VEX IQ (द्वितीय पीढ़ी) मस्तिष्क से जड़त्वीय सेंसर डेटा को समझना – वेक्स लाइब्रेरी

VEX IQ (दूसरी पीढ़ी) ब्रेन में एक इनर्शियल सेंसर अंतर्निहित है। जड़त्वीय सेंसर, सेंसर डैशबोर्ड और VEXcode IQ में हेडिंग, रोटेशन, ओरिएंटेशन और त्वरण के बारे में डेटा रिपोर्ट करता है। यह आलेख इस बात की समीक्षा करेगा कि सेंसर डैशबोर्ड पर कौन सा डेटा प्रस्तुत किया गया है।

सेंसर डैशबोर्ड तक पहुंचने के बारे में अधिक जानकारी के लिए, यह आलेख देखें।

ब्रेन स्क्रीन को डिवाइस मेनू से खोले गए इनर्शियल सेंसर डैशबोर्ड के साथ दिखाया गया है। निम्नलिखित जड़त्वीय सेंसर जानकारी दिखाई गई है: हेडिंग, रोटेशन, रोल, पिच, यॉ, कैलिब्रेशन, x, y, और z अक्षों पर त्वरण, और x, y, और z अक्षों पर रोटेशन की दर।

शीर्षक

मस्तिष्क का ऊपर से नीचे का आरेख जिसमें एक वृत्त और उसके चारों ओर अंकित डिग्री इकाइयाँ हैं, यह दर्शाता है कि मस्तिष्क की दिशा 0 से 359.99 डिग्री तक हो सकती है।

हेडिंग वह दिशा है जिस ओर मस्तिष्क का ध्यान है और इसे 0-359.99 डिग्री का उपयोग करके कम्पास-शैली में रिपोर्ट किया जाता है। 0 बिंदु को VEXcode IQ में कमांड का उपयोग करके या VEX IQ (द्वितीय पीढ़ी) ब्रेन को कैलिब्रेट करके सेट किया जा सकता है। इस जानकारी का उपयोग ड्राइवट्रेन का उपयोग करते समय आपके रोबोट को किसी विशिष्ट स्थान की ओर मोड़ने के लिए भी किया जा सकता है।

ब्रेन स्क्रीन पर इनर्शियल सेंसर डैशबोर्ड खुला हुआ है और हेडिंग मान हाइलाइट किया हुआ है।

मस्तिष्क की स्क्रीन पर सेंसर डैशबोर्ड में, शीर्षक सूचीबद्ध पहला मान है। यदि आप इस स्क्रीन पर रहते हुए मस्तिष्क को हिलाते हैं, तो आप वास्तविक समय में मानों को अद्यतन होते देखेंगे।

मस्तिष्क को इनर्शियल सेंसर डैशबोर्ड खोलकर तथा उसके चेक बटन को हाइलाइट करके दिखाया गया है।

जब ब्रेन चालू होता है और इनर्शियल सेंसर कैलिब्रेट करता है तो इसे 0 डिग्री पर सेट कर दिया जाता है। यदि आप अपने मस्तिष्क के शीर्षक को रीसेट करना चाहते हैं, तो मस्तिष्क पर चेक बटन का चयन करें। इससे हेडिंग और रोटेशन 0 डिग्री पर रीसेट हो जाएगा, और इनर्शियल सेंसर डैशबोर्ड पर सभी डेटा इस नए प्रारंभिक स्थान पर आधारित होंगे।

VEXcode IQ ब्लॉक	VEXcode IQ पायथन
	ड्राइवट्रेन.टर्न_टू_हेडिंग(90, डिग्री)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.turnToHeading(90, डिग्री); }
VEXcode IQ में, [Turn to heading] ब्लॉक, turn_to_headingपायथन कमांड, और turnToHeading C++ कमांड का उपयोग रोबोट को एक विशिष्ट हेडिंग पर मोड़ने के लिए किया जा सकता है।

VEXcode IQ ब्लॉक	VEXcode IQ पायथन
	ड्राइवट्रेन.सेट_हेडिंग(0, डिग्री)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.setHeading(0, डिग्री); }
सेंसर डैशबोर्ड में कैलिब्रेट विकल्प के समान, हेडिंग को [Set drive heading] ब्लॉक, set_heading पायथन कमांड, या setHeading C++ कमांड का उपयोग करके प्रोजेक्ट चलाते समय सेट किया जा सकता है।

ROTATION

ब्रेन स्क्रीन पर इनर्शियल सेंसर डैशबोर्ड खुला हुआ है और रोटेशन मान हाइलाइट किया हुआ है। रोटेशन मान ऋणात्मक 90.13 है।

जब रोबोट मस्तिष्क के केंद्रीय अक्ष के चारों ओर घूमता है तो घूर्णन की सूचना मिलती है। सेंसर डैशबोर्ड पर रिपोर्ट की गई डिग्री की मात्रा, मोड़ की दिशा और अंशांकन के बाद से ब्रेन द्वारा पूरे किए गए मोड़ों के डिग्री मान को इंगित करती है। शीर्षक के विपरीत, संख्यात्मक मान 0-359.99 डिग्री तक सीमित नहीं हैं। रोबोट ऋणात्मक मान के लिए वामावर्त दिशा में घूम सकता है, या धनात्मक मान के लिए दक्षिणावर्त दिशा में घूम सकता है, तथा मस्तिष्क के भीतर स्थित जड़त्वीय सेंसर द्वारा बताई गई घुमावों की संख्या के अनुरूप डिग्री मान को बढ़ाता रहेगा।

ब्रेन स्क्रीन पर इनर्शियल सेंसर डैशबोर्ड खुला हुआ है और रोटेशन मान हाइलाइट किया हुआ है। रोटेशन मान 0.47 है।

मस्तिष्क की स्क्रीन पर सेंसर डैशबोर्ड में, रोटेशन दूसरा सूचीबद्ध मान है। यदि आप इस स्क्रीन पर रहते हुए ब्रेन को घुमाते हैं, तो आप वास्तविक समय में मानों को अपडेट होते देखेंगे।

जब ब्रेन चालू होता है और इनर्शियल सेंसर कैलिब्रेट करता है तो इसे 0 डिग्री पर सेट कर दिया जाता है। यदि आप अपने रोबोट के रोटेशन को रीसेट करना चाहते हैं, तो ब्रेन पर चेक बटन का चयन करें। इससे हेडिंग और रोटेशन 0 डिग्री पर रीसेट हो जाएगा, और इनर्शियल सेंसर डैशबोर्ड पर सभी डेटा इस नए प्रारंभिक स्थान पर आधारित होंगे।

VEXcode IQ ब्लॉक	VEXcode IQ पायथन
	ड्राइवट्रेन.टर्न_टू_रोटेशन(90, डिग्री)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.turnToRotation(90, डिग्री); }
VEXcode IQ में, [टर्न टू रोटेशन] ब्लॉक, टर्न_टू_रोटेशन पायथन कमांड, और टर्नटूरोटेशन C++ कमांड का उपयोग रोबोट को एक विशिष्ट संख्या में डिग्री तक घुमाने के लिए किया जा सकता है।

VEXcode IQ ब्लॉक	VEXcode IQ पायथन
	ड्राइवट्रेन.सेट_रोटेशन(0, डिग्री)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.setRotation(0, डिग्री); }
सेंसर डैशबोर्ड में कैलिब्रेट विकल्प के समान, [Set drive rotation] ब्लॉक, set_rotationPython कमांड, या setRotation C++ कमांड का उपयोग करके प्रोजेक्ट चलाते समय रोटेशन मान सेट किया जा सकता है।

पिच, रोल और यॉ

बेसबॉट का आरेख जिसमें एक घुमावदार तीर उसकी पिच को दर्शाता है। पिच दिशा की कल्पना रोबोट द्वारा ऊपर या नीचे देखने के रूप में की जा सकती है।

पिच, रोल और यॉ एक निर्दिष्ट अक्ष के साथ मस्तिष्क के अभिविन्यास कोण हैं। पिच y-अक्ष और रोबोट के आगे और पीछे झुकने के कोण को दर्शाता है। पिच का मान -90 डिग्री से 90 डिग्री तक होता है।

बेसबोट का आरेख जिसमें एक घुमावदार तीर उसके रोल को दर्शाता है। रोल दिशा की कल्पना रोबोट के अपनी तरफ लुढ़कने के रूप में की जा सकती है।

रोल x-अक्ष और रोबोट के बायीं और दायीं ओर झुकने के कोण को दर्शाता है। रोल का मान -180 डिग्री से 180 डिग्री तक होता है।

बेसबोट का आरेख जिसमें एक घुमावदार तीर उसके यॉ को दर्शाता है। यॉ दिशा की कल्पना रोबोट द्वारा बायीं और दायीं ओर देखने के रूप में की जा सकती है।

यॉ रोबोट के z-अक्ष और कोणीय घूर्णन का प्रतिनिधित्व करता है। यॉ का मान -180 डिग्री से 180 डिग्री तक होता है।

ब्रेन स्क्रीन पर इनर्शियल सेंसर डैशबोर्ड खुला हुआ है और रोल, पिच, तथा यॉ मान हाइलाइट किए गए हैं।

पिच, रोल और यॉ को हेडिंग और रोटेशन के नीचे सेंसर डैशबोर्ड पर दिखाया गया है।

पिच, रोल, यॉ उदाहरण परियोजना थंबनेल का स्क्रीनशॉट।

VEXcode IQ में पिच, रोल, यॉ उदाहरण परियोजना का उपयोग यह दिखाने के लिए किया जा सकता है कि y, x, और z अक्षों के साथ मस्तिष्क के अभिविन्यास कोण का पता कैसे लगाया जाए। टच एलईडी को अलग-अलग रंगों में सेट किया जाएगा, जो इस बात पर निर्भर करेगा कि मस्तिष्क का अभिविन्यास कोण किस प्रकार बदलता है, जिससे पिच, रोल और यॉ का संकेत मिलता है।

VEXcode IQ में एक उदाहरण प्रोजेक्ट को खोलने के बारे में जानकारी के लिए, निम्नलिखित लेखों में से एक देखें।

x, y, और z अक्षों पर त्वरण

ब्रेन स्क्रीन पर इनर्शियल सेंसर डैशबोर्ड खुला हुआ दिखाया गया है तथा x, y, तथा z अक्षों पर त्वरण के मान हाइलाइट किए गए हैं। डैशबोर्ड में इन मानों को ax, ay, और az के रूप में लेबल किया गया है।

सेंसर डैशबोर्ड पर त्वरण अनुभाग एक निर्दिष्ट अक्ष के साथ जड़त्वीय सेंसर के त्वरण मूल्य की रिपोर्ट करता है। x, y, और z अक्षों के साथ त्वरण को सेंसर डैशबोर्ड पर दाईं ओर "ax," "ay," और "az" संक्षिप्ताक्षरों का उपयोग करके दिखाया गया है। इनमें से प्रत्येक रिपोर्ट -4.0 से 4.0 Gs तक की रेंज बताती है।

जब मस्तिष्क किसी सतह पर आराम कर रहा होता है, तो आप लगभग -1.0 Gs का मान देखेंगे। यह आराम की अवस्था में मस्तिष्क पर लगने वाले गुरुत्वाकर्षण बल के कारण होता है।

त्वरण का पता लगाने के उदाहरण परियोजना थंबनेल का स्क्रीनशॉट.

VEXcode IQ में त्वरण का पता लगाने के उदाहरण प्रोजेक्ट का उपयोग यह दिखाने के लिए किया जा सकता है कि x, y, और z अक्षों के साथ मस्तिष्क के त्वरण का पता कैसे लगाया जाए। टच एलईडी मस्तिष्क के झुकाव के आधार पर अलग-अलग रंग प्रदर्शित करेगी।

x, y, और z अक्षों पर घूर्णन की दर

ब्रेन स्क्रीन को इनर्शियल सेंसर डैशबोर्ड खोलकर दिखाया गया है और x, y, तथा z अक्षों पर घूर्णन दर के मानों को हाइलाइट किया गया है। डैशबोर्ड में इन मानों को gx, gy, और gz के रूप में लेबल किया गया है।

सेंसर डैशबोर्ड पर अनुभाग की जायरो दर एक निर्दिष्ट अक्ष के साथ जड़त्वीय सेंसर के घूर्णन मूल्य की दर की रिपोर्ट करती है। x, y, और z अक्षों के साथ घूर्णन की दर को सेंसर डैशबोर्ड पर दाईं ओर संक्षिप्त रूप से "gx," "gy," और "gz" का उपयोग करके दिखाया गया है। इनमें से प्रत्येक -1000.0 से 1000.0 डिग्री प्रति सेकंड की सीमा की रिपोर्ट करता है।

VEXcode IQ ब्लॉक	VEXcode IQ पायथन
	brain_inertial.gyro_rate(AxisType.XAXIS, VelocityUnits.DPS)
	VEXcode IQ C++
	int main() { BrainInertial.gyroRate(xaxis, dps) }
VEXcode IQ में, (Gyro rate) ब्लॉक, gyro_rateपायथन कमांड, और gyroRate C++ कमांड का उपयोग किसी प्रोजेक्ट के चलने के दौरान किसी विशिष्ट अक्ष के घूर्णन की दर की रिपोर्ट करने के लिए किया जा सकता है।