बारा टायर |
200 मिमी |
मध्यम | मध्यम | बहुत अच्छा |
| 2x चौड़ा 3.5 पिच व्यास वाला बैलून टायर (ट्रेपेज़ॉइड ऑफरोड ट्रेड) |
140 मिमी (5.5 इंच) |
मध्यम | मध्यम | बहुत अच्छा |
VEX EXP पहिए और हब
VEX EXP किट 1.75 इंच बैलून टायर, 2.75 इंच बैलून टायर, 3.25 इंच ओमनी-डायरेक्शनल व्हील (अधिक जानकारी के लिए नीचे देखें) और 3.25 इंच एंटी-स्टेटिक व्हील के साथ आते हैं। इनमें से कुछ, जैसे बैलून टायर, में एक पहिया और हब होता है, जिसे एक साथ फिट किया जाना चाहिए।
| 1.75 इंच बैलून टायर | 2.75 इंच बैलून टायर | 3.25 इंच सर्वदिशात्मक पहिया | 3.25 इंच एंटी-स्टेटिक व्हील |
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200 मिमी सर्वदिशात्मक पहिये
| 200 मिमी सर्वदिशात्मक पहिए |
200 मिमी ओमनी-दिशात्मक पहिये विशेष पहिये होते हैं जिनमें पहिये की परिधि के चारों ओर संरेखित डबल-सेट रोलर्स की एक श्रृंखला होती है। यह सुविधा पहियों को आगे और पीछे की ओर रोल करने की अनुमति देती है, साथ ही एक तरफ से दूसरी तरफ रोल करने की भी अनुमति देती है। रोलर्स के कारण सर्वदिशात्मक पहिये रोबोट को रबर टायरों की तुलना में अधिक आसानी से घूमने में सक्षम बनाते हैं।
सर्वदिशात्मक पहियों का उपयोग करने का एक अन्य लाभ यह है कि वे अधिक उन्नत ड्राइवट्रेन डिजाइन की अनुमति देते हैं जो आगे/पीछे और एक तरफ से दूसरी तरफ जा सकते हैं। यह सर्वदिशात्मक पहियों के विशेष अभिविन्यास का उपयोग करके पूरा किया जाता है। जब कोई ड्राइवट्रेन इस प्रकार से चल सकता है, तो उसे सर्वदिशात्मक कहा जाता है।