ऐसे कई तरीके हैं जिनसे आप अपने VEX IQ रोबोट में जोड़ने के लिए रोबोट भुजा का निर्माण कर सकते हैं। रोबोटिक भुजा एक तंत्र या मशीन है जो मानव भुजा के समान गति से कार्य करती है। इसका उपयोग वस्तुओं को उठाने, स्थानांतरित करने और परिवहन के लिए किया जा सकता है। रोबोट भुजाएं आमतौर पर चेसिस पर एक टावर से जुड़ी होती हैं और भुजा के अंत में एक अन्य मैनिपुलेटर को उठाने के लिए उपयोग की जाती हैं। रोबोट को जमीन से ऊपर उठाने के लिए भी भुजाओं का उपयोग किया जा सकता है।
मोटरें आमतौर पर टावर पर लगाई जाती हैं और भुजा को चलाने के लिए गियर ट्रेन या चेन और स्प्रोकेट प्रणाली चलाती हैं। हाथ उठाने में सहायता के लिए रबर बैंड का भी उपयोग किया जा सकता है। VEX IQ रोबोट भुजाओं को आमतौर पर बीम या बड़े बीम से जोड़ा जाता है। भुजाएं केवल इकट्ठे किए गए बीमों का एक सेट हो सकती हैं या दो भुजाओं को एक दूसरे के साथ जोड़ा जा सकता है, तथा उनके बीच में एक अंतराल हो सकता है। स्टैंडऑफ या कॉर्नर कनेक्टर का उपयोग करके बनाए गए क्रॉस सपोर्ट का उपयोग जोड़ी को जोड़ने के लिए किया जा सकता है।
नीचे विभिन्न प्रकार के हथियारों के उदाहरण देखें जिन्हें आप VEX IQ किट के साथ बना सकते हैं।
स्विंग आर्म
एकल स्विंग आर्म संभवतः संयोजन करने के लिए सबसे आसान आर्म है। यह उस प्रकार का हाथ है जो क्लॉबोट आईक्यू (प्रथम पीढ़ी) बिल्डपर पाया जाता है। अंत में लगा मैनिपुलेटर स्विंग आर्म गति के चाप का अनुसरण करता है। यह संभव है कि स्विंग आर्म डिजाइन टावर के ऊपर से गुजरकर रोबोट के दूसरी ओर पहुंच जाए।
हालाँकि, यह गति निष्क्रिय कांटा, स्कूप या खेल के टुकड़े के साथ एक समस्या हो सकती है, जिसे समतल रहने की आवश्यकता होती है।
लिंकेज आर्म्स
लिंकेज आर्म्स वे आर्म्स होते हैं जिनमें एक से अधिक पिवोटिंग बार शामिल होते हैं जो एक टावर और एक अंतिम टावर के बीच लिंकेज बनाते हैं।
- ये संयोजन सामान्यतः समांतर चतुर्भुज बनाने के लिए बनाए जाते हैं।
- जब इन छड़ों और टावरों के समानांतर संबंधों के बीच समान दूरी होती है, तो वे हाथ उठाने पर भी समानांतर बने रहते हैं। इससे हाथ जो भी उठा रहा है वह अपेक्षाकृत समतल बना रहता है। हालाँकि, हाथ ऊपर उठते समय एक हल्के चाप में घूमता है।
- इन भुजाओं की ऊंचाई सीमित होती है, क्योंकि किसी बिंदु पर समानांतर सलाखें एक दूसरे के संपर्क में आ जाती हैं।
लिंकेज आर्म्स में शामिल हैं: 4-बार, 6-बार, चेन बार, और डबल रिवर्स 4-बार। इन रोबोट भुजा विविधताओं के उदाहरणों के लिए नीचे देखें।
4-बार
4-बार आर्म को जोड़ना सबसे आसान है, क्योंकि इसकी संरचना सरल है तथा इसमें समानांतर बार के दो सेट होते हैं। इसकी संरचना इसकी स्थिरता को भी बढ़ाती है और हाथ को अधिक गति प्रदान करने में सक्षम बनाती है। 4-बार आर्म में एक टावर कनेक्शन, समानांतर लिंकेज आर्म्स का एक सेट और एक एंड टावर/मैनिपुलेटर कनेक्शन शामिल होता है।
4-बार आर्म का एक उदाहरण क्लॉबोट (द्वितीय पीढ़ी) पर पाया जा सकता है। क्लॉबॉट का निर्माण करने के लिए, आप नीचे दिए गए ग्राफ़िक में दिए गए चरणों का पालन कर सकते हैं, या 2D बिल्ड निर्देशदेख सकते हैं।
6-बार
6-बार आर्म, 4-बार लिंकेज आर्म का विस्तार है। यह कार्य लिंकेज के पहले सेट पर एक लम्बी शीर्ष पट्टी और एक विस्तारित अंत पट्टी का उपयोग करके पूरा किया जाता है। लम्बी पट्टी दूसरे सेट के लिंकेज के लिए निचले लिंकेज के रूप में कार्य करती है, तथा विस्तारित अंतिम पट्टी शेष शीर्ष दो लिंकेज के लिए "टावर" के रूप में कार्य करती है।
6-बार आर्म आमतौर पर 4-बार आर्म से अधिक ऊंचाई तक पहुंच सकता है, हालांकि वे ऊपर की ओर झूलते हुए अधिक दूर तक फैल जाते हैं और यदि व्हीलबेस पर्याप्त बड़ा नहीं है तो रोबोट के पलटने का कारण बन सकते हैं।
चेन-बार
चेन-बार आर्म, लिंकेज आर्म बनाने के लिए स्प्रोकेट और चेन का उपयोग करता है। एक ढका हुआ शाफ्ट टावर से होकर गुजरता है। एक स्प्रोकेट टावर और शाफ्ट की टोपी के ऊपर लगाया जाता है। इससे शाफ्ट घूमता रहता है जबकि स्प्रोकेट टावर से जुड़ा रहता है। शाफ्ट को भुजा पर स्थिर किया जाता है और स्प्रोकेट/चेन प्रणाली या गियर ट्रेन वाली मोटर का उपयोग भुजा को ऊपर उठाने और नीचे करने के लिए किया जाता है।
एक अन्य मुक्त घूर्णन शाफ्ट को भुजा के दूसरे सिरे से गुजारा जाता है। अंतिम मैनिपुलेटर को दूसरे समान आकार के स्प्रोकेट पर लगाया जाता है। जब चेन को आर्म के स्प्रोकेटों के बीच जोड़ा जाता है, तो चेन 4-बार लिंकेज की तरह कार्य करती है, क्योंकि मोटर प्रणाली आर्म को घुमाती है।
आपको चेन के लिए जगह बनाने हेतु स्प्रोकेट को बीम से जोड़ने के लिए स्पेसर या छोटे स्टैंडऑफ के साथ लंबे पिन का उपयोग करने की आवश्यकता हो सकती है।
चेन-बार आर्म का लाभ यह है कि इसमें दो लिंकेज एक साथ आकर इसकी ऊंचाई को सीमित नहीं करते हैं, तथापि यदि चेन खुल जाती है या लिंक टूट जाती है, तो आर्म विफल हो जाएगी।
डबल रिवर्स 4-बार
डबल रिवर्स 4-बार आर्म को असेंबल करने के लिए सबसे अधिक योजना और समय की आवश्यकता होती है। भुजाओं पर लगने वाले बलों को समान करने के लिए इन्हें लगभग हमेशा जोड़े के रूप में जोड़ा जाता है। इन भुजाओं का संयोजन चार बार लिंकेज से शुरू होता है। अंतिम लिंकेज चार बारों के शीर्ष सेट के लिए दूसरे टावर के रूप में कार्य करता है।
आमतौर पर एक बड़ा गियर निचले 4-बार के शीर्ष लिंकेज के दूर के छोर पर लगाया जाता है और दूसरा बड़ा गियर ऊपरी 4-बार के निचले लिंकेज के निकट छोर पर लगाया जाता है। जैसे ही भुजा को ऊपर उठाया जाता है, दोनों गियर आपस में जुड़ जाते हैं और 4-बार के ऊपरी सेट को विपरीत दिशा में निचले सेट की ओर ले जाते हैं, जिससे भुजा ऊपर की ओर बढ़ जाती है।
डबल रिवर्स 4-बार आर्म को डिजाइन करते समय क्लीयरेंस प्रदान करना महत्वपूर्ण है, ताकि शीर्ष 4-बार नीचे के 4-बार के अंदर या बाहर जा सके। यह ऊपरी 4 बार को केंद्रीय गियर प्रणाली के अंदर और निचले 4 बार को गियर प्रणाली के बाहर लगाकर पूरा किया जा सकता है
- ऊपरी 4-बार गियर के अंदर लगे होते हैं
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निचले 4-बार गियर के बाहर लगे हुए हैं।
दोनों भुजाओं के बीच यथासंभव अधिक से अधिक क्रॉस सपोर्ट प्रदान करने से भुजाओं को स्थिर रखने में मदद मिलेगी।
कई डबल रिवर्स 4-बार डिजाइन, लिफ्ट मोटर को 12T गियर के साथ दूसरे टावर पर लगाते हैं और लिफ्ट पर बड़े गियर को चलाते हैं। यद्यपि, इन्हें चेसिस से जुड़े स्थिर टावरों या दोनों स्थानों पर मोटर/गियर प्रणालियों के साथ उठाया जा सकता है।
डबल रिवर्स 4-बार में चर्चा की गई सभी भुजाओं में सबसे अधिक पहुंच और सबसे अधिक रैखिक लिफ्ट हो सकती है। इस डिजाइन के साथ प्राप्त की जा सकने वाली संभावित अत्यधिक ऊंचाई के कारण, रोबोट को पूरी तरह से बांह फैलाकर चलाते समय सावधानी बरतने की आवश्यकता है, अन्यथा रोबोट पलट सकता है।
डबल रिवर्स 4-बार आर्म के 3D मॉडल को अधिक विस्तार से देखने के लिए इस लिंक का उपयोग करें।
अधिक जानकारी के लिए अप एंड ओवर STEM लैब में आर्म डिज़ाइन वीडियो और पाठ सारांश देखें।