VEX V5 के साथ GPS सेंसर का उपयोग करना

जीपीएस (गेम पोजिशनिंग सिस्टम) सेंसर मैदान की परिधि पर पैटर्न को देखने के लिए वीडियो फीड का उपयोग करता है। पता लगाए गए पैटर्न के आधार पर, सेंसर फील्ड पर अपने स्थान के बारे में डेटा रिपोर्ट करता है।

VEX V5 प्रतियोगिता (V5RC) मैदान पर स्थान एक समन्वय प्रणाली द्वारा निर्धारित किए जाते हैं। (0, 0), या मूल, क्षेत्र के केंद्र में पाया जाता है, जैसा कि यहां दिखाया गया है। 

क्षेत्र X और Y अक्षों के साथ लगभग -1.8 मीटर (मी) से 1.8 मीटर (मी) तक है। जीपीएस सेंसर इस निर्देशांक प्रणाली के आधार पर डेटा रिपोर्ट करता है।

फील्ड की दीवारों पर सीधे जीपीएस फील्ड कोड मुद्रित होता है। प्रत्येक दीवार पर चेकरबोर्ड जैसा पैटर्न दोहराया नहीं गया है, तथा यह मैदान के एक विशिष्ट क्षेत्र से मेल खाता है।

फील्ड कोड के पता लगाए गए भाग के आधार पर, जीपीएस सेंसर फील्ड पर सेंसर के निर्देशांक स्थान की गणना करता है। 

गणना की गई स्थिति के आधार पर, GPS सेंसर सेंसर के स्थान के बारे में जानकारी रिपोर्ट करता है:

• फ़ील्ड पर सेंसर का X निर्देशांक 
• फ़ील्ड पर सेंसर का Y निर्देशांक 
• फ़ील्ड पर सेंसर की दिशा डिग्री में
• सिग्नल गुणवत्ता (रिपोर्ट किए गए सेंसर डेटा की विश्वसनीयता) 

X स्थिति, क्षेत्र के X अक्ष के साथ GPS सेंसर का सूचित स्थान है। 

इस उदाहरण में, X निर्देशांक लगभग 1.4 मीटर है। 

Y स्थिति, क्षेत्र के Y अक्ष के साथ GPS सेंसर का सूचित स्थान है।

इस उदाहरण में, Y निर्देशांक लगभग 1.2 मीटर है। 

हेडिंग, फील्ड हेडिंग से मेल खाती है, जो दक्षिणावर्त दिशा में 0º से 359.9º तक की सीमा होती है। 0º, 12 बजे की स्थिति में है।

इस उदाहरण में, शीर्षक लगभग 40º है। 

यह अनुशंसा की जाती है कि जीपीएस सेंसर को रोबोट के पीछे की ओर लगाया जाए। यदि इसे सामने की ओर लगाया जाए, तो गेम के तत्व सेंसर के अधिकांश दृश्य को बाधित कर सकते हैं।

नोट: सुनिश्चित करें कि GPS सेंसर सही दिशा में लगा हो तथा VEX लोगो सही दिशा में हो, अन्यथा आपकी स्थिति की सही रिपोर्ट नहीं की जाएगी।

यह भी सिफारिश की जाती है कि जीपीएस सेंसर को रोबोट पर जमीन से काफी ऊंचाई पर लगाया जाना चाहिए ताकि वह फील्ड कोड के अनुरूप हो। इससे यह संभावना कम हो जाएगी कि फील्ड या रोबोट तंत्र पर मौजूद अन्य गलत वस्तुएं फील्ड कोड का पता लगाने की सेंसर की क्षमता में हस्तक्षेप करेंगी।

इसी प्रकार, सेंसर को रोबोट की पीठ के समानांतर (कोण पर नहीं) रखने की सिफारिश की जाती है। इससे हस्तक्षेप की संभावना कम हो जाती है, साथ ही VEXcode में सेंसर को कॉन्फ़िगर करने के लिए आवश्यक चरणों में भी कमी आती है। VEXcode V5 में रोबोट को कॉन्फ़िगर करने के बारे में अधिक के लिए, यह आलेख देखें

V5 ब्रेन चालू करें, और डिवाइस आइकन का चयन करें।

डिवाइस जानकारी स्क्रीन पर GPS सेंसर आइकन का चयन करें।

अब आप V5 ब्रेन की स्क्रीन पर प्रदर्शित सेंसर की वर्तमान स्थिति और दिशा का निरीक्षण करने के लिए रोबोट को मैदान में घुमा सकते हैं।

आइए देखें कि V5 ब्रेन पर डिवाइस स्क्रीन पर GPS सेंसर का स्थान किस प्रकार प्रदर्शित होता है। संदर्भ के लिए, यह मैदान पर रोबोट की स्थिति है। 

स्थान दृश्य में, फ़ील्ड और उसके निर्देशांक ग्रिड का ग्राफ़िकल प्रतिनिधित्व दाईं ओर देखा जा सकता है।

लाल तीर जीपीएस सेंसर के वर्तमान शीर्षक को दर्शाता है। तीर से निकलता सफेद शंकु सेंसर के वर्तमान दृश्य क्षेत्र को प्रदर्शित करता है।

जीपीएस सेंसर की एक्स और वाई स्थिति मस्तिष्क की स्क्रीन के ऊपरी बाएँ भाग में प्रदर्शित होती है।

नोट: आप ब्रेन की स्क्रीन पर X और Y स्थिति वाले बॉक्स का चयन करके प्रदर्शित इकाइयों को मीटर (m) से इंच (in) में बदल सकते हैं।

जीपीएस सेंसर का वर्तमान शीर्षक भी डिग्री में प्रदर्शित होता है।

नोट:V5 ब्रेन स्क्रीन GPS सेंसर हेडिंग को -180 से 180 डिग्री तक प्रदर्शित करता है।

0º स्थान से शुरू:

• 0º से 180º तक दक्षिणावर्त दिशा में शीर्ष धनात्मक होते हैं
• 0º से –180º तक वामावर्त दिशा में शीर्ष ऋणात्मक होते हैं

आप ब्रेन की स्क्रीन पर नीचे बाईं ओर स्थित बॉक्स का चयन करके स्थान ग्रिड दृश्य और जीपीएस सेंसर के वास्तविक कैमरा दृश्य के बीच टॉगल कर सकते हैं, जैसा कि यहां चित्र में दर्शाया गया है।

छवि विकल्प प्रदर्शित होने पर, आप सेंसर द्वारा पता लगाए जा रहे तत्वों को देख सकते हैं:

• फील्ड स्ट्रिप्स पर काले और सफेद बक्सों का पैटर्न
• स्थान GPS फ़ील्ड कोड (हरे रंग की सीमा रेखाओं द्वारा दर्शाया गया)
• पता लगाए गए पैटर्न के बीच की दूरी (पैटर्न तत्वों के प्रतिच्छेदन पर लाल बिंदुओं द्वारा इंगित)

इस उदाहरण में, आप देख सकते हैं कि रोबोट मैदान के ऊपरी दाहिने कोने में है, तथा GPS सेंसर दाहिनी ओर दीवार की ओर है।

इस स्थिति से हम उम्मीद कर सकते हैं:

• एक धनात्मक x निर्देशांक
• एक धनात्मक y निर्देशांक
• लगभग 90º का शीर्षक

इस उदाहरण में, रोबोट मैदान पर लगभग उसी स्थिति में है, लेकिन इसे 180º घुमाया गया है, इसलिए GPS सेंसर बाईं ओर की दीवार की ओर है।

इस स्थिति से हम उम्मीद कर सकते हैं:

• एक धनात्मक x निर्देशांक
• एक धनात्मक y निर्देशांक
• लगभग -90º का शीर्षक