VEX रोबोटिक्स प्रतियोगिता (VRC) मैच के दौरान अपने रोबोट पर V5 डिस्टेंस सेंसर का उपयोग करने से आपका रोबोट स्वायत्त गतिविधियों का उपयोग करके अधिक अंक प्राप्त कर सकता है।
इस लेख के उदाहरण के रूप में इस्तेमाल किया गया खेल 2021-2022 वीआरसी गेम, टिपिंग पॉइंट है। खेल और इसे कैसे खेला जाता है, इस बारे में अधिक जानकारी के लिए यह पृष्ठ देखें। इस आलेख में प्रयुक्त खेल परिभाषाओं, खेल नियमों के अवलोकन और स्कोरिंग के लिए, टिपिंग प्वाइंटके लिए खेल मैनुअल देखें।
V5 दूरी सेंसर
V5 डिस्टेंस सेंसर शक्तिशाली V5 सेंसरों में से एक है जिसे V5 रोबोटिक्स प्लेटफॉर्म के साथ पूर्ण एकीकरण के लिए डिज़ाइन किया गया है।
- यह सेंसर कक्षा-सुरक्षित लेजर प्रकाश की पल्स का उपयोग करके सेंसर के सामने से किसी वस्तु तक की दूरी मापता है।
- V5 दूरी सेंसर का उपयोग किसी वस्तु का पता लगाने और वस्तु के सापेक्ष आकार को निर्धारित करने के लिए किया जा सकता है। किसी वस्तु का अनुमानित आकार छोटा, मध्यम या बड़ा बताया जाता है।
- सेंसर का उपयोग रोबोट की पहुंच गति की गणना करने के लिए भी किया जा सकता है। दृष्टिकोण गति रोबोट/सेंसर की गति को मापती है जब वह वस्तु की ओर बढ़ता है।
V5 डिस्टेंस सेंसर, यह कैसे काम करता है, और VEXcode V5, vके साथ इसका उपयोग कैसे करें, इस बारे में अधिक विस्तृत जानकारी के लिए, VEX लाइब्रेरी से यह लेख देखें।
V5 दूरी सेंसर उदाहरण
इस परियोजना का लक्ष्य रोबोट को V5 डिस्टेंस सेंसर का उपयोग करके मोबाइल लक्ष्य को उठाना और ले जाना है, ताकि यह पता लगाया जा सके कि लक्ष्य कितनी दूरी पर है।
यह वह कोड उदाहरण है जिसे इस लेख में शामिल किया जाएगा।
उदाहरण में व्यवहारों का विश्लेषण, तथा V5 डिस्टेंस सेंसर को कोड करने के लिए प्रयुक्त पैरामीटर्स को कैसे प्राप्त किया जाए, इस पर चर्चा की जाएगी।
आप आलेख के साथ आगे बढ़ते हुए VEXcode V5 में प्रोजेक्ट बना सकते हैं, या आप प्रेरणा के लिए आलेख को पढ़ सकते हैं कि अपने स्वयं के कस्टम रोबोट को कोड करते समय V5 डिस्टेंस सेंसर को कैसे शामिल किया जाए।
यह वीडियो ऊपर दिए गए कोड को निष्पादित करते हुए तथा रोबोट द्वारा मोबाइल लक्ष्य को उठाकर आगे बढ़ाते हुए दिखाता है।
यदि आप स्वयं इस उदाहरण को आज़माना चाहते हैं, तो इस उदाहरण के लिए कॉन्फ़िगरेशन में रोबोट और डिस्टेंस सेंसर को जोड़ने के लिए VEXcode V5 में प्रयुक्त रोबोट कॉन्फ़िगरेशन यहां दिया गया है।
इस उदाहरण के लिए प्रयुक्त रोबोट
इस उदाहरण में प्रयुक्त रोबोट 2021-2022 वीआरसी हीरो बॉट, मोबी है। मोबी के डिजाइन में कोई सेंसर नहीं है, इस उदाहरण के लिए मोबी में V5 डिस्टेंस सेंसर जोड़ा गया था।
इस उदाहरण के लिए, V5 डिस्टेंस सेंसर को मोबी फोर्क्स के केंद्र के पास लगाया गया है।
के बारे में अधिक जानकारी के लिए, VEX लाइब्रेरी से यह लेख देखें।
आपको V5 डिस्टेंस सेंसर को कोड करने या इस वर्ष की प्रतियोगिता में भाग लेने के लिए मोबी का उपयोग करने की आवश्यकता नहीं है। आप अपने कस्टम रोबोट पर सेंसर को जहां भी उचित समझें, लगा सकते हैं।
नोट: सुनिश्चित करें कि रोबोट पर कोई भी संरचना सेंसर के सामने छोटी लेजर विंडो के सामने न हो। लक्ष्य और सेंसर के बीच सेंसर के सामने एक स्पष्ट रास्ता होना चाहिए।
स्कोर करने के लिए व्यवहारों का विभाजन
V5 डिस्टेंस सेंसर से फीडबैक का उपयोग करके मोबाइल गोल को उठाने और स्थानांतरित करने के लिए, पहले यह समझें कि रोबोट को कैसे चलना चाहिए।
सबसे पहले, रोबोट को मोबाइल गोल की ओर मुंह करके रखा जाना चाहिए।
फिर, रोबोट को तब तक आगे बढ़ना चाहिए जब तक कि दूरी सेंसर यह पता न लगा ले कि मोबाइल लक्ष्य फोर्क्स के अंदर है और सेंसर के करीब है।
जब सेंसर को पता चलता है कि मोबाइल गोल फोर्क्स के अंदर या सेंसर के करीब है, तो रोबोट ड्राइविंग बंद कर देता है और मोबाइल गोल को उठाने के लिए फोर्क्स को ऊपर उठा देता है।
एक बार मोबाइल गोल उठा लिए जाने पर, रोबोट 90 डिग्री तक बायीं ओर मुड़ जाएगा और 600 मिलीमीटर (मिमी) तक आगे बढ़ेगा।
इसके बाद रोबोट फोर्क्स को नीचे करके मोबाइल गोल को नीचे कर देगा, तथा मोबाइल गोल से दूर रिवर्स में चला जाएगा, ताकि अगली चाल के दौरान वह गलती से उसे गिरा न दे।
मापदंडों को समझना
उपरोक्त व्यवहारों को निष्पादित करने के लिए, यह समझना महत्वपूर्ण है कि मोबाइल लक्ष्य V5 दूरी सेंसर से कितनी दूरी पर है।
V5 दूरी सेंसर का उपयोग करके मोबाइल लक्ष्य को चुनने के लिए पैरामीटर
रोबोट को तब तक आगे बढ़ने के लिए जब तक कि दूरी सेंसर यह पता न लगा ले कि मोबाइल लक्ष्य फोर्क्स के अंदर है और सेंसर के करीब है, सेंसर से प्राप्त मानों को V5 ब्रेन से रिकॉर्ड करने की आवश्यकता होती है।
मोबाइल गोल को रोबोट के फोर्क्स के बीच में रखें।
फिर, ब्रेन की स्क्रीन से, 'डिवाइस' और फिर डिस्टेंस सेंसर के लिए आइकन चुनें।
मोबाइल लक्ष्य सेंसर से कितनी मिलीमीटर (मिमी) की दूरी पर है, यह ब्रेन की स्क्रीन पर रिपोर्ट किया जाता है।
यह वह मान है जिसका उपयोग प्रोजेक्ट में दूरी सेंसर का उपयोग करके मोबाइल लक्ष्य चुनते समय किया जाएगा।
फोर्क्स को ऊपर और नीचे करने के लिए पैरामीटर
मोबाइल गोल को पुनः फोर्क्स के अन्दर रखें।
फिर, ब्रेन की स्क्रीन से, 'डिवाइस' और फिर मोटर 2 के लिए आइकन का चयन करें। मोटर 2 बाएं फोर्क को नियंत्रित करता है।
फोर्क्स को मैन्युअल रूप से तब तक ऊपर उठाएं जब तक कि मोबाइल लक्ष्य का निचला भाग दूरी सेंसर के दृश्य को अवरुद्ध न कर दे।
फोर्क्स को मैन्युअल रूप से उठाते समय, मोबी के बाएं और दाएं तरफ प्रत्येक फोर्क को एक साथ उठाना सुनिश्चित करें, क्योंकि प्रत्येक को अपनी मोटर द्वारा नियंत्रित किया जाता है।
नोट: फोर्क्स को मैन्युअल रूप से उठाते समय पिंच पॉइंट्स से बचें।
फोर्क्स को कितने डिग्री तक ऊपर उठाया गया है, इसकी रिपोर्ट ब्रेन की स्क्रीन पर दी जाती है।
यह वह मान है जिसका उपयोग परियोजना में मोबाइल लक्ष्य को उठाने और रखने के लिए फोर्क्स को ऊपर उठाने और नीचे करने के दौरान किया जाएगा।
ऑपरेटर ब्लॉक का उपयोग करना
इस परियोजना में, <Less than> ऑपरेटर ब्लॉक का उपयोग दूरी सेंसर को कोड करने के लिए किया जाता है।
ऐसा इसलिए है क्योंकि जैसे-जैसे दूरी सेंसर किसी वस्तु के करीब आता है, सेंसर और उस वस्तु के बीच की मिलीमीटर दूरी कम होती जाती है।
जब दूरी पूर्व निर्धारित मात्रा से कम हो जाती है, तो रोबोट के व्यवहार को ट्रिगर करने के लिए थ्रेशोल्ड मानों का चयन किया जा सकता है।
उदाहरण के लिए, जब रोबोट मोबाइल लक्ष्य की ओर जा रहा हो, तो दूरी से कम लगभग 139 मिलीमीटर (मिमी) होने पर रोबोट के रुकने के व्यवहार को ट्रिगर करने के लिए <Less than> ऑपरेटर ब्लॉक का उपयोग करें।
उदाहरण के लिए, यदि यह मान 10 मिलीमीटर (मिमी) में बदल जाता है, तो रोबोट वास्तव में मोबाइल गोल से टकरा जाएगा और संभवतः स्वयं को नुकसान पहुंचा लेगा, क्योंकि सेंसर से 10 मिलीमीटर (मिमी) की दूरी रोबोट के फोर्क्स को मोबाइल गोल को छूने से रोकने के लिए पर्याप्त नहीं है।