V5 रोबोट भुजाओं का निर्माण

भुजाएं आमतौर पर रोबोट चेसिस पर एक टावर से जुड़ी होती हैं और भुजा के अंत में एक अन्य मैनिपुलेटर को उठाने के लिए उपयोग की जाती हैं। यदि यह खेल के स्कोरिंग का हिस्सा है तो रोबोट को जमीन से ऊपर उठाने के लिए भी हथियारों का उपयोग किया जा सकता है। मोटरें आमतौर पर टावर पर लगाई जाती हैं और गियर ट्रेन, चेन और स्प्रोकेट सिस्टम या टर्नटेबल बेयरिंग को चलाती हैं, जो आर्म से जुड़ी होती है। हाथ उठाने में सहायता के लिए अक्सर रबर बैंड या लेटेक्स ट्यूबिंग का उपयोग किया जाता है।

रोबोट भुजाओं को संरचनात्मक धातु जैसे रेल, सी-चैनल या एंगल्स से जोड़ा जा सकता है। भुजाएं केवल धातु का एक सेट हो सकती हैं या दो भुजाओं को एक साथ जोड़ा जा सकता है, जिनके बीच में एक अंतराल होता है और जोड़ी को जोड़ने के लिए क्रॉस सपोर्ट होते हैं।

लिंकेज आर्म्स में एक से अधिक पिवोटिंग बार शामिल होते हैं जो एक टावर और एक अंतिम टावर के बीच लिंकेज बनाते हैं। ये संयोजन सामान्यतः समांतर चतुर्भुज बनाने के लिए बनाए जाते हैं। जब इन छड़ों और टावरों के समानांतर संबंधों के बीच समान दूरी होती है, तो वे हाथ उठाने पर भी समानांतर बने रहते हैं। इससे वे जो भी उठा रहे हैं उसे अपेक्षाकृत समतल रखा जा सकता है, हालांकि ये भुजाएं कितनी ऊंचाई तक उठा सकती हैं, यह सीमित है क्योंकि किसी बिंदु पर समानांतर सलाखें एक दूसरे के संपर्क में आ जाएंगी।

आर्म असेंबली के कई अलग-अलग प्रकार हैं जिनमें से कुछ इस प्रकार हैं:

स्विंग आर्म

सिंगल स्विंग आर्म संभवतः असेंबल करने के लिए सबसे आसान आर्म है। यह उस प्रकार का हाथ है जो कॉर्टेक्स क्लॉबोट बिल्ड पर पाया जाता है। अंत में मैनिपुलेटर स्विंग आर्म गति के चाप का अनुसरण करता है और यह निष्क्रिय कांटा के साथ एक समस्या हो सकती है। स्कूप, या खेल का टुकड़ा जिसे समतल रहना आवश्यक है। हालाँकि, यह संभव है कि स्विंग आर्म डिजाइन टावर के ऊपर से गुजरकर रोबोट के दूसरी ओर तक पहुंच जाए।

छोटे स्विंग आर्म्स को प्राथमिक आर्म के अंत में जोड़ा जा सकता है। इन्हें कभी-कभी कलाई भी कहा जाता है। कलाई का एक उदाहरण कॉर्टेक्स सुपर क्लॉ बिल्ड और वी5 बिल्ड, फ्लिप और सुपर फ्लिप पर पाया जा सकता है।

सिंगल स्विंग आर्म	कलाई

4-बार आर्म

6-बार आर्म

चेन-बार आर्म

चेन-बार आर्म लिंकेज आर्म बनाने के लिए स्प्रोकेट और चेन का उपयोग करता है। यह असेंबली एक उच्च शक्ति स्प्रोकेट में गोल छेद का उपयोग करती है। यह स्प्रोकेट टावर पर लगाया जाता है और ड्राइविंग शाफ्ट को टावर और इन्सर्ट के माध्यम से गुजारा जाता है। गोल छेद वाला इनसेट, भुजा के शाफ्ट को मुक्त रूप से घूमने की अनुमति देता है। शाफ्ट को भुजा पर स्थिर किया जाता है और इसे ऊपर उठाने और नीचे करने के लिए उच्च शक्ति स्प्रोकेट/चेन प्रणाली या उच्च शक्ति गियर प्रणाली वाली मोटर का उपयोग किया जाता है।

एक अन्य मुक्त घूर्णन शाफ्ट को भुजा के दूसरे सिरे से गुजारा जाता है। अंतिम मैनिपुलेटर को एक दूसरे समान आकार के उच्च शक्ति वाले स्प्रोकेट पर धातु के स्क्वायर इन्सर्ट के साथ लगाया जाता है। इस इन्सर्ट का उपयोग स्प्रोकेट को दूसरे शाफ्ट पर स्थिर करने के लिए किया जाता है। जब चेन को भुजा के स्प्रोकेटों के बीच जोड़ा जाता है, तो चेन 4-बार लिंकेज की तरह कार्य करती है, क्योंकि मोटर प्रणाली भुजा को घुमाती है।

चेन-बार भुजाओं को आमतौर पर भुजाओं पर लगने वाले बलों को समान करने के लिए जोड़े के रूप में जोड़ा जाता है। 

चेन-बार आर्म का लाभ यह है कि इसमें दो लिंकेज एक साथ आकर इसकी ऊंचाई को सीमित नहीं करते हैं, तथापि यदि चेन खुल जाती है या लिंक टूट जाती है, तो आर्म विफल हो जाएगी।

डबल रिवर्स 4-बार आर्म (DR4B)

डबल रिवर्स 4-बार आर्म को असेंबल करने के लिए सबसे अधिक योजना और समय की आवश्यकता होती है। भुजाओं पर लगने वाले बलों को समान करने के लिए इन्हें लगभग हमेशा जोड़े के रूप में जोड़ा जाता है। इन भुजाओं का संयोजन चार बार लिंकेज से शुरू होता है। अंतिम लिंकेज चार बारों के शीर्ष सेट के लिए दूसरे टावर के रूप में कार्य करता है।

आमतौर पर एक 84T उच्च शक्ति गियर को निचले 4-बार के शीर्ष लिंकेज के दूर के छोर पर लगाया जाता है और एक अन्य 84T गियर को ऊपरी 4-बार के निचले लिंकेज के निकट के छोर पर लगाया जाता है। जैसे ही भुजा को ऊपर उठाया जाता है, दोनों गियर आपस में जुड़ जाते हैं और 4-बार के ऊपरी सेट को विपरीत दिशा में निचले सेट की ओर ले जाते हैं, जिससे भुजा ऊपर की ओर बढ़ जाती है।

डबल रिवर्स 4-बार आर्म को डिजाइन करते समय क्लीयरेंस प्रदान करना महत्वपूर्ण है, ताकि शीर्ष 4-बार नीचे के 4-बार के अंदर या बाहर जा सके। दोनों भुजाओं के बीच यथासंभव अधिक से अधिक क्रॉस सपोर्ट प्रदान करने से भुजाओं को स्थिर रखने में मदद मिलेगी।

कई डबल रिवर्स 4-बार डिजाइन, लिफ्ट मोटर को 12T गियर के साथ दूसरे टावर पर लगाते हैं और लिफ्ट पर 84T गियर चलाते हैं। यद्यपि, इन्हें चेसिस से जुड़े स्थिर टावरों या दोनों स्थानों पर मोटर/गियर प्रणालियों के साथ उठाया जा सकता है।

डबल रिवर्स 4-बार की पहुंच सभी चर्चा किए गए हथियारों में सबसे अधिक हो सकती है। इस डिजाइन के साथ प्राप्त की जा सकने वाली संभावित अत्यधिक ऊंचाई के कारण, रोबोट को पूरी तरह से बांह फैलाकर चलाते समय सावधानी बरतने की आवश्यकता है, अन्यथा रोबोट पलट सकता है।

डबल रिवर्स 4-बार (बॉटम टॉवर मोटर माउंट)	डबल रिवर्स 4-बार (सेंटर टॉवर मोटर माउंट)

डबल रिवर्स 4 बार मोशन: