V5 वर्कसेल के साथ पोटेंशियोमीटर का उपयोग किया जाता है ताकि यह सुनिश्चित किया जा सके कि यह सुरक्षित रूप से और दोहराए जाने योग्य तरीके से संचालित हो।
पोटेंशियोमीटर क्या होता है?
पोटेंशियोमीटर एनालॉग परिवर्तनीय प्रतिरोधक होते हैं, जो पोटेंशियोमीटर के अंदर वाइपर आर्म (प्रतिरोधी ट्रैक सामग्री पर घूमने वाला भाग) की स्थिति के आधार पर परिवर्तनीय वोल्टेज मान प्रदान करते हैं।
इनका उपयोग वर्कसेल पर हर समय पोटेंशियोमीटर के वाइपर आर्म की स्थिति के आधार पर, वर्कसेल पर जोड़ों की स्थिति की पहचान करने के लिए किया जाता है। V5 ब्रेन पर 3-वायर पोर्ट वोल्टेज मानों को 0 और 4095 के बीच डिजिटल मान में परिवर्तित करता है।
पोटेंशियोमीटर का निचला भाग, जहां प्रतिरोधक ट्रैक नहीं ढका होता है, पोटेंशियोमीटर पर 'डेडबैंड' कहलाता है। यदि वाइपर आर्म प्रतिरोधक क्षेत्र (डेडबैंड में) से जुड़ा नहीं है, तो सर्किट खुला है। एक खुला सर्किट 0 वोल्ट लौटाता है।
VEX के पोटेंशियोमीटर
रोजमर्रा की वस्तुओं में उपयोग किए जाने वाले अधिकांश पोटेंशियोमीटर, जैसे कि कार या स्टीरियो में वॉल्यूम नॉब, या आपके घर में लाइट डिमर को नियंत्रित करने के लिए, इसी तरह के दिखते हैं।
इनमें से अधिकांश उदाहरणों में एक निश्चित शाफ्ट है, जो इस चित्र के समान है।
VEX पोटेंशियोमीटर एक स्थिर शाफ्ट के बजाय एक छिद्र का उपयोग करते हैं, इसलिए आप केंद्र के माध्यम से एक वर्गाकार शाफ्ट को पोस्ट के रूप में कार्य करने के लिए पारित कर सकते हैं, जो पोटेंशियोमीटर की स्थिति को नियंत्रित करता है।
रोबोट मास्टेरिंग क्या है?
सामान्यतः औद्योगिक रोबोटों को, और विशेष रूप से V5 वर्कसेल को, सुरक्षित और दोहराए जाने योग्य तरीके से संचालित करने की आवश्यकता होती है। वर्कसेल को एक निश्चित, ज्ञात स्थान (जिसे होम लोकेशन भी कहा जाता है) की आवश्यकता होती है, जहां से सभी आगामी गतिविधियां संचालित की जा सकें।
वर्कसेल पर, अलग-अलग मोटरों की भौतिक सीमाएं नहीं होतीं, उसी तरह जैसे कि भुजा पर लगी धातु की होती हैं। भुजा पर लगी धातु की कुछ भौतिक सीमाएं होती हैं जो उसे कुछ निश्चित दिशाओं में गति करने से रोकती हैं।
इसके कारण, मोटरें संभावित रूप से घूमती रहेंगी और भुजा को उसकी भौतिक सीमाओं से परे जाने के लिए मजबूर करेंगी, जिससे वर्कसेल के टूटने की संभावना रहेगी।
V5 वर्कसेल को काम करने के लिए पोटेंशियोमीटर की आवश्यकता क्यों होती है?
वी5 वर्कसेल की भुजा, वर्कसेल के सतह क्षेत्र के चारों ओर घूमते समय अपनी स्थिति को ट्रैक करने के लिए पोटेंशियोमीटर का उपयोग करती है।
आर्म की स्थापना और मास्टरिंग के दौरान, पोटेंशियोमीटर से स्वीकार्य मानों की सीमा निर्धारित की गई है ताकि यह सुनिश्चित किया जा सके कि V5 वर्कसेल सुरक्षित तरीके से काम करेगा। यदि पोटेंशियोमीटर इस सीमा के भीतर शुरू होते हैं, तो पोटेंशियोमीटर का वाइपर आर्म पोटेंशियोमीटर के प्रतिरोध ट्रैक के डेडबैंड में प्रवेश नहीं करेगा, और यह सुनिश्चित करेगा कि आर्म को हर समय अपनी स्थिति का पता रहे।
मास्टरिंग प्रक्रिया के दौरान प्रत्येक जोड़ के लिए पोटेंशियोमीटर रेंज निम्नलिखित हैं:
- संयुक्त 1: 1600 - 2000
- संयुक्त 2: 1900 - 2400
- संयुक्त 3: 1700 - 2100
- संयुक्त 4: 200 - 650
पोटेंशियोमीटर का उपयोग यह जानने के लिए भी किया जाता है कि वर्कसेल की भुजा त्रि-आयामी अंतरिक्ष में कहां है। यह एक महत्वपूर्ण जानकारी है जिसका उपयोग VEXcode V5 का उपयोग करके V5 वर्कसेल को कोड करते समय किया जाता है ताकि यह सुनिश्चित किया जा सके कि यह सटीक और दोहराए जाने योग्य तरीके से संचालित हो।
मास्टरिंग प्रक्रिया यह सुनिश्चित करती है कि वर्कसेल पर स्थित चारों जोड़ों से संबद्ध पोटेंशियोमीटर, ऊपर उल्लिखित पूर्वनिर्धारित सीमाओं के भीतर हों। मास्टरिंग करते समय, VEXcode V5 में एक उदाहरण प्रोजेक्ट का उपयोग यह रिपोर्ट करने के लिए किया जाता है कि क्या पोटेंशियोमीटर स्वीकार्य सीमाओं के भीतर हैं। यदि ऐसा है, तो ये मान उपयोगकर्ता द्वारा रिकॉर्ड किए जाते हैं और VEXcode V5 में वर्कसेल को कोड करते समय परिभाषित किए जाते हैं।
यदि चारों जोड़ों में से कोई भी जोड़ यह रिपोर्ट कर रहा है कि वे विफल हो रहे हैं, तो भुजा को हिलाने से पोटेंशियोमीटर में वाइपर भुजा डेडबैंड क्षेत्र में घूम सकती है - इससे भुजा को अपने वर्तमान भौतिक स्थान का पता नहीं चल पाएगा और इससे वर्कसेल या स्वयं भुजा को नुकसान हो सकता है।
वी5 वर्कसेल पर पोटेंशियोमीटर का उपयोग यह सुनिश्चित करता है कि इसे सही ढंग से बनाया और संयोजित किया गया है, यह अपनी भौतिक सीमाओं के भीतर सुरक्षित रूप से संचालित होता है, तथा यह बार-बार गति कर सकता है, क्योंकि इसका एक परिभाषित, निश्चित 'होम लोकेशन' है।