VEX AIM कोडिंग रोबोट के इनर्टियल सेंसर में घूर्णी गति को मापने के लिए एक अंतर्निर्मित 3-अक्षीय जाइरोस्कोप और गति में परिवर्तन का पता लगाने के लिए एक 3-अक्षीय एक्सेलेरोमीटर शामिल है। ये सेंसर रोबोट को उसकी दिशा और त्वरण को ट्रैक करने की अनुमति देते हैं। इसके अलावा, रोबोट अपनी वर्तमान स्थिति की जानकारी भी दे सकता है। यह लेख इन विभिन्न मूल्यों की व्याख्या करता है।
कुल्हाड़ियों
किसी परियोजना की शुरुआत में, रोबोट स्थान (0, 0) से शुरू होता है। जैसे ही रोबोट मैदान में घूमता है, वह अपनी वर्तमान और y स्थिति की रिपोर्ट कर सकता है। एक्स-अक्ष क्षैतिज रूप से चलता है, जिसमें रोबोट के दाईं ओर धनात्मक और बाईं ओर ऋणात्मक मान होता है। y-अक्ष लंबवत दिशा में चलता है, जिसमें रोबोट की आगे की दिशा में धनात्मक और पीछे की दिशा में ऋणात्मक मान होता है।
चित्र में लाल तीर x-अक्ष पर दर्शाता है। यदि रोबोट प्रारंभिक स्थिति से दाईं ओर चलता है, तो यह धनात्मक (+x) दिशा में गति है। यदि रोबोट बाईं ओर चलता है, तो वह ऋणात्मक (-x) दिशा में चल रहा है।
चित्र में हरे रंग का तीर y-अक्ष पर दर्शाता है। यदि आपका रोबोट प्रारंभिक स्थिति से आगे (या इस चित्र में ऊपर) बढ़ता है, तो वह धनात्मक (+y) दिशा में गति कर रहा है। यदि रोबोट पीछे की ओर (या इस चित्र में नीचे की ओर) चलता है, तो वह ऋणात्मक (-y) दिशा में चल रहा है।
अभिविन्यास
जैसे ही रोबोट मैदान में घूमता है या उसे हाथ से चलाया जाता है, वह -180 डिग्री से +180 डिग्री तक विभिन्न अक्षों के साथ घुमाव की डिग्री की रिपोर्ट कर सकता है। इसे ओरिएंटेशन भी कहा जाता है। दिशा निर्धारण के लिए तीन अक्ष यहाँ दिखाए गए हैं।
पिच (यहां छवि में लाल तीर) ऐसा है जैसे आपका रोबोट आकाश की ओर या जमीन की ओर देख रहा हो। ऊपर की ओर झुकाने से पिच का मान बढ़ता है जबकि नीचे की ओर झुकाने से पिच का मान घटता है।
रोल (यहां छवि में हरा तीर) आपके रोबोट के एक तरफ से दूसरी तरफ झुकने जैसा है, जैसे आप अपना सिर एक कंधे या दूसरे कंधे की ओर झुकाते हैं। दाईं ओर झुकाने से मूल्य बढ़ता है जबकि बाईं ओर झुकाने से रोल का मूल्य घटता है।
यॉ (यहां छवि में नीला तीर) आपके रोबोट के गोल-गोल घूमने, बाएं या दाएं मुड़ने जैसा है, ठीक वैसे ही जैसे आप अपना सिर हिलाकर 'नहीं' कहते हैं। दाईं ओर घूमने से यॉ का मान बढ़ता है जबकि बाईं ओर घूमने से यॉ का मान घटता है।
त्वरण
रोबोट से त्वरण मान यहाँ दर्शाई गई दिशाओं में से किसी एक में परिवर्तन की दर को दर्शाते हैं।
दाईं ओर, दाईं या बाईं ओर त्वरण को दर्शाता है। धनात्मक मान का अर्थ है कि रोबोट दाईं ओर गति कर रहा है, जबकि ऋणात्मक मान का अर्थ है कि वह बाईं ओर गति कर रहा है।
आगे की ओर, रोबोट के आगे या पीछे की ओर त्वरण को दर्शाता है। धनात्मक मान का अर्थ है कि रोबोट आगे की ओर गति कर रहा है, जबकि ऋणात्मक मान का अर्थ है कि वह पीछे की ओर गति कर रहा है।
नीचे की ओर, ऊपर या नीचे की ओर त्वरण को दर्शाता है। धनात्मक मान का अर्थ है कि रोबोट ऊपर की ओर त्वरित हो रहा है, जबकि ऋणात्मक मान का अर्थ है कि वह नीचे की ओर त्वरित हो रहा है।
जब रोबोट किसी समतल सतह पर स्थिर खड़ा होता है, तो वह ऊपर या नीचे की ओर गति नहीं कर रहा होता है, लेकिन फिर भी गुरुत्वाकर्षण बल उस पर कार्य करता है। परिणामस्वरूप, नीचे की दिशा में त्वरण का मान आमतौर पर लगभग -1 ग्राम होगा (क्योंकि गुरुत्वाकर्षण नीचे की ओर खींच रहा है)। यदि आप रोबोट को उठाते हैं या झुकाते हैं, या यदि यह ऊपर/नीचे चलता है, तो ये रीडिंग तदनुसार बदल जाएंगी। इन त्वरण मानों को देखकर, आप न केवल यह बता सकते हैं कि आपका रोबोट तेज हो रहा है या धीमा हो रहा है, बल्कि यह भी बता सकते हैं कि वह किस दिशा में चल रहा है या झुक रहा है।