VEX IQ रोबोट भुजाओं का निर्माण

4-बार आर्म को जोड़ना सबसे आसान है, क्योंकि इसकी संरचना सरल है तथा इसमें समानांतर बार के दो सेट होते हैं। इसकी संरचना इसकी स्थिरता को भी बढ़ाती है और हाथ को अधिक गति प्रदान करने में सक्षम बनाती है। 4-बार आर्म में एक टावर कनेक्शन, समानांतर लिंकेज आर्म्स का एक सेट और एक एंड टावर/मैनिपुलेटर कनेक्शन शामिल होता है। यह 3डी मॉडल 6-बार आर्म की संरचना का विस्तृत विवरण प्रस्तुत करता है।

4-बार आर्म का एक उदाहरण क्लॉबोट (द्वितीय पीढ़ी) पर पाया जा सकता है। क्लॉबॉट का निर्माण करने के लिए, आप नीचे दिए गए ग्राफ़िक में दिए गए चरणों का पालन कर सकते हैं, या 2D बिल्ड निर्देशदेख सकते हैं। 

6-बार आर्म, 4-बार लिंकेज आर्म का विस्तार है। यह कार्य लिंकेज के पहले सेट पर एक लम्बी शीर्ष पट्टी और एक विस्तारित अंत पट्टी का उपयोग करके पूरा किया जाता है। लम्बी पट्टी दूसरे सेट के लिंकेज के लिए निचले लिंकेज के रूप में कार्य करती है, तथा विस्तारित अंतिम पट्टी शेष शीर्ष दो लिंकेज के लिए "टावर" के रूप में कार्य करती है। यह 3डी मॉडल 6-बार आर्म की संरचना का विस्तृत विवरण प्रस्तुत करता है।

6-बार आर्म आमतौर पर 4-बार आर्म से अधिक ऊंचाई तक पहुंच सकता है, हालांकि वे ऊपर की ओर झूलते हुए अधिक दूर तक फैल जाते हैं और यदि व्हीलबेस पर्याप्त बड़ा नहीं है तो रोबोट के पलटने का कारण बन सकते हैं।

चेन-बार आर्म, लिंकेज आर्म बनाने के लिए स्प्रोकेट और चेन का उपयोग करता है।  एक ढका हुआ शाफ्ट टावर से होकर गुजरता है। एक स्प्रोकेट टावर और शाफ्ट की टोपी के ऊपर लगाया जाता है। इससे शाफ्ट घूमता रहता है जबकि स्प्रोकेट टावर से जुड़ा रहता है। शाफ्ट को भुजा पर स्थिर किया जाता है और स्प्रोकेट/चेन प्रणाली या गियर ट्रेन वाली मोटर का उपयोग भुजा को ऊपर उठाने और नीचे करने के लिए किया जाता है।

एक अन्य मुक्त घूर्णन शाफ्ट को भुजा के दूसरे सिरे से गुजारा जाता है। अंतिम मैनिपुलेटर को दूसरे समान आकार के स्प्रोकेट पर लगाया जाता है। जब चेन को आर्म के स्प्रोकेटों के बीच जोड़ा जाता है, तो चेन 4-बार लिंकेज की तरह कार्य करती है, क्योंकि मोटर प्रणाली आर्म को घुमाती है।

आपको चेन के लिए जगह बनाने हेतु स्प्रोकेट को बीम से जोड़ने के लिए स्पेसर या छोटे स्टैंडऑफ के साथ लंबे पिन का उपयोग करने की आवश्यकता हो सकती है।  

चेन-बार आर्म का लाभ यह है कि इसमें दो लिंकेज एक साथ आकर इसकी ऊंचाई को सीमित नहीं करते हैं, तथापि यदि चेन खुल जाती है या लिंक टूट जाती है, तो आर्म विफल हो जाएगी। यह 3डी मॉडल चेन-बार आर्म की संरचना का विस्तृत विवरण प्रस्तुत करता है।

डबल रिवर्स 4-बार आर्म को असेंबल करने के लिए सबसे अधिक योजना और समय की आवश्यकता होती है। भुजाओं पर लगने वाले बलों को समान करने के लिए इन्हें लगभग हमेशा जोड़े के रूप में जोड़ा जाता है। इन भुजाओं का संयोजन चार बार लिंकेज से शुरू होता है। अंतिम लिंकेज चार बारों के शीर्ष सेट के लिए दूसरे टावर के रूप में कार्य करता है।

आमतौर पर एक बड़ा गियर निचले 4-बार के शीर्ष लिंकेज के दूर के छोर पर लगाया जाता है और दूसरा बड़ा गियर ऊपरी 4-बार के निचले लिंकेज के निकट छोर पर लगाया जाता है। जैसे ही भुजा को ऊपर उठाया जाता है, दोनों गियर आपस में जुड़ जाते हैं और 4-बार के ऊपरी सेट को विपरीत दिशा में निचले सेट की ओर ले जाते हैं, जिससे भुजा ऊपर की ओर बढ़ जाती है। यह 3डी बिल्ड डबल रिवर्स 4-बार आर्म की संरचना का विस्तृत विवरण प्रस्तुत करता है।

कई डबल रिवर्स 4-बार डिजाइन, लिफ्ट मोटर को 12T गियर के साथ दूसरे टावर पर लगाते हैं और लिफ्ट पर बड़े गियर को चलाते हैं। यद्यपि, इन्हें चेसिस से जुड़े स्थिर टावरों या दोनों स्थानों पर मोटर/गियर प्रणालियों के साथ उठाया जा सकता है।

डबल रिवर्स 4-बार में चर्चा की गई सभी भुजाओं में सबसे अधिक पहुंच और सबसे अधिक रैखिक लिफ्ट हो सकती है। इस डिजाइन के साथ प्राप्त की जा सकने वाली संभावित अत्यधिक ऊंचाई के कारण, रोबोट को पूरी तरह से बांह फैलाकर चलाते समय सावधानी बरतने की आवश्यकता है, अन्यथा रोबोट पलट सकता है। नीचे दिया गया 3डी मॉडल डबल रिवर्स 4-बार आर्म की संरचना को दर्शाता है।

डबल रिवर्स 4-बार आर्म के 3D मॉडल को अधिक विस्तार से देखने के लिए इस लिंक का उपयोग करें।